本實(shí)用新型涉及機(jī)械加工設(shè)備領(lǐng)域，尤其涉及一種用于抓取醫(yī)療床的抓取裝置。

背景技術(shù)：

醫(yī)療床是非常重要的醫(yī)療設(shè)備，目前的醫(yī)療床大多包括翻身、起坐及坐便等功能。因所述醫(yī)療床的多功能化，使其制造生產(chǎn)就帶來(lái)了許多難題。

相關(guān)技術(shù)中，需要先將裝配好的醫(yī)療床從流水線移至翻轉(zhuǎn)中轉(zhuǎn)站，并在移動(dòng)過(guò)程中完成翻轉(zhuǎn)動(dòng)作，再將翻轉(zhuǎn)后的醫(yī)療床移至醫(yī)療床包裝位置進(jìn)行包裝，最后將包裝好的醫(yī)療床移至碼垛區(qū)進(jìn)行碼垛。在上述過(guò)程中，一般通過(guò)機(jī)械手完成轉(zhuǎn)移工作，但現(xiàn)有的機(jī)械手抓取穩(wěn)定性差，不利于提高生產(chǎn)效率。

因此，有必要提供一種新的抓取裝置解決上述問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型提供一種穩(wěn)定性好的抓取裝置。

本實(shí)用新型提供一種抓取裝置，所述抓取裝置包括機(jī)架、兩相對(duì)且間隔設(shè)置的勾床機(jī)構(gòu)及兩相對(duì)且間隔設(shè)置并位于兩所述勾床機(jī)構(gòu)之間的吸取機(jī)構(gòu)，所述勾床機(jī)構(gòu)包括設(shè)于所述機(jī)架并用于抓取物體的多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)及驅(qū)動(dòng)多個(gè)所述轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)件，所述吸取機(jī)構(gòu)包括吸盤(pán)組件、固設(shè)于所述機(jī)架并驅(qū)動(dòng)所述吸盤(pán)組件做升降運(yùn)動(dòng)的第二驅(qū)動(dòng)件。

在本實(shí)用新型提供的抓取裝置的一種較佳實(shí)施例中，所述轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)為勾桿，所述勾桿包括一端與所述第一驅(qū)動(dòng)件連接的第一桿部及自所述第一桿部另一端彎折延伸的第二桿部。

在本實(shí)用新型提供的抓取裝置的一種較佳實(shí)施例中，所述第一驅(qū)動(dòng)件包括與多個(gè)所述轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)連接的聯(lián)動(dòng)結(jié)構(gòu)及通過(guò)驅(qū)動(dòng)所述聯(lián)動(dòng)結(jié)構(gòu)以實(shí)現(xiàn)多個(gè)所述轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)聯(lián)動(dòng)的動(dòng)力裝置。

在本實(shí)用新型提供的抓取裝置的一種較佳實(shí)施例中，所述聯(lián)動(dòng)結(jié)構(gòu)為可伸縮式平行四邊形結(jié)構(gòu)。

在本實(shí)用新型提供的抓取裝置的一種較佳實(shí)施例中，所述轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度為90度。

在本實(shí)用新型提供的抓取裝置的一種較佳實(shí)施例中，所述吸盤(pán)組件包括多個(gè)間隔設(shè)置并與外界真空設(shè)備連接的真空吸盤(pán)。

在本實(shí)用新型提供的抓取裝置的一種較佳實(shí)施例中，所述動(dòng)力裝置和所述第二驅(qū)動(dòng)件均為氣缸。

在本實(shí)用新型提供的抓取裝置的一種較佳實(shí)施例中，所述機(jī)架包括兩相對(duì)且間隔設(shè)置的第一架體、架設(shè)于兩所述第一架體之間的第二架體及驅(qū)動(dòng)所述第二架體在兩所述第一架體之間運(yùn)動(dòng)的滑動(dòng)機(jī)構(gòu)，兩所述第一架體的相向側(cè)分別固設(shè)有多根通管，所述第一桿部設(shè)于所述通管內(nèi)并與其活動(dòng)連接，所述第二驅(qū)動(dòng)件固設(shè)于所述第二架體上。

在本實(shí)用新型提供的抓取裝置的一種較佳實(shí)施例中，所述滑動(dòng)機(jī)構(gòu)包括垂直固設(shè)于兩所述第一架體之間的導(dǎo)桿、驅(qū)動(dòng)所述第二架體沿所述導(dǎo)桿運(yùn)動(dòng)的電機(jī)、滑塊及直線導(dǎo)軌，所述滑塊沿所述直線導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)，且二者的其中一方固設(shè)于兩所述第一架體，另一方固設(shè)于所述第二架體。

與相關(guān)技術(shù)相比，本實(shí)用新型提供的抓取裝置具有如下有益效果：

一、通過(guò)所述第一驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)多個(gè)所述轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)抓取工作，同時(shí)，通過(guò)所述吸盤(pán)組件配合所述轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)使用，從而實(shí)現(xiàn)碼垛工作，不僅結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作方便，而且有利于提升生產(chǎn)效率。

二、通過(guò)設(shè)置所述滑動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述第二架體沿兩所述第一架體之間運(yùn)動(dòng)，且所述滑動(dòng)機(jī)構(gòu)包括垂直固設(shè)于兩所述第一架體之間的導(dǎo)桿、驅(qū)動(dòng)所述第二架體沿所述導(dǎo)桿運(yùn)動(dòng)的電機(jī)、滑塊及直線導(dǎo)軌，所述滑塊沿所述直線導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)，且二者的其中一方固設(shè)于兩所述第一架體，另一方固設(shè)于所述第二架體，不僅能調(diào)節(jié)所述吸盤(pán)組件的位置，從而增加所述抓取裝置的適用性，而且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它的附圖，其中：

圖1為本實(shí)用新型提供的抓取裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1所述抓取裝置中轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅是本實(shí)用新型的一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本實(shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其它實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

請(qǐng)參閱圖1和圖2，其中，圖1為本實(shí)用新型提供的抓取裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為圖1所述抓取裝置中轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。所述抓取裝置100用于抓取醫(yī)療床并通過(guò)六軸機(jī)器人完成移取和翻轉(zhuǎn)工作，其包括機(jī)架1、兩相對(duì)且間隔設(shè)置的勾床機(jī)構(gòu)3及兩相對(duì)且間隔設(shè)置并位于兩所述勾床機(jī)構(gòu)3之間的吸取機(jī)構(gòu)5，所述勾床機(jī)構(gòu)3和所述吸取機(jī)構(gòu)5分別與所述機(jī)架1連接。在如圖所示實(shí)施例中，兩所述吸取機(jī)構(gòu)5沿一所述勾床機(jī)構(gòu)3至另一所述勾床機(jī)構(gòu)3方向間隔設(shè)置。

所述機(jī)架1包括兩相對(duì)且間隔設(shè)置的第一架體11、架設(shè)于兩所述第一架體11之間的第二架體13及驅(qū)動(dòng)所述第二架體13在兩所述第一架體11之間運(yùn)動(dòng)的滑動(dòng)機(jī)構(gòu)15。

兩所述第一架體11的相向側(cè)分別固設(shè)有多根通管111，即任意一所述第一架體11靠近另一所述第一架體11的一側(cè)固設(shè)有所述通管111。

所述滑動(dòng)機(jī)構(gòu)15包括垂直固設(shè)于兩所述第一架體11之間的導(dǎo)桿151、驅(qū)動(dòng)所述第二架體13沿所述導(dǎo)桿151運(yùn)動(dòng)的電機(jī)153、滑塊155及直線導(dǎo)軌157，所述滑塊155沿所述直線導(dǎo)軌157運(yùn)動(dòng)，且二者的其中一方固設(shè)于兩所述第一架體11，另一方固設(shè)于所述第二架體13。

所述勾床機(jī)構(gòu)3包括設(shè)于所述機(jī)架1的所述第一架體11并用于抓取的多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)31及驅(qū)動(dòng)多個(gè)所述轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)31轉(zhuǎn)動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)件33。

所述轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)31為勾桿，所述勾桿包括一端與所述第一驅(qū)動(dòng)件33連接的第一桿部311及自所述第一桿部311另一端彎折延伸的第二桿部313。所述第一桿部311設(shè)于所述通管111內(nèi)，且所述通管111與所述第一桿部311活動(dòng)連接。在本實(shí)施例中，所述轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)31的轉(zhuǎn)動(dòng)角度為90度。

所述第一驅(qū)動(dòng)件33包括與多個(gè)所述轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)31連接的聯(lián)動(dòng)結(jié)構(gòu)331及通過(guò)驅(qū)動(dòng)所述聯(lián)動(dòng)結(jié)構(gòu)331以實(shí)現(xiàn)多個(gè)所述轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)31聯(lián)動(dòng)的動(dòng)力裝置333。在本實(shí)施例中，所述動(dòng)力裝置333為氣缸。

所述聯(lián)動(dòng)結(jié)構(gòu)331為可伸縮式平行四邊形結(jié)構(gòu)。

所述吸取機(jī)構(gòu)5包括吸盤(pán)組件51、固設(shè)于所述機(jī)架1的所述第二架體13并驅(qū)動(dòng)所述吸盤(pán)組件51做升降運(yùn)動(dòng)的第二驅(qū)動(dòng)件53，所述第二驅(qū)動(dòng)件53固設(shè)于所述第二架體13上。在本實(shí)施例中，所述第二驅(qū)動(dòng)件53為氣缸。

所述吸盤(pán)組件51包括多個(gè)間隔設(shè)置并與外界真空設(shè)備(圖未示)連接的真空吸盤(pán)511。

所述抓取裝置100還包括兩固設(shè)于所述第二架體13上的壓床機(jī)構(gòu)7，兩所述壓床機(jī)構(gòu)7位于兩所述勾床機(jī)構(gòu)3之間，且兩所述壓床機(jī)構(gòu)7沿垂直于一所述勾床機(jī)構(gòu)3至另一所述勾床機(jī)構(gòu)3方向的方向相對(duì)并間隔設(shè)置。

所述壓床機(jī)構(gòu)7包括支撐架71、壓塊73及第三驅(qū)動(dòng)件75。所述支撐架71的一端與所述第二架體13連接，所述支撐架71的一端固設(shè)有所述壓塊73，所述第三驅(qū)動(dòng)件75驅(qū)動(dòng)所述支撐架71繞其與所述第二架體13的連接處旋轉(zhuǎn)。在本實(shí)施例中，所述第三驅(qū)動(dòng)件75為氣缸，且其缸體與所述第二架體13連接，并可以繞其與所述第二架體13的連接處旋轉(zhuǎn)。

所述抓取裝置100的工作過(guò)程為：

將裝配好的醫(yī)療床從流水線移至翻轉(zhuǎn)中轉(zhuǎn)站。

具體的，所述六軸機(jī)器人先控制所述抓取裝置100移動(dòng)，從而使得所述轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)31的所述第二桿部313位于醫(yī)療床的下方；

進(jìn)而所述第一驅(qū)動(dòng)件33控制多個(gè)所述轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)31旋轉(zhuǎn)90度，從而使得所述第二桿部313勾住醫(yī)療床；

當(dāng)所述第二桿部313勾住醫(yī)療床后，所述第三驅(qū)動(dòng)件75驅(qū)動(dòng)所述支撐架71旋轉(zhuǎn)，使得所述壓塊73壓住醫(yī)療床；

進(jìn)而所述六軸機(jī)器人控制所述抓取裝置100向翻轉(zhuǎn)中轉(zhuǎn)站移動(dòng)，并在移動(dòng)過(guò)程中控制所述抓取裝置100翻轉(zhuǎn)180度，從而將翻轉(zhuǎn)后的醫(yī)療床移至翻轉(zhuǎn)中轉(zhuǎn)站上；

進(jìn)而所述第三驅(qū)動(dòng)件75驅(qū)動(dòng)所述支撐架71反向旋轉(zhuǎn)，使得所述壓塊73松開(kāi)醫(yī)療床；

當(dāng)所述壓塊73松開(kāi)醫(yī)療床后，所述第一驅(qū)動(dòng)件33控制所述轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)31反向旋轉(zhuǎn)90度，即完成運(yùn)送。

將翻轉(zhuǎn)后的醫(yī)療床移至醫(yī)療床包裝位置進(jìn)行包裝。

具體的，所述六軸機(jī)器人先控制所述抓取裝置100移動(dòng)，從而使得所述轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)31的所述第二桿部313位于醫(yī)療床的下方；

進(jìn)而所述第一驅(qū)動(dòng)件33控制所述轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)31旋轉(zhuǎn)90度，從而使得所述第二桿部313勾住醫(yī)療床；

進(jìn)而所述六軸機(jī)器人控制所述抓取裝置100通過(guò)垂直升降和水平平移的方式將翻轉(zhuǎn)后的醫(yī)療床移至醫(yī)療床包裝位置上進(jìn)行包裝；

進(jìn)而所述第一驅(qū)動(dòng)件33控制所述轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)31反向旋轉(zhuǎn)90度，即完成運(yùn)送。

將包裝好的醫(yī)療床移至碼垛區(qū)進(jìn)行碼垛。

具體的，所述六軸機(jī)器人先控制所述抓取裝置100移動(dòng)，從而使得所述轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)31的所述第二桿部313位于包裝箱的下方；

進(jìn)而所述第一驅(qū)動(dòng)件33控制所述轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)31旋轉(zhuǎn)90度，從而使得所述第二桿部313勾住包裝箱；

進(jìn)而所述六軸機(jī)器人控制所述抓取裝置100移至碼垛區(qū)的指定區(qū)域的上方；

當(dāng)所述抓取裝置100移至碼垛區(qū)的上方時(shí)，所述第二驅(qū)動(dòng)件53驅(qū)動(dòng)所述吸盤(pán)組件51下降以使得，所述吸盤(pán)組件51吸取包裝箱；

當(dāng)所述吸盤(pán)組件51吸取包裝箱后，所述第一驅(qū)動(dòng)件33控制所述轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)31反向旋轉(zhuǎn)90度；

進(jìn)而當(dāng)所述六軸機(jī)器人控制所述抓取裝置100移至碼垛區(qū)的指定區(qū)域后，所述吸盤(pán)組件51松開(kāi)包裝箱，即完成運(yùn)送。

本實(shí)用新型提供的抓取裝置具有如下有益效果：

一、通過(guò)所述第一驅(qū)動(dòng)件33驅(qū)動(dòng)多個(gè)所述轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)31轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)抓取工作，同時(shí)，通過(guò)所述吸盤(pán)組件51配合所述轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)31使用，從而實(shí)現(xiàn)碼垛工作，不僅結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作方便，而且有利于提升生產(chǎn)效率。

二、通過(guò)設(shè)置所述滑動(dòng)機(jī)構(gòu)15驅(qū)動(dòng)所述第二架體13沿兩所述第一架體11之間運(yùn)動(dòng)，且所述滑動(dòng)機(jī)構(gòu)15包括垂直固設(shè)于兩所述第一架體11之間的導(dǎo)桿151、驅(qū)動(dòng)所述第二架體13沿所述導(dǎo)桿151運(yùn)動(dòng)的電機(jī)153、滑塊155及直線導(dǎo)軌157，所述滑塊155沿所述直線導(dǎo)軌157運(yùn)動(dòng)，且二者的其中一方固設(shè)于兩所述第一架體11，另一方固設(shè)于所述第二架體13，不僅能調(diào)節(jié)所述吸盤(pán)組件51的位置，從而增加所述抓取裝置100的適用性，而且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。

以上所述僅為本實(shí)用新型的實(shí)施例，并非因此限制本實(shí)用新型的專利范圍，凡是利用本實(shí)用新型說(shuō)明書(shū)及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其它相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本實(shí)用新型的專利保護(hù)范圍內(nèi)。