擺臂式無人四驅(qū)平臺的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及無人車技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種擺臂式無人四驅(qū)平臺。
【背景技術(shù)】
[0002]當今時代，機器人技術(shù)的應(yīng)用非常廣泛，在民用、軍工和執(zhí)法機關(guān)等領(lǐng)域均有大量應(yīng)用，移動機器人的應(yīng)用領(lǐng)域也在不斷擴大，包括巡檢、救援、排爆、消防等，一個優(yōu)良的移動平臺更是移動機器人正常作業(yè)的基礎(chǔ)。
[0003]移動機器人平臺作為移動機器人最基本單元，用于搭載控制系統(tǒng)、檢測系統(tǒng)和機械手等部件抵達作業(yè)現(xiàn)場執(zhí)行具體的作業(yè)任務(wù)，其性能優(yōu)劣直接影響著機器人的整體性會K。
[0004]輪式移動機器人平臺具有高速高效的優(yōu)點，但因其地形適應(yīng)性較差，應(yīng)用受到了一定的局限。為了提高移動平臺在復(fù)雜地形上的通過性能，目前已開發(fā)了多種輪履、腿履、輪腿復(fù)合式移動平臺。
[0005]當前小型移動平臺主要圍繞履帶式及純輪式結(jié)構(gòu)展開；履帶式無人平臺通過性強，純履帶式無人平臺運行速度受限，能量消耗較大;輪式結(jié)構(gòu)具有快速、能量利用率高的特點，純輪式平臺由于車體過低，行駛姿態(tài)單一，而且復(fù)雜環(huán)境通過性很差，不具有攀爬樓梯的功能，對于復(fù)雜路面、樓梯、高低不平環(huán)境無法適應(yīng)。
[0006]另外，當前小型無人平臺普遍具有體積過大，重量過重的缺點，不方便進行個人攜行，也不便于收納。
【實用新型內(nèi)容】
[0007]為了解決上述技術(shù)問題，本實用新型提供了一種擺臂式無人四驅(qū)平臺，包括車體、擺臂驅(qū)動機構(gòu)、擺臂機構(gòu)、車輪機構(gòu)和控制器；
[0008]所述車體的四角處分別安裝擺臂驅(qū)動機構(gòu)，所述擺臂驅(qū)動機構(gòu)分別與擺臂機構(gòu)連接，所述車輪機構(gòu)與擺臂機構(gòu)底部連接，所述控制器安裝在車體上，控制器分別控制擺臂驅(qū)動機構(gòu)和車輪機構(gòu)的運轉(zhuǎn)，所述擺臂驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動擺臂機構(gòu)的轉(zhuǎn)動，達到車體姿態(tài)的調(diào)整；
[0009]所述擺臂機構(gòu)包括前臂、后臂和擺臂連接機構(gòu)，所述前臂的一端設(shè)有用于連接后臂的第一連接板以及第一懸掛耳，所述后臂的一端設(shè)有用于連接前臂的第二連接板，所述第一連接板和第二連接板通過擺臂連接機構(gòu)進行鉸接。
[0010]所述車輪機構(gòu)包括車輪、驅(qū)動所述車輪旋轉(zhuǎn)的輪轂電機以及控制輪轂電機運轉(zhuǎn)的車輪驅(qū)動器，所述車輪驅(qū)動器與控制器連接。
[0011]進一步的，所述第一連接板和第二連接板均設(shè)為圓盤狀，第一連接板和第二連接板中部均設(shè)有用于穿裝擺臂連接機構(gòu)的連接孔。
[0012]進一步的，所述擺臂連接機構(gòu)包括螺栓、螺母、軸承和彈簧墊片，所述軸承安裝在第一連接板中部的連接孔內(nèi)，螺栓穿裝在軸承上，螺栓的螺帽用于和軸承配合連接，螺母通過彈簧墊片螺接在伸出于第二連接板的螺栓尾端。
[0013]進一步的，所述前臂位于第一連接板的端部設(shè)有圓弧狀的第一限位板，所述后臂位于第二連接板的端部設(shè)有圓弧狀的第二限位板，所述第一限位板和第二限位板用于對鉸接在一起的第一連接板和第二連接板之間的擺動角度進行限位。
[0014]進一步的，所述第一限位板和第二限位板將鉸接在一起的第一連接板和第二連接板之間的擺動角度限制為30度以內(nèi)。
[0015]進一步的，所述前臂遠離第二連接板的一端設(shè)有通孔和限位槽，所述通孔內(nèi)安裝用于與輪轂電機輸出軸連接的軸套，所述軸套上設(shè)有用于與限位槽連接的弧形板。
[0016]進一步的，所述擺臂驅(qū)動機構(gòu)包括驅(qū)動電機、箱體和傳動機構(gòu);所述驅(qū)動電機驅(qū)動傳動機構(gòu)運轉(zhuǎn)，所述傳動機構(gòu)安裝在箱體內(nèi)，傳動機構(gòu)的輸出端與后臂鉸接。
[0017]進一步的，所述傳動機構(gòu)包括渦輪和蝸桿，所述渦輪和蝸桿采用水平90度角嚙合連接，所述蝸桿與驅(qū)動電機連接，渦輪的輸出軸與后臂連接。
[0018]進一步的，所述后臂遠離第二連接板的一端設(shè)有容納渦輪的輸出軸的凹槽以及第二懸掛耳，所述凹槽的槽底面設(shè)有穿線孔以及用于穿裝銷桿連接渦輪輸出軸的連接孔，凹槽的槽壁設(shè)有用于穿裝限位栓固定渦輪輸出軸的限位孔，所述第二懸掛耳與第一懸掛耳之間安裝懸掛減震裝置。
[0019]進一步的，所述箱體包括主箱體以及分別安裝在主箱體上的輸入端蓋和輸出端蓋，所述主箱體與車體通過螺栓固定，在主箱體內(nèi)容納有渦輪和蝸桿，所述渦輪和蝸桿分別與主箱體之間通過軸承連接，用于驅(qū)動蝸桿的擺臂電機與輸入端蓋連接，所述輸入端蓋用于對蝸桿的軸向移動限位，所述輸出端蓋用于對渦輪的軸向移動限位。
[0020]采用上述技術(shù)方案，本實用新型產(chǎn)生的技術(shù)效果有:
[0021]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型采用蝸輪蝸桿帶動擺臂結(jié)構(gòu)運轉(zhuǎn)，結(jié)合了輪式結(jié)構(gòu)的高速行駛的特性，實現(xiàn)了穩(wěn)定行駛狀態(tài)下的姿態(tài)調(diào)整，彌補了傳統(tǒng)輪式平臺的行動環(huán)境受限等問題，并針對復(fù)雜環(huán)境行駛，如攀爬樓梯任務(wù)實現(xiàn)了較好的優(yōu)化，克服了輪式移動機器人平臺地形適應(yīng)性差的缺點，具有較強的通過性能，能滿足野外復(fù)雜環(huán)境下工作的多種需求，可實現(xiàn)爬坡、越障、在非平整地形下進行平穩(wěn)前進。采用輪式驅(qū)動方式，具有結(jié)構(gòu)簡單，控制方便，耗能較低，可靠性高，實用性強等優(yōu)點。
【附圖說明】
[0022]為了更清楚地說明本實用新型【具體實施方式】或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對【具體實施方式】或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本實用新型的一些實施方式，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0023]圖1是本實用新型的結(jié)構(gòu)不意圖；
[0024I圖2是車輪機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0025]圖3是前臂的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0026]圖4是后臂的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]圖5是擺臂連接機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0028]圖6是擺臂驅(qū)動機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0029]附圖標記:
[0030]I 一車體，2—擺臂驅(qū)動機構(gòu)，3—擺臂機構(gòu)，4 一車輪機構(gòu)，5—控制器，6—懸掛減震裝置，7—軸套，21—驅(qū)動電機，22—箱體，23—傳動機構(gòu)，31—前臂，32—后臂，33—擺臂連接機構(gòu)，41一車輪，42—輪穀電機，221一主箱體，222一輸入端蓋，223一輸出端蓋，231一禍輪，232—蝸桿，311 —第一連接板，312—第一懸掛耳，313—限位槽，315—第一限位板，321—第二連接板，322—第二懸掛耳，323—凹槽，324—穿線孔，325—連接孔，326—限位孔，327一第二限位板，331 一螺檢，332一螺母，333一軸承，334一彈黃塾片，71 一弧形板。
【具體實施方式】
[0031]下面將結(jié)合附圖對本實用新型的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├绢I(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。
[0032]在本實用新型的描述中，需要說明的是，術(shù)語“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本實用新型的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”、“第三”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性。
[0033]實施例一
[0034]請參照圖1，本實用新型公開的一種電動汽車擺臂式無人四驅(qū)平臺的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0035]—種擺臂式無人四