連續(xù)式卸貨機(jī)控制裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及控制連續(xù)式卸貨機(jī)的控制裝置。構(gòu)成所述控制裝置的控制面板提供多個(gè)控制原點(diǎn)。所述控制原點(diǎn)作為構(gòu)成所述控制裝置的控制桿為了開(kāi)始所述特定操作而所處的地點(diǎn)，是所述控制桿的移動(dòng)開(kāi)始的地點(diǎn)。用于所述連續(xù)式卸貨機(jī)的特定運(yùn)動(dòng)的控制信息，可根據(jù)所述控制桿以所述第一地點(diǎn)為控制原點(diǎn)開(kāi)始，移動(dòng)至第二地點(diǎn)來(lái)生成，并且所述第一地點(diǎn)為包括在所述多個(gè)控制地點(diǎn)的當(dāng)前的地點(diǎn)。此外，根據(jù)所述控制桿的所述地點(diǎn)間的移動(dòng)量來(lái)決定所述特定操作的速度。實(shí)現(xiàn)所述特定運(yùn)動(dòng)間的方向轉(zhuǎn)換時(shí)，附著于所述連續(xù)式卸貨機(jī)而對(duì)裝載的貨物進(jìn)行提拉的斗式提升機(jī)的挖掘部為所述控制裝置的控制部所自動(dòng)聯(lián)動(dòng)，從而完成所述方向轉(zhuǎn)換后，放置為與所執(zhí)行的特定操作的方向形成垂直。
【專利說(shuō)明】連續(xù)式卸貨機(jī)控制裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及用于對(duì)裝載于船舶的原料貨物進(jìn)行卸貨的連續(xù)式卸貨機(jī)的控制裝置。

【背景技術(shù)】
[0002]所述連續(xù)式卸貨機(jī)一般為將裝載于專用搬運(yùn)貨船的散裝貨物(煤炭、谷物、水泥、礦物等)從所述貨船的船艙連續(xù)卸貨至港口的裝置。圖7表示所述連續(xù)式卸貨機(jī)的大致形狀。
[0003]參照?qǐng)D7，首先所述卸貨機(jī)的行進(jìn)部708，為了對(duì)為所述卸貨機(jī)從所述貨船所搬運(yùn)的貨物進(jìn)行移送，可沿著軌道(rail) 706進(jìn)行左右移動(dòng)。臂架(boom) 704以位于所述行進(jìn)部708上側(cè)的旋轉(zhuǎn)齒輪711為軸，不僅可進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，而且可以將斗式提升機(jī)立柱(bucketelevator post) 703上下方向舉起或放下。
[0004]用于控制所述臂架(boom)704的旋轉(zhuǎn)(順時(shí)針或逆時(shí)針?lè)较?的英文控制命令語(yǔ)可以表示為“Boom Slew CW”或“Boom Slew CCW”。所述臂架704將通過(guò)提升機(jī)立柱(elevator post) 703垂直舉起的散裝貨物，通過(guò)利用設(shè)置于臂架上部的臂架式運(yùn)輸機(jī)(boom conveyor)，移送至設(shè)置于行進(jìn)部的門式輸送機(jī)(gantry conveyor)，并且所述門式輸送機(jī)將所述散裝貨物再次移送至港口(碼頭)輸送機(jī)(conveyor)。
[0005]所述斗式提升機(jī)立柱703如箭頭所示，以所述斗式提升機(jī)立柱為軸，可按照順時(shí)針或逆時(shí)針?lè)较蜻M(jìn)行360度以上的旋轉(zhuǎn)，并且英文控制命令語(yǔ)為“Bucket Slew CW”或"Bucket Slew CCW"。此外所述斗式提升機(jī)立柱703連接至臂架704頭鉸鏈(head hinge)，從而可進(jìn)行上下移動(dòng)。在此，用于控制上下舉起或放下臂架704的操作的英文控制命令語(yǔ)可表不為"Boom Hoist Up"或"Boom Hoist Down"。
[0006]所述斗式提升機(jī)立柱703與地面保持直角，并且與所述臂架704形成一定角度。此外提供將耙而提起來(lái)的散裝貨物向上移送的斗式提升機(jī)的移動(dòng)路徑。所述提升機(jī)立柱703的最下端部設(shè)置有挖掘(digging)部701。
[0007]所述挖掘部701具有與人腳類似的“L”形狀。在此，所述挖掘部701由攏聚散裝貨物的多個(gè)鏟斗(bucket) 709形成，所述鏟斗709可進(jìn)行連續(xù)的軌道運(yùn)動(dòng)，因此可實(shí)現(xiàn)連續(xù)的挖掘。
[0008]以下，在對(duì)連續(xù)式卸貨機(jī)的具體控制裝置進(jìn)行觀察之前，為了對(duì)形成為四邊形的卸貨面積707上所堆積的散裝貨物進(jìn)行耙而提起，對(duì)臂架704、提升機(jī)立柱703、挖掘部701的運(yùn)作(mot1n)進(jìn)行簡(jiǎn)單觀察。
[0009]一般地，位于移動(dòng)擱板的船艙的卸貨空間707具有四邊形形狀的表面。并且所述卸貨面積由橫邊和豎邊構(gòu)成，挖掘一般基于行進(jìn)部708、臂架704、斗式提升機(jī)立柱703運(yùn)作的組合，并且隨著所述挖掘部701沿所述橫邊和豎邊(外圍線)進(jìn)行移動(dòng)而實(shí)現(xiàn)。此外，通過(guò)提升機(jī)立柱703本身的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)可實(shí)現(xiàn)均勻的挖掘。
[0010]在此，將散裝貨物抓起的操作，首先針對(duì)構(gòu)成距離所述面積中心最遠(yuǎn)的外圍的橫邊和豎邊進(jìn)行，之后針對(duì)以所述卸貨面積的中心為基準(zhǔn)，形成半徑逐漸縮小的外圍線的橫邊和豎邊實(shí)施挖掘。為了卸貨機(jī)控制的便利，所述橫邊和豎邊的基準(zhǔn)可以是所述卸貨機(jī)的行進(jìn)部移動(dòng)的軌道706。
[0011]仔細(xì)觀察，和所述軌道的方向水平的所述矩形面積的軸為橫軸，并且沿著所述橫軸的移動(dòng)可以為行進(jìn)操作(travel)。同理，沿著和所述軌道方向垂直的邊的移動(dòng)可以為橫貫操作(traverse)。
[0012]為了通過(guò)對(duì)堆積于所述卸貨面積的散裝貨物進(jìn)行利落的耙而提起來(lái)防止對(duì)所述范圍的反復(fù)耙而提起，需要將挖掘部701控制為以行進(jìn)或橫貫方向?yàn)榛鶞?zhǔn)保持一定角度。此外，在實(shí)現(xiàn)所述行進(jìn)和橫貫操作之間的轉(zhuǎn)換期間，針對(duì)挖掘部701旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的相關(guān)控制也是必要的。
[0013]在此，參照?qǐng)D1 (a，b)，對(duì)操縱所述連續(xù)式卸貨機(jī)操作的現(xiàn)有操縱器進(jìn)行觀察。
[0014]現(xiàn)有的連續(xù)式卸貨機(jī)操縱器一般包括具有主控制桿(joystick)的操縱器和具有輔助控制桿(joystick)的操縱器。
[0015]首先，圖1 (a)表示主控制桿操縱器100。所述主控制桿操縱器100以位于控制面板106中央的原點(diǎn)102為中心，具有十字形狀的基準(zhǔn)線(guide line)。
[0016]所述原點(diǎn)102為靜止?fàn)顟B(tài)下連續(xù)式卸貨機(jī)的特定操作最初開(kāi)始的地點(diǎn)。此外，是所述連續(xù)式卸貨機(jī)完成執(zhí)行中的第一特定操作并開(kāi)始第二特定操作時(shí)，主控制桿101必須復(fù)原的地點(diǎn)。
[0017]并且，在所述控制面板106上共配置有四個(gè)控制點(diǎn)，所述控制點(diǎn)以所述原點(diǎn)102為中心，位于上、下、左、右的位置上。
[0018]以所述原點(diǎn)102為基準(zhǔn)，具有多個(gè)控制點(diǎn)，所述控制點(diǎn)包括位于12點(diǎn)鐘方向的"Bucket Slew CCW〃103、位于 3 點(diǎn)鐘方向的〃Travel North〃104、位于 6 點(diǎn)鐘方向的"BucketSlew CW〃105、位于 9 點(diǎn)鐘方向的"Travel South〃106。
[0019]在此，觀察"BucketSlew CCW" 103 和"Bucket Slew Cff^ 105, "Bucket Slew"是斗式提升機(jī)旋轉(zhuǎn)(Bucket Elevator Slew)的簡(jiǎn)寫，"CCW〃意味著逆時(shí)針?lè)较虻男D(zhuǎn)方向，并且"CW"意味著順時(shí)針?lè)较虻男D(zhuǎn)方向。在此，鏟斗(bucket)是盛裝裝載于船舶的散裝(bulk)貨物的容器。并且所述多個(gè)鏟斗在履帶形狀的移動(dòng)鏈上附著為一列。
[0020]所述鏟斗對(duì)所述散裝貨物直接進(jìn)行盛裝，并且所述移動(dòng)鏈?zhǔn)顾龆鄠€(gè)鏟斗進(jìn)行連續(xù)移動(dòng)。斗式提升機(jī)(Bucket Elevator)是為了將裝載于船舶的散裝(bulk)貨物提拉至船舶外而使用的提升機(jī)。所述提升機(jī)根據(jù)垂直形狀的斗式提升機(jī)軸，對(duì)所挖掘的貨物進(jìn)行垂直移送。所述垂直移送的所述貨物通過(guò)臂架(Boom)和行進(jìn)部708上側(cè)的輸送機(jī)(conveyor)移動(dòng)至陸地。
[0021]在此，"Bucket Slew CCW〃103是一種控制輸入命令語(yǔ)，其用于將所述挖掘部以所述斗式提升機(jī)的垂直軸為基準(zhǔn)，按照逆時(shí)針?lè)较蜻M(jìn)行旋轉(zhuǎn)，而"Bucket Slew CW〃105是一種控制輸入命令語(yǔ)，其用于將所述挖掘部701按照順時(shí)針?lè)较蜻M(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
[0022]接下來(lái)，觀察〃TravelNorth〃104 和〃Travel South〃106，〃Travel〃 意味著裝載有散裝貨物的面積為四邊形時(shí)，沿著所述面積的橫軸進(jìn)行運(yùn)動(dòng)(移動(dòng))。并且，所述橫軸的基準(zhǔn)可以是用于所述連續(xù)式卸貨機(jī)的移動(dòng)的軌道的位置。
[0023]詳細(xì)觀察，則與所述軌道的方向水平的所述四邊形面積的軸為橫軸，沿著所述橫軸的移動(dòng)可以為"Travel"。并且，沿著所述橫軸的移動(dòng)的方向?yàn)楸睍r(shí)，可以成為"TravelNorth〃。
[0024]位于控制面板106中心控制原點(diǎn)102的操縱桿101移動(dòng)至"Travel North"時(shí)，可生成向北的行進(jìn)操作輸入信息。
[0025]位于所述控制原點(diǎn)102的操縱桿101移動(dòng)至"Travel South"時(shí)，可生成向南的行進(jìn)操作輸入信息。
[0026]此外，在圖1(b)中，表現(xiàn)有用于提高連續(xù)式卸貨機(jī)執(zhí)行特定操作的正確性的輔助控制桿操縱器110。
[0027]與所述主控制桿操縱器100類似，所述輔助控制桿操縱器110以控制面板117的原點(diǎn)116為中心，具有十字形狀的基準(zhǔn)線(guide line)。并且所述原點(diǎn)116可以是靜止?fàn)顟B(tài)下連續(xù)式卸貨機(jī)的特定運(yùn)作(mot1n)最初開(kāi)始的地點(diǎn)。所述特定運(yùn)作包括臂架運(yùn)作以及斗式提升機(jī)旋轉(zhuǎn)運(yùn)作。此外，是所述連續(xù)式卸貨機(jī)在第一特定運(yùn)作終止并開(kāi)始其他第二特定運(yùn)作時(shí)，輔助控制桿111必須復(fù)原的地點(diǎn)。
[0028]并且在所述控制面板117上共配置有總共四個(gè)控制點(diǎn)，所述控制點(diǎn)以所述原點(diǎn)116為中心，位于上、下、左、右。
[0029]以位于所述控制面板117中央的原點(diǎn)116為基準(zhǔn)，配置有多個(gè)控制點(diǎn)，所述控制點(diǎn)包括:位于12點(diǎn)鐘方向的"Boom Hoist Down"112,位于3點(diǎn)鐘方向的"Boom Slew CCW〃113,位于6點(diǎn)鐘方向的"Boom Hoist Up〃114,位于9點(diǎn)鐘方向的"Boom Slew CW〃115。
[0030]所述臂架(boom)通過(guò)在控制卸貨作業(yè)的操縱席上操縱的垂直液壓缸可進(jìn)行上下運(yùn)動(dòng)，并且通過(guò)臂架的控制(下降)，所述挖掘部701與挖掘貨物緊貼。此外，通過(guò)臂架的控制(上升)，可舉起所述挖掘部701。所述卸貨機(jī)的特定操作通過(guò)根據(jù)"Boom HoistDown"112和〃Boom Hoist Up〃114所生成的控制信息可得到實(shí)現(xiàn)。
[0031]對(duì)"Boom Slew CCW〃113和"Boom Slew CW〃115進(jìn)行相關(guān)說(shuō)明，則所述操縱桿向"Boom Slew CCW〃方向移動(dòng)，從而生成控制信息時(shí)，臂架(boom)以支撐所述臂架的軸為中心，可進(jìn)行逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)。此外，所述操縱桿向"Boom Slew CW〃控制點(diǎn)移動(dòng)，從而生成控制信息時(shí)，臂架(boom)以支撐所述臂架的軸為中心可進(jìn)行順時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)。
[0032]在圖1 (a)及圖1 (b)中表示的現(xiàn)有的連續(xù)式卸貨機(jī)的控制信息生成方式在實(shí)現(xiàn)卸貨操作所必需的行進(jìn)、橫貫、所述操作間的轉(zhuǎn)換以及操作的停止時(shí)，復(fù)雜并且所述操作轉(zhuǎn)換時(shí)必需進(jìn)行多個(gè)控制信息的生成，因此效率低并且實(shí)現(xiàn)操作的正確性降低。由此，需要用于實(shí)現(xiàn)卸貨機(jī)的所有操作的具有高效的控制信息生成方式的控制裝置。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0033]本發(fā)明為了解決所述現(xiàn)有技術(shù)的諸多問(wèn)題而提出，其目的在于提供一種控制裝置，所述控制裝置具有如下優(yōu)點(diǎn):簡(jiǎn)化控制信息生成方法，所述控制信息生成方法用于實(shí)現(xiàn)連續(xù)式卸貨機(jī)的特定操作，所述特定操作用于裝載于現(xiàn)有船舶的原料貨物的卸貨；對(duì)簡(jiǎn)化的連續(xù)式卸貨機(jī)的控制裝置進(jìn)行設(shè)計(jì)；當(dāng)實(shí)現(xiàn)所述卸貨機(jī)操作(運(yùn)作)間的轉(zhuǎn)換時(shí)，對(duì)所述轉(zhuǎn)換所必需的多個(gè)運(yùn)作進(jìn)行有效控制，從而執(zhí)行正確并安全的卸貨作業(yè)。
[0034]為了解決所述提及的技術(shù)性課題，控制以根據(jù)本發(fā)明的多個(gè)運(yùn)作(mot1n)為根據(jù)進(jìn)行操作的連續(xù)式卸貨機(jī)的卸貨機(jī)控制裝置如圖2所示。所述卸貨機(jī)控制裝置包括:主控制桿操縱器，其接收針對(duì)所述連續(xù)式卸貨機(jī)的控制信息的輸入；以及控制部，其以所述輸入的控制信息為根據(jù)，對(duì)與所述多個(gè)運(yùn)作(mot1n)中特定操作相關(guān)的運(yùn)作(mot1n)進(jìn)行控制，從而控制所述連續(xù)式卸貨機(jī)使其執(zhí)行所述特定操作。
[0035]在此，所述控制信息可通過(guò)移動(dòng)位于所述控制面板上的任意兩個(gè)地點(diǎn)的所述控制桿的移動(dòng)來(lái)生成。
[0036]所述控制桿結(jié)合為以所述控制面板的垂直軸為中心可進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的鉸鏈結(jié)構(gòu)，或所述控制桿在所述控制面板上可進(jìn)行滑動(dòng)移動(dòng)。
[0037]作為與本說(shuō)明書相關(guān)的一個(gè)例子，所述特定操作以與所述移動(dòng)相應(yīng)的移動(dòng)位移信息或移動(dòng)旋轉(zhuǎn)信息為根據(jù)來(lái)得到實(shí)現(xiàn)，所述移動(dòng)位移信息包括所述移動(dòng)的移動(dòng)方向信息及所述移動(dòng)的移動(dòng)位移量信息，并且所述移動(dòng)旋轉(zhuǎn)信息包括對(duì)所述控制桿以所述控制面板的垂直軸為中心移動(dòng)而形成的旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)方向信息及旋轉(zhuǎn)角信息。
[0038]作為與本說(shuō)明書相關(guān)的一個(gè)例子，所述特定操作的速度可以是以下至少一種速度:所述特定操作的最高速度、用于所述連續(xù)式卸貨機(jī)從靜止?fàn)顟B(tài)達(dá)到所述最高速度的加速度、以及從所述最高速度達(dá)到所述靜止?fàn)顟B(tài)的減速度。
[0039]作為與本說(shuō)明書相關(guān)的一個(gè)例子，所述連續(xù)式卸貨機(jī)為一種連續(xù)式卸貨裝置(Continuous Ship Unloader)，所述裝置包括:臂架(Boom)，其附著于所述連續(xù)式卸貨機(jī)并進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；以及斗式提升機(jī)，其用于將散裝(Bulk)貨物移送至臂架上部，并且所述斗式提升機(jī)被構(gòu)成為緊貼于斗式提升機(jī)外殼(casing)而對(duì)貨物進(jìn)行搬運(yùn)。
[0040]作為與本說(shuō)明書相關(guān)的一個(gè)例子，所述多個(gè)運(yùn)作包括:斗式提升機(jī)旋轉(zhuǎn)(BucketElevator Slew)運(yùn)作、臂架旋轉(zhuǎn)(Boom Slew)運(yùn)作、行進(jìn)(Traveling)運(yùn)作、以及起重(Hoist)運(yùn)作。
[0041]作為與本說(shuō)明書相關(guān)的一個(gè)例子，所述特定操作，當(dāng)裝載有原料貨物的面積為四邊形時(shí)，包括與所述四邊形的橫向及豎向分別對(duì)應(yīng)的左、右行進(jìn)操作以及上、下橫貫操作。
[0042]作為與本說(shuō)明書相關(guān)的一個(gè)例子，所述左、右行進(jìn)操作的方向與所述上、下橫貫操作的方向可為垂直關(guān)系。
[0043]作為與本說(shuō)明書相關(guān)的一個(gè)例子，與所述特定操作相關(guān)的運(yùn)作是當(dāng)所述特定操作為左、右行進(jìn)操作時(shí)，沿著軌道移動(dòng)的所述連續(xù)式卸貨機(jī)的所述行進(jìn)運(yùn)作。
[0044]作為與本說(shuō)明書相關(guān)的一個(gè)例子，所述左、右行進(jìn)操作為與所述行進(jìn)運(yùn)作方向水平。
[0045]作為與本說(shuō)明書相關(guān)的一個(gè)例子，與所述特定操作相關(guān)的運(yùn)作是當(dāng)所述特定操作為上、下橫貫操作時(shí)，與所述臂架的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)相關(guān)的臂架旋轉(zhuǎn)(Boom Slew)運(yùn)作以及沿著軌道進(jìn)行移動(dòng)的所述卸貨機(jī)的行進(jìn)運(yùn)作。
[0046]作為與本說(shuō)明書相關(guān)的一個(gè)例子，所述上、下橫貫操作通過(guò)對(duì)所述臂架旋轉(zhuǎn)運(yùn)作及所述行進(jìn)運(yùn)作進(jìn)行合算來(lái)實(shí)現(xiàn)。
[0047]作為與本說(shuō)明書相關(guān)的一個(gè)例子，與所述連續(xù)式卸貨機(jī)的特定運(yùn)動(dòng)的生成相關(guān)的控制信息包括如下信息中的至少一個(gè):水平移動(dòng)控制信息，其當(dāng)所述控制桿從所述第一地點(diǎn)向位于右側(cè)或左側(cè)水平方向的第二地點(diǎn)水平移動(dòng)時(shí)生成；垂直移動(dòng)控制信息，其當(dāng)所述控制桿從所述第一地點(diǎn)向位于上側(cè)或下側(cè)方向的第二地點(diǎn)垂直移動(dòng)時(shí)生成；以及對(duì)角線移動(dòng)控制信息，其當(dāng)所述控制桿從所述第一地點(diǎn)向位于對(duì)角線方向的第二地點(diǎn)移動(dòng)時(shí)生成。
[0048]作為與本說(shuō)明書相關(guān)的一個(gè)例子，所述連續(xù)式卸貨機(jī)的左、右行進(jìn)操作以所述水平移動(dòng)控制信息為根據(jù)被執(zhí)行，所述連續(xù)式卸貨機(jī)的上、下橫貫操作以所述垂直移動(dòng)控制信息為根據(jù)被執(zhí)行。
[0049]作為與本說(shuō)明書相關(guān)的一個(gè)例子，所述左、右行進(jìn)操作及所述上、下橫貫操作可以以所述對(duì)角線移動(dòng)控制信息為根據(jù)被執(zhí)行。
[0050]作為與本說(shuō)明書相關(guān)的一個(gè)例子，所述左、右行進(jìn)操作及所述上、下橫貫操作的聯(lián)動(dòng)可通過(guò)同時(shí)或順次執(zhí)行所述左、右行進(jìn)操作及所述上、下橫貫操作來(lái)實(shí)現(xiàn)。
[0051]作為與本說(shuō)明書相關(guān)的一個(gè)例子，所述控制部，在以所述水平移動(dòng)控制信息為根據(jù)執(zhí)行所述左、右行進(jìn)操作中，接收指示所述上、下橫貫操作的垂直移動(dòng)控制信息的輸入時(shí)，可將斗式提升機(jī)挖掘部(digging) 701的位置控制為與所述上、下橫貫操作的方向成直角。
[0052]作為與本說(shuō)明書相關(guān)的一個(gè)例子，所述控制部，在以所述垂直移動(dòng)控制信息為根據(jù)執(zhí)行所述上、下橫貫操作中，接收指示所述左、右行進(jìn)操作的水平移動(dòng)控制信息的輸入時(shí)，可將斗式提升機(jī)挖掘部701位置控制為與所述左、右行進(jìn)操作的方向成直角。
[0053]作為與本說(shuō)明書相關(guān)的一個(gè)例子，所述連續(xù)式卸貨機(jī)控制裝置為了減少在執(zhí)行所述特定操作時(shí)所產(chǎn)生的誤差，可進(jìn)一步包括輔助控制桿。
[0054]作為與本說(shuō)明書相關(guān)的一個(gè)例子，所述控制部以所述輔助控制桿為根據(jù)，可對(duì)所述連續(xù)式卸貨機(jī)的斗式提升機(jī)旋轉(zhuǎn)運(yùn)作(Bucket Elevator Slew)的旋轉(zhuǎn)以及用于起重運(yùn)作(Boom Hoist)的臂架的上下運(yùn)動(dòng)進(jìn)行控制。
[0055]此外，作為與本說(shuō)明書相關(guān)的一個(gè)例子，控制以多個(gè)運(yùn)作為根據(jù)進(jìn)行操作的連續(xù)式卸貨機(jī)的控制方法，包括如下步驟:為了實(shí)現(xiàn)所述連續(xù)式卸貨機(jī)的特定操作，一個(gè)控制桿在位于控制面板上的任意兩個(gè)地點(diǎn)間進(jìn)行移動(dòng)，從而以所述任意兩個(gè)地點(diǎn)間的移動(dòng)位移為根據(jù)生成控制信息的步驟；以所述控制信息為根據(jù)，控制所述多個(gè)運(yùn)作中與所述特定操作相關(guān)的運(yùn)作的步驟；以及根據(jù)所述運(yùn)作，執(zhí)行所述特定操作的步驟。并且所述控制信息可根據(jù)移動(dòng)位于所述控制面板上的任意兩個(gè)地點(diǎn)的所述控制桿的移動(dòng)來(lái)生成地點(diǎn)。
[0056]此外，作為與本說(shuō)明書相關(guān)的一個(gè)例子，以多個(gè)運(yùn)作為根據(jù)實(shí)現(xiàn)卸貨操作的連續(xù)式卸貨機(jī)控制系統(tǒng)，其包括:主控制桿操縱器，其生成針對(duì)所述連續(xù)式卸貨機(jī)的控制信息；控制裝置，其以所述控制信息為根據(jù)，對(duì)所述多個(gè)運(yùn)作中與特定操作相關(guān)的運(yùn)作進(jìn)行控制；以及連續(xù)式卸貨機(jī)，其根據(jù)所述相關(guān)的運(yùn)來(lái)執(zhí)行特定操作。并且所述主控制桿操縱器包括:控制面板；以及一個(gè)控制桿，其可在所述控制面板上進(jìn)行移動(dòng)。并且所述控制信息根據(jù)移動(dòng)位于所述控制面板上的任意兩個(gè)地點(diǎn)的所述控制桿的移動(dòng)而生成地點(diǎn)。
[0057]根據(jù)本說(shuō)明書所提出的一個(gè)例子，可省略，在使用用于控制連續(xù)式卸貨機(jī)的控制面板上的控制桿時(shí)，通常每當(dāng)實(shí)現(xiàn)所述連續(xù)式卸貨機(jī)的特定操作間的轉(zhuǎn)換時(shí)所執(zhí)行的控制原點(diǎn)復(fù)原移動(dòng)。
[0058]此外，根據(jù)所述控制桿的移動(dòng)(量)，同時(shí)生成相應(yīng)的所述連續(xù)式卸貨機(jī)特定操作的方向及速度控制信息。
[0059]此外，在進(jìn)行所述特定操作間的順次轉(zhuǎn)換時(shí)，可自動(dòng)控制與所述轉(zhuǎn)換相關(guān)的速度。
[0060]最后，通過(guò)輔助控制桿操縱器，卸貨作業(yè)時(shí)對(duì)可變狀況進(jìn)行靈活應(yīng)對(duì)，從而可實(shí)現(xiàn)正確安全的卸貨控制。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0061]圖1是表示由兩個(gè)操縱器構(gòu)成的現(xiàn)有連續(xù)式卸貨機(jī)的控制桿操縱器的圖。
[0062]圖2是根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的連續(xù)式卸貨機(jī)控制裝置的框圖。
[0063]圖3是表示根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的主控制桿操縱器的構(gòu)成圖。
[0064]圖4a是表示根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的用于生成基本控制信息(行進(jìn)、橫貫、停止)的主控制桿的移動(dòng)的圖。
[0065]圖4b是表示根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例的用于生成方向轉(zhuǎn)換控制信息的主控制桿的移動(dòng)的圖。
[0066]圖5a、5b、5c及5d是表示根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的用于生成快捷的控制信息(行進(jìn)、橫貫、方向轉(zhuǎn)換)的主控制桿的移動(dòng)的圖。
[0067]圖6a及6b是表示用于實(shí)現(xiàn)沿著卸貨區(qū)域(四邊形)的外圍路徑所實(shí)施的卸貨操作的主控制桿的控制信息輸入方法及相應(yīng)于所述控制信息的卸貨機(jī)的實(shí)現(xiàn)操作的圖。
[0068]圖6c是表示根據(jù)沿著所述外圍路徑進(jìn)行的所述連續(xù)式卸貨機(jī)挖掘部的細(xì)節(jié)形態(tài)和旋轉(zhuǎn)操作的圖。
[0069]圖7是表示為本發(fā)明的主控制桿操縱器所控制的連續(xù)式卸貨機(jī)的簡(jiǎn)略形態(tài)的圖。

【具體實(shí)施方式】
[0070]在本說(shuō)明書中所使用的技術(shù)術(shù)語(yǔ)僅僅是為了說(shuō)明特定實(shí)施例所使用的，需要注意并非為了限定本發(fā)明所提出的技術(shù)思想。此外，在本說(shuō)明書中所使用的技術(shù)術(shù)語(yǔ)，只要在本發(fā)明說(shuō)明書中沒(méi)有特別地定義為其他含義，就應(yīng)當(dāng)解釋為在本說(shuō)明書所提出的技術(shù)所屬領(lǐng)域內(nèi)具有通常知識(shí)的人員通常理解的含義，并且不可解釋為過(guò)度擴(kuò)大的含義，或者過(guò)度縮小的含義。此外，在本說(shuō)明書中所使用的技術(shù)術(shù)語(yǔ)如果是不能正確表現(xiàn)本說(shuō)明書所提出的技術(shù)思想的錯(cuò)誤的技術(shù)術(shù)語(yǔ)時(shí)，就應(yīng)當(dāng)用從業(yè)者能夠正確理解的技術(shù)術(shù)語(yǔ)來(lái)替代而加以理解。此外，本發(fā)明說(shuō)明書中所使用的一般技術(shù)用語(yǔ)應(yīng)當(dāng)根據(jù)字典中所定義的，或者根據(jù)前后文進(jìn)行解釋，并且不能以過(guò)度縮小的含義進(jìn)行解釋。
[0071]此外，在本所明書中所使用的單數(shù)表達(dá)只要上下文上沒(méi)有明確的其他含義，就包含復(fù)數(shù)的表達(dá)。在本說(shuō)明書中，“構(gòu)成”或“包括”等術(shù)語(yǔ)不應(yīng)當(dāng)解釋為務(wù)必全部包括說(shuō)明書所記載的諸多構(gòu)成要素或諸多步驟，而應(yīng)解釋為可能不包括其中一部分構(gòu)成要素或一部分步驟，或者可進(jìn)一步包括額外的構(gòu)成要素或步驟。
[0072]此外，本說(shuō)明書中所使用的包括第一、第二等序數(shù)的術(shù)語(yǔ)雖然可在說(shuō)明各種構(gòu)成要素時(shí)使用，但是所述構(gòu)成要素不應(yīng)該被所述術(shù)語(yǔ)所限定。所述術(shù)語(yǔ)僅僅是為了將一個(gè)構(gòu)成要素從其他構(gòu)成要素中進(jìn)行區(qū)分而使用。例如，在不脫離本發(fā)明的權(quán)利范圍的同時(shí)，第一構(gòu)成要素可命名為第二構(gòu)成要素，并且類似地第二構(gòu)成要素也可以命名為第一構(gòu)成要素。
[0073]以下，參照附圖對(duì)本說(shuō)明書所提出的實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明，并且與附圖標(biāo)號(hào)無(wú)關(guān)，相同或類似的構(gòu)成要素賦予相同的參照標(biāo)號(hào)，并且省略對(duì)其重復(fù)的說(shuō)明。
[0074]此外，在對(duì)本說(shuō)明書所提出的技術(shù)進(jìn)行說(shuō)明時(shí)，如果對(duì)相關(guān)公知技術(shù)的具體說(shuō)明被判定為可能混淆本說(shuō)明書所提出的技術(shù)要點(diǎn)時(shí)，省略對(duì)其的詳細(xì)說(shuō)明。此外，附圖應(yīng)理解為僅僅是為了易于理解本說(shuō)明書所提出的技術(shù)思想，而不應(yīng)該解釋為其技術(shù)思想為附圖所限定。
[0075]在對(duì)構(gòu)成作為本發(fā)明構(gòu)成要素的連續(xù)式卸貨機(jī)的控制裝置的控制桿的操作，和與其相關(guān)的連續(xù)式卸貨機(jī)的特定操作進(jìn)行說(shuō)明之前，對(duì)構(gòu)成本說(shuō)明書相關(guān)的控制裝置的控制桿的構(gòu)成進(jìn)行簡(jiǎn)單示例說(shuō)明。
[0076]在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述控制桿可沿著所述控制面板上所形成的十字形基準(zhǔn)線(guide line)而移動(dòng)。
[0077]在本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例中，所述控制桿的一端部(上端部)和另一端部(下端部)通過(guò)鉸鏈(hinge)連接，從而所述一端部(上端部)表現(xiàn)出可以以鉸鏈為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的特征。所述控制桿的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)生成用于連續(xù)式卸貨機(jī)的特定操作的控制信息。
[0078]通過(guò)所述鉸鏈，根據(jù)所述控制桿的運(yùn)動(dòng)方向和運(yùn)動(dòng)速度，如何生成并控制特定運(yùn)動(dòng)將在后文進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。
[0079]圖2是根據(jù)本說(shuō)明書所提出的一個(gè)實(shí)施例的連續(xù)式卸貨機(jī)控制裝置的框圖。連續(xù)式卸貨機(jī)控制裝置200包括:主控制桿操縱器210，其生成有針對(duì)所述卸貨機(jī)的控制信息220 ;輔助控制桿操縱器211，其用于應(yīng)對(duì)卸貨場(chǎng)所的變化狀況而控制連續(xù)式卸貨機(jī)；以及控制部230，其以所述控制信息220為根據(jù)，控制運(yùn)作聯(lián)動(dòng)250。所述輔助控制桿操縱器211可提高卸貨機(jī)的運(yùn)作聯(lián)動(dòng)250引起的所述卸貨機(jī)特定操作260的正確性。
[0080]所述卸貨機(jī)控制裝置200可額外包括存儲(chǔ)部(未示出)。所述存儲(chǔ)部(未示出)可存儲(chǔ)用于處理及控制控制部230的控制信息220的程序(program)。此外所述存儲(chǔ)部(未示出)可執(zhí)行用于臨時(shí)存儲(chǔ)所輸入的控制信息220數(shù)據(jù)以及所輸出的卸貨機(jī)運(yùn)作240及操作260數(shù)據(jù)的功能。
[0081]具體地，主控制桿操縱器210作為一般計(jì)算機(jī)的輸入裝置，其為使用附著于所述控制桿的軸(操縱桿(stick)或手柄(lever))，從而可輸入操控者意圖的方向的裝置。所述輸入通過(guò)感應(yīng)部來(lái)實(shí)現(xiàn)，所述感應(yīng)部感應(yīng)沿著基準(zhǔn)線(guide line)而移動(dòng)的所述控制桿的位置信息，并且所述主控制桿操縱器210內(nèi)的傳送部將所述位置信息傳送至控制部230。并且，根據(jù)本發(fā)明的連續(xù)式卸貨機(jī)控制裝置為卸貨機(jī)操控者通過(guò)對(duì)主控制桿操縱器210操縱桿進(jìn)行移動(dòng)來(lái)使卸貨機(jī)按照所述操控者的意圖執(zhí)行特定操作的裝置。
[0082]控制部230將執(zhí)行中與卸貨操作260相關(guān)的信息存儲(chǔ)于所述存儲(chǔ)部。之后主控制桿的操縱器210的操縱桿進(jìn)行移動(dòng)時(shí)，根據(jù)保管于所述存儲(chǔ)部的信息，從而所述操縱桿的移動(dòng)所引起的卸貨機(jī)的特定操作可為所述控制部所控制。與所述控制部230相關(guān)的詳細(xì)說(shuō)明將參照?qǐng)D2在后文中敘述。
[0083]所述存儲(chǔ)部(未示出)可包括以下至少一種類型的存儲(chǔ)媒體:閃存類(flashmemory type)、硬盤類(hard disk type)、多媒體卡微型類(multimedia card microtype)、卡式類(card type)的存儲(chǔ)器(例如，SD或XD存儲(chǔ)器等)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM, Random Access Memory)、靜態(tài)隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(SRAM, Static Random AccessMemory)、只讀存儲(chǔ)器(ROM, read-only memory)、帶電可擦可編程只讀存儲(chǔ)器(EEPROM，Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)、可編程只讀存儲(chǔ)器(PROM，Programmable Read-Only Memory)、磁存儲(chǔ)器、磁盤、光盤。所述連續(xù)式卸貨機(jī)控制裝置200額外地包括顯示部(未示出)，并且所述顯示部可將保存在所述存儲(chǔ)部并執(zhí)行的卸貨操作260信息向操控者顯示。與所述主控制桿操縱器210及所述輔助控制桿操縱器211相關(guān)的詳細(xì)說(shuō)明將參照?qǐng)D3在后文中敘述。
[0084]所述控制信息220是操控者移動(dòng)所述主控制桿210操縱器而生成的信息。所述控制信息220基于所述控制桿210、211的移動(dòng)(量)或位移(量)。
[0085]作為本發(fā)明的一個(gè)例子，所述控制部230接收所述控制桿所生成的移動(dòng)(量)及位移(量)的輸入，并控制與所述移動(dòng)(量)及所述位移(量)相應(yīng)的特定操作、所述特定操作的方向、以及所述特定操作的速度。
[0086]附帶地加以說(shuō)明，所述特定操作以相應(yīng)于所述移動(dòng)的移動(dòng)位移信息或移動(dòng)旋轉(zhuǎn)信息為根據(jù)得到實(shí)現(xiàn)，并且所述移動(dòng)位移信息包括所述移動(dòng)的移動(dòng)方向信息及所述移動(dòng)的移動(dòng)位移量信息，并且所述移動(dòng)旋轉(zhuǎn)信息可包括對(duì)所述控制桿以所述控制面板的垂直軸為中心移動(dòng)而實(shí)現(xiàn)的旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)方向信息及旋轉(zhuǎn)角信息。
[0087]所述移動(dòng)位移量信息及旋轉(zhuǎn)方向信息可通過(guò)其他形式的控制桿來(lái)生成。如前文對(duì)所述兩種種類的控制桿進(jìn)行的簡(jiǎn)略觀察，可使用具有十字形基準(zhǔn)線的控制桿和具有鉸鏈結(jié)構(gòu)的所述控制桿。
[0088]在具有所述十字形基準(zhǔn)線的控制桿上的所述移動(dòng)量或位移量可以是當(dāng)所述控制桿的移動(dòng)在所述十字形基準(zhǔn)線上的第一地點(diǎn)開(kāi)始，在所述十字形基準(zhǔn)線上的第二地點(diǎn)結(jié)束時(shí)所生成的移動(dòng)位移(距離)。
[0089]此外，在控制桿的上端部以控制面板的垂直軸為中心，可進(jìn)行360度旋轉(zhuǎn)的鉸鏈結(jié)構(gòu)的控制桿上，所述移動(dòng)量或位移量可以是以所述控制桿的控制面板的垂直軸為中心，所述控制桿旋轉(zhuǎn)或偏斜的量(偏心量)。
[0090]所述各個(gè)控制桿雖然通過(guò)不同的方式生成移動(dòng)位移量信息及旋轉(zhuǎn)方向信息，但是其可生成如下控制信息:水平移動(dòng)221控制信息、垂直移動(dòng)222控制信息、控制原點(diǎn)復(fù)原223控制信息、方向轉(zhuǎn)換224控制信息、以及對(duì)角線移動(dòng)225控制信息。
[0091]所述特定操作的速度根據(jù)所述控制桿生成的移動(dòng)位移信息或移動(dòng)旋轉(zhuǎn)信息來(lái)決定。在此，所述控制桿的移動(dòng)根據(jù)所述控制面板上的第一地點(diǎn)和第二地點(diǎn)間的位移、偏心量、或者以所述第一地點(diǎn)的垂直軸為中心所述控制桿偏斜的角度來(lái)實(shí)現(xiàn)。
[0092]此外，所述特定操作的速度可以是以下至少一種速度:所述特定操作的最高速度、所述連續(xù)式卸貨機(jī)從靜止?fàn)顟B(tài)達(dá)到所述最高速度的加速度、以及從所述最高速度達(dá)到所述靜止?fàn)顟B(tài)的減速度。
[0093]作為本發(fā)明的特征之一，所述移動(dòng)位移信息或所述移動(dòng)旋轉(zhuǎn)信息可在主控制桿操縱部的控制面板上的任意一個(gè)地點(diǎn)上生成。附帶地加以說(shuō)明，意味著所述任意的所有地點(diǎn)可以是控制原點(diǎn)。在此，所述控制原點(diǎn)可以是所述主控制桿為了開(kāi)始特定操作而所處的初起操作模式(mode)。
[0094]通常地，所述控制原點(diǎn)是位于所述控制面板的中央的原點(diǎn)，并且連續(xù)式卸貨機(jī)在靜止?fàn)顟B(tài)下開(kāi)始任意特定操作時(shí)，或者所述連續(xù)式卸貨機(jī)要從執(zhí)行中的第一特定操作向第二特定操作轉(zhuǎn)換時(shí)，所述連續(xù)式卸貨機(jī)的主操縱桿為了所述任意的特定操作，開(kāi)始從控制面板上的所述原點(diǎn)移動(dòng)至另一地點(diǎn)，或者結(jié)束用于所述第一特定操作的移動(dòng)后，開(kāi)始用于所述第二特定操作的所述控制桿的移動(dòng)前，應(yīng)實(shí)現(xiàn)對(duì)所述原點(diǎn)的復(fù)原。并且實(shí)現(xiàn)復(fù)原后，用于所述第二特定操作的所述控制桿的移動(dòng)成為可能。
[0095]但是，在本發(fā)明中，所述控制面板上的所有地點(diǎn)可以是控制原點(diǎn)，因此，在上文所提及的所述原點(diǎn)復(fù)原沒(méi)有發(fā)生的情況下，能夠接連實(shí)現(xiàn)從用于實(shí)現(xiàn)所述第一特定操作的主控制桿的移動(dòng)，到用于實(shí)現(xiàn)所述第二特定控制操作的所述主控制桿的移動(dòng)。
[0096]作為本發(fā)明的一個(gè)例子，所述控制部在未復(fù)原至所述原點(diǎn)的情況下可控制所述連續(xù)式卸貨機(jī)的特定操作間的順次轉(zhuǎn)換，因此可具有如下能力:所述轉(zhuǎn)換開(kāi)始之前，對(duì)執(zhí)行中的特定操作進(jìn)行記憶，并對(duì)為了生成接下來(lái)所述連續(xù)式卸貨機(jī)將要執(zhí)行的全新特定操作而所輸入的控制桿的移動(dòng)，根據(jù)所述記憶的特定操作來(lái)進(jìn)行解析。
[0097]對(duì)于所述控制部如何根據(jù)所述所記憶的特定操作來(lái)實(shí)現(xiàn)所述轉(zhuǎn)換，將根據(jù)圖4a和圖4b中所列舉的具體例子在后文進(jìn)行敘述。
[0098]作為本發(fā)明其他特征之一，所述控制部230為了實(shí)現(xiàn)所述連續(xù)式卸貨機(jī)的特定運(yùn)動(dòng)，與此相關(guān)的運(yùn)作進(jìn)行自動(dòng)聯(lián)動(dòng)。
[0099]控制部230接收所述控制信息220的輸入，并實(shí)現(xiàn)相應(yīng)于所述控制信息220的特定操作260，并且為了實(shí)現(xiàn)所述特定操作260，可將卸貨機(jī)運(yùn)作240進(jìn)行聯(lián)動(dòng)250。
[0100]所述聯(lián)動(dòng)是指所述控制部230將所述連續(xù)式卸貨機(jī)的多個(gè)運(yùn)作240同時(shí)或順次地移動(dòng)而控制。所述卸貨機(jī)運(yùn)作240可包括:斗式提升機(jī)旋轉(zhuǎn)運(yùn)作(Bucket ElevatorSlew) 241、臂架旋轉(zhuǎn)運(yùn)作(Boom Slew) 242、行進(jìn)運(yùn)作243、以及起重(Hoist)運(yùn)作244。
[0101]水平移動(dòng)221控制信息是本發(fā)明的連續(xù)式卸貨機(jī)的操縱裝置所具備的控制桿以控制面板上的第一地點(diǎn)為基準(zhǔn)移動(dòng)至位于水平位置的第二地點(diǎn)時(shí)所生成的控制信息。
[0102]觀察圖3，所述控制桿可以是位于主控制桿操縱部310內(nèi)中央的一個(gè)控制桿300，并且以所述控制桿為中心，具有矩形結(jié)構(gòu)的面板可以是所述控制面板320。并且圍繞所述控制面板320的各個(gè)邊表示所述連續(xù)式卸貨機(jī)實(shí)現(xiàn)的特定操作及所述特定操作的方向。
[0103]垂直移動(dòng)222控制信息是所述控制桿以所述控制面板上的第一地點(diǎn)為基準(zhǔn)，移動(dòng)至垂直位置上的第二地點(diǎn)時(shí)所產(chǎn)生的控制信息。水平移動(dòng)221控制信息、垂直移動(dòng)222控制信息、以及控制原點(diǎn)復(fù)原223控制信息的詳細(xì)說(shuō)明將參照?qǐng)D4a、圖4b在后文進(jìn)行詳細(xì)敘述。
[0104]方向轉(zhuǎn)換224控制信息是所述控制部230以所述水平移動(dòng)221控制信息為根據(jù)，實(shí)行行進(jìn)操作261中，接收指示所述橫貫操作262的垂直移動(dòng)222控制信息的輸入時(shí)所生成的控制信息。此外，所述方向轉(zhuǎn)換224控制信息是所述控制部230以所述垂直移動(dòng)222控制信息為根據(jù)，執(zhí)行橫貫操作262中，接收指示所述行進(jìn)操作261的水平移動(dòng)221控制信息的輸入時(shí)所生成的控制信息。針對(duì)所述方向轉(zhuǎn)換224將參照?qǐng)D4b進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。
[0105]對(duì)角線移動(dòng)225控制信息是以所述控制面板上的第一地點(diǎn)為基準(zhǔn)，到位于對(duì)角線方向的第二地點(diǎn)，構(gòu)成主控制桿操縱器210的操縱桿進(jìn)行對(duì)角線移動(dòng)時(shí)所生成的控制信息。對(duì)角線移動(dòng)225控制信息意味著所述控制面板上的所述控制桿以第一地點(diǎn)為基準(zhǔn)，向水平位置的第二地點(diǎn)進(jìn)行移動(dòng)，從而所述連續(xù)式卸貨機(jī)在執(zhí)行行進(jìn)操作261的途中，所述控制桿從所述控制面板上的所述第二地點(diǎn)向位于對(duì)角線上的第三地點(diǎn)移動(dòng)，從而生成的控制信息。
[0106]此外，對(duì)角線移動(dòng)225控制信息意味著所述控制面板上的所述控制桿以第一地點(diǎn)為基準(zhǔn)移動(dòng)至垂直位置的第二地點(diǎn)，從而所述連續(xù)式卸貨機(jī)在執(zhí)行橫貫操作262的途中，所述控制桿從所述第二地點(diǎn)向位于對(duì)角線上的第三地點(diǎn)移動(dòng)，從而生成的控制信息。所述對(duì)角線移動(dòng)225作為快捷控制信息輸入方式，對(duì)其的詳細(xì)說(shuō)明將在圖5a、5b、5c及5d中進(jìn)行詳細(xì)敘述。
[0107]控制部230接收主控制桿操縱器210生成的控制信息220及當(dāng)前卸貨機(jī)執(zhí)行的卸貨操作260狀態(tài)相關(guān)的數(shù)據(jù)的輸入，并根據(jù)所述數(shù)據(jù)對(duì)相應(yīng)于所述控制信息220的卸貨機(jī)操作260所需要的卸貨機(jī)運(yùn)作240進(jìn)行控制。所述控制部可實(shí)現(xiàn)為各種形態(tài)。例如，所述控制部可實(shí)現(xiàn)為微型計(jì)算機(jī)(micro computer)、控制器(controller)、微控制器(microcontroller)或各種控制器形態(tài)。所述控制部230的實(shí)現(xiàn)可以以分離的方式進(jìn)行，以分別控制與運(yùn)作聯(lián)動(dòng)250、控制信息220、卸貨機(jī)運(yùn)作240相關(guān)的構(gòu)成要素，可實(shí)現(xiàn)為一部分構(gòu)成要素由一個(gè)控制部控制，其他構(gòu)成要素由另一個(gè)控制部控制。
[0108]觀察卸貨機(jī)運(yùn)作240，連續(xù)式卸貨機(jī)利用由鏟斗構(gòu)成的提升機(jī)，所述鏟斗將船舶內(nèi)的散裝貨物提拉至船舶外。所述提升機(jī)與挖掘區(qū)域緊貼，并置于與所述挖掘地面近似于一字形狀地平行的位置。所挖掘的貨物通過(guò)以所述一字形狀的位置為根據(jù)，連接為近似于垂直的形狀的斗式提升機(jī)的軸(通路)得到移送。
[0109]在此，斗式提升機(jī)旋轉(zhuǎn)運(yùn)作241是所述近似于一字形狀地放置的所述斗式提升機(jī)以其軸(通路)為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的運(yùn)作。臂架旋轉(zhuǎn)運(yùn)作242是與連接于臂架的斗式提升機(jī)一起，以設(shè)置于行進(jìn)部上側(cè)的旋轉(zhuǎn)齒輪711中心為軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，從而將挖掘部701迅速移動(dòng)至將要進(jìn)行卸貨的適當(dāng)位置的運(yùn)作。
[0110]行進(jìn)運(yùn)作243是將包括斗式提升機(jī)及臂架704的連續(xù)式卸貨機(jī)的整體沿著位于港口的移動(dòng)軌道進(jìn)行左、右移動(dòng)，從而將所述挖掘部701移動(dòng)至將要進(jìn)行卸貨的位置的運(yùn)作。
[0111]起重(Hoist)運(yùn)作244是利用設(shè)置于行進(jìn)部上側(cè)的臂架起重缸(boom HoistCylinder)，從而將臂架704上升至指定角度的運(yùn)作。與臂架704的一側(cè)末端連接的斗式提升機(jī)立柱703總是約束為機(jī)械式地進(jìn)行垂直上下運(yùn)動(dòng)。
[0112]觀察所述運(yùn)作聯(lián)動(dòng)250，作為本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述控制部230接收與水平移動(dòng)221相關(guān)的控制信息220的輸入時(shí)，所述控制部230啟動(dòng)所述卸貨機(jī)的行進(jìn)運(yùn)作243，并可實(shí)現(xiàn)所述卸貨機(jī)的行進(jìn)操作261.
[0113]在此，行進(jìn)操作261意味著裝載有原料貨物的面積為四邊形時(shí)，相當(dāng)于所述面積的橫邊的移動(dòng)。對(duì)所述橫邊的基準(zhǔn)可以是用于所述連續(xù)式卸貨機(jī)的移動(dòng)的軌道的位置。并且，沿著與所述軌道的方向平行的邊的移動(dòng)可以是行進(jìn)操作261。
[0114]作為本發(fā)明的一個(gè)例子，所述控制部230接收垂直移動(dòng)222控制信息的輸入時(shí)，所述控制部230組合臂架旋轉(zhuǎn)運(yùn)作242與行進(jìn)運(yùn)作243，從而可實(shí)現(xiàn)所述連續(xù)式卸貨機(jī)的橫貫操作262。
[0115]在此，橫貫操作262意味著裝載有原料貨物的面積為四邊形時(shí)，相當(dāng)于所述面積豎邊的移動(dòng)。所述對(duì)豎邊的基準(zhǔn)可以是用于所述連續(xù)式卸貨機(jī)的移動(dòng)的軌道的位置。換句話說(shuō)，沿著與所述軌道的方向垂直的邊的移動(dòng)可以是橫貫操作262。
[0116]作為本發(fā)明的一個(gè)例子，所述控制部230接收控制原點(diǎn)復(fù)原223控制信息的輸入時(shí)，所述連續(xù)式卸貨機(jī)執(zhí)行中的運(yùn)作240中止，從而實(shí)現(xiàn)卸貨機(jī)的操作停止263，或者保持所述執(zhí)行中的運(yùn)作240，從而可繼續(xù)保持與其相應(yīng)的操作260。
[0117]作為本發(fā)明的一個(gè)例子，所述控制部230接收方向轉(zhuǎn)換224控制信息的輸入時(shí)，組合所述連續(xù)式卸貨機(jī)的斗式提升機(jī)旋轉(zhuǎn)運(yùn)作241、臂架旋轉(zhuǎn)運(yùn)作242、行進(jìn)運(yùn)作243、以及起重運(yùn)作244，從而可實(shí)現(xiàn)卸貨機(jī)的行進(jìn)操作261及橫貫操作262。
[0118]作為本發(fā)明的一個(gè)例子，所述控制部230以水平移動(dòng)221控制信息為根據(jù)，執(zhí)行左、右行進(jìn)操作261中，接收用于執(zhí)行上、下橫貫操作262的垂直移動(dòng)222控制信息的輸入時(shí)，所述控制部230將斗式提升機(jī)挖掘部701位置轉(zhuǎn)換為與所述上、下橫貫操作262的方向成直角。
[0119]附帶地加以說(shuō)明，所述控制部230執(zhí)行左、右行進(jìn)操作261中，接收垂直移動(dòng)222控制信息的輸入時(shí)，對(duì)所述連續(xù)式卸貨機(jī)的所述左、右行進(jìn)操作261進(jìn)行減速并使其停止后，將所述斗式提升機(jī)挖掘部701方向轉(zhuǎn)換為與所述左、右行進(jìn)操作的進(jìn)行方向成直角，并且所述方向轉(zhuǎn)換完成后，可對(duì)所述上、下橫貫操作進(jìn)行加速。
[0120]同樣地，所述控制部230以垂直移動(dòng)222控制信息為根據(jù)，執(zhí)行上、下橫貫操作262中，接收用于執(zhí)行左、右行進(jìn)操作261的水平移動(dòng)221控制信息的輸入時(shí)，將斗式提升機(jī)挖掘部701轉(zhuǎn)換為與所述左、右行進(jìn)操作261方向成直角。
[0121]具體觀察，所述控制部230執(zhí)行所述上、下橫貫操作262中，接收用于執(zhí)行左、右行進(jìn)操作261的水平移動(dòng)221控制信息的輸入時(shí)，對(duì)所述連續(xù)式卸貨機(jī)的上、下橫貫操作進(jìn)行減速并使其停止后，將所述斗式提升機(jī)挖掘部701方向轉(zhuǎn)換為與所述左、右行進(jìn)操作的進(jìn)行方向成直角，并且所述方向轉(zhuǎn)換完成后，可對(duì)所述左、右行進(jìn)操作進(jìn)行加速。
[0122]所述控制部230為了根據(jù)方向轉(zhuǎn)換224控制信息的方向轉(zhuǎn)換而當(dāng)前正在執(zhí)行的第一操作的速度減速和所述方向轉(zhuǎn)換完成后將要執(zhí)行的第二操作的速度加速，以控制桿的移動(dòng)位移量、位移量、偏心量、或者所述控制桿偏斜的偏斜(tilt)角為根據(jù)來(lái)實(shí)現(xiàn)，并且對(duì)所述速度控制將參照?qǐng)D6a、圖6b在后文進(jìn)行詳細(xì)敘述。
[0123]作為本發(fā)明的一個(gè)例子，所述控制部230接收對(duì)角線移動(dòng)225控制信息的輸入時(shí)，所述控制部230可實(shí)現(xiàn)與順次接收水平移動(dòng)221控制信息、垂直移動(dòng)222控制信息、以及方向轉(zhuǎn)換224控制信息的輸入時(shí)類似的運(yùn)作聯(lián)動(dòng)250。所述運(yùn)作聯(lián)動(dòng)250，根據(jù)水平移動(dòng)221控制信息所生成的卸貨機(jī)的行進(jìn)運(yùn)作243、根據(jù)垂直移動(dòng)222控制信息所生成的卸貨機(jī)臂架旋轉(zhuǎn)242運(yùn)作和行進(jìn)運(yùn)作243、根據(jù)方向轉(zhuǎn)換224控制信息所生成的斗式提升機(jī)旋轉(zhuǎn)運(yùn)作241、行進(jìn)運(yùn)作243、以及臂架旋轉(zhuǎn)運(yùn)作242可順次得到控制。因此，對(duì)角線移動(dòng)225控制信息是所述主控制桿操縱器210的移動(dòng)的快捷的控制信息。
[0124]例如，針對(duì)四邊形形狀的卸貨面積的邊(水平線及垂直線)卸貨時(shí)，對(duì)各個(gè)邊的所述卸貨機(jī)的操作共需要四個(gè)控制信息220。所述四個(gè)控制信息220需要四次移動(dòng)主控制桿210。但是，作為本發(fā)明的一個(gè)例子，利用所述對(duì)角線移動(dòng)225控制信息，從而所述四個(gè)控制信息220只需要三次移動(dòng)主控制桿210。因此，可包括:構(gòu)成所述卸貨機(jī)的行進(jìn)操作261的行進(jìn)243運(yùn)作；構(gòu)成橫貫操作261的臂架旋轉(zhuǎn)運(yùn)作242及行進(jìn)運(yùn)作243 ;以及所述斗式提升機(jī)旋轉(zhuǎn)運(yùn)作241。此外，所述控制部230接收對(duì)角線移動(dòng)225控制信息的輸入時(shí)，關(guān)于所實(shí)現(xiàn)的所述卸貨機(jī)的速度控制將參照?qǐng)D5a、圖5b、圖5c及圖5d在后文進(jìn)行詳細(xì)敘述。
[0125]圖3是表示從上觀察根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的主控制桿操縱器310的形狀的圖。在此，所述控制桿300位于作為所述主控制桿操縱器310中央的控制原點(diǎn)301。以所述控制原點(diǎn)301為基準(zhǔn)，3點(diǎn)鐘方向的端點(diǎn)標(biāo)記為"Travel North"，9點(diǎn)鐘方向的端點(diǎn)標(biāo)記為"Travel South"。此外，以所述控制原點(diǎn)301為基準(zhǔn)，12點(diǎn)鐘方向的端點(diǎn)標(biāo)記為"Traversing Land"，6點(diǎn)鐘方向的端點(diǎn)標(biāo)記為〃Traversing Sea〃。所述英文表達(dá)向操控者提供將要操縱的操作和所述操作方向。具體地，各個(gè)表達(dá)的第一個(gè)單詞是與負(fù)責(zé)挖掘的挖掘部701所實(shí)現(xiàn)的動(dòng)作(行進(jìn)操作或橫貫操作)相關(guān)的控制信息，并且第二個(gè)單詞是與所述操作的進(jìn)行方向(北、南、大海、及陸地)相關(guān)的控制信息。
[0126]接下來(lái)，所述控制地點(diǎn)的功能含義為操控者將控制桿300移動(dòng)至特定控制地點(diǎn)時(shí)，以所述移動(dòng)前的控制地點(diǎn)和移動(dòng)后的控制地點(diǎn)為根據(jù)，可實(shí)現(xiàn)卸貨機(jī)的操作。換句話說(shuō)，控制桿300即使處于相同的控制地點(diǎn)時(shí)，以所述移動(dòng)從何處開(kāi)始為根據(jù)，與其相應(yīng)的實(shí)現(xiàn)操作也可不同地實(shí)現(xiàn)。對(duì)其具體的說(shuō)明將參照?qǐng)D4a及圖4b在后文進(jìn)行詳細(xì)敘述。
[0127]作為與本說(shuō)明書相關(guān)的例子，圖3表示構(gòu)成主控制桿操縱部的控制桿300在所述控制面板320上的任意兩地點(diǎn)間移動(dòng)，從而可生成的多個(gè)地點(diǎn)。在此，所述移動(dòng)可以以所述控制桿300當(dāng)前所處地點(diǎn)的垂直軸為中心，以所述控制桿300傾斜的角度為根據(jù)來(lái)實(shí)現(xiàn)。
[0128]所述控制桿300從作為第一地點(diǎn)的原點(diǎn)301開(kāi)始移動(dòng)，可移動(dòng)至第二地點(diǎn)302，所述第二地點(diǎn)302重新作為所述控制桿300移動(dòng)的開(kāi)始地點(diǎn)，可移動(dòng)至第三地點(diǎn)303，并且作為與此相類似的方法-所述主控制桿300的當(dāng)前位置(地點(diǎn))作為控制原點(diǎn)成為所述移動(dòng)的開(kāi)始地點(diǎn)_，任意的地點(diǎn)可為所述控制桿300的移動(dòng)所生成。
[0129]圖3表示共生成9個(gè)地點(diǎn)的所述主控制桿300的移動(dòng)，所述9個(gè)地點(diǎn)包括以所述原點(diǎn)301為中心的四邊形的角303、305、307、309，以及構(gòu)成所述四邊形的邊的中點(diǎn)302、304、306,308ο并且，生成所述地點(diǎn)的所述控制桿的移動(dòng)路徑表現(xiàn)為連接在所述多個(gè)地點(diǎn)間的虛線。
[0130]圖4a是表示根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的主控制桿操縱器的控制信息生成方法的圖。在對(duì)根據(jù)控制桿400的多個(gè)地點(diǎn)401、402、403、404、405之間的移動(dòng)的控制信息生成和卸貨機(jī)的特定操作進(jìn)行相關(guān)說(shuō)明之前，在圖4a中，以所述主控制桿操縱器的原點(diǎn)401為中心，3點(diǎn)鐘方向和9點(diǎn)鐘方向所記載的"Travel"的含義與前文所提及的相同。
[0131]換句話說(shuō)，裝載有原料貨物的面積為四邊形時(shí)，含義為相當(dāng)于所述面積的橫邊的移動(dòng)。對(duì)所述橫邊的基準(zhǔn)可以是用于所述連續(xù)式卸貨機(jī)移動(dòng)的軌道的位置。換句話說(shuō)，沿著與所述軌道的方向水平的邊的移動(dòng)可以是"Travel"。
[0132]在此，北或南的根據(jù)是所述卸貨機(jī)的位置。換句話說(shuō)，以所述卸貨機(jī)的位置為基準(zhǔn)，所述卸貨機(jī)的上側(cè)，或者距離所述卸貨機(jī)較遠(yuǎn)的方向可以是北。并且，與其相對(duì)的方向可以是南。以所述基準(zhǔn)為根據(jù)，沿著所述橫邊的移動(dòng)的方向?yàn)楸睍r(shí)為〃Travel North"，并且記載于距離所述主控制桿操縱器原點(diǎn)401的3點(diǎn)鐘方向。
[0133]相同地，記載于距離所述控制桿操縱器的原點(diǎn)的12點(diǎn)鐘方向和6點(diǎn)鐘方向的"Traversing"在裝載有原料貨物的面積為四邊形時(shí)，可以是沿著所述面積的豎邊的移動(dòng)。對(duì)所述豎邊的基準(zhǔn)可以是用于所述連續(xù)式卸貨機(jī)的移動(dòng)的軌道的位置。并且，沿著所述豎邊的移動(dòng)方向?yàn)榇蠛r(shí)，可以是"Traversing Sea"。
[0134]根據(jù)控制桿400的移動(dòng)的控制部230及所述連續(xù)式卸貨機(jī)的執(zhí)行過(guò)程如下。換句話說(shuō)，控制信息220根據(jù)所述控制桿400的特定移動(dòng)來(lái)生成。并且所述控制部230根據(jù)所述控制信息220，可對(duì)相應(yīng)的卸貨機(jī)的運(yùn)作240進(jìn)行聯(lián)動(dòng)(驅(qū)動(dòng))。并且根據(jù)所述運(yùn)作聯(lián)動(dòng)250，從而卸貨機(jī)可實(shí)現(xiàn)相應(yīng)特定操作260。
[0135]以下，對(duì)在圖4a中所表現(xiàn)的控制桿400以原點(diǎn)401為基準(zhǔn)，以十字⑴形態(tài)移動(dòng)時(shí)所生成的控制信息進(jìn)行相關(guān)簡(jiǎn)略觀察。所述十字(+)形態(tài)的移動(dòng)可通過(guò)控制桿實(shí)現(xiàn)。
[0136]首先，所述控制桿400從作為第一地點(diǎn)的原點(diǎn)401開(kāi)始，向3點(diǎn)鐘方向的第二地點(diǎn)402實(shí)際移動(dòng)(滑動(dòng))或傾斜時(shí)，生成"Travel North〃方向的水平移動(dòng)221控制信息?？刂撇?30接收所述水平移動(dòng)221控制信息的輸入后，聯(lián)動(dòng)與所述控制信息相應(yīng)的連續(xù)式卸貨機(jī)的行進(jìn)運(yùn)作243。并且，通過(guò)所述行進(jìn)運(yùn)作243聯(lián)動(dòng)，所述連續(xù)式卸貨機(jī)在靜止?fàn)顟B(tài)下，執(zhí)行向北的行進(jìn)操作261。
[0137]作為一個(gè)實(shí)施例，如虛線所表示，位于所述第二地點(diǎn)402的控制桿400復(fù)原(再移動(dòng))至所述原點(diǎn)401，或所述傾斜狀態(tài)復(fù)原至原位置時(shí)，可生成控制原點(diǎn)復(fù)原223控制信息。接著，所述控制部230接收所述控制原點(diǎn)復(fù)原223控制信息的輸入，聯(lián)動(dòng)與其相應(yīng)的連續(xù)式卸貨機(jī)的中止245運(yùn)作，從而所述連續(xù)式卸貨機(jī)可中斷向北的行進(jìn)操作261。
[0138]作為另一個(gè)實(shí)施例，所述控制部230接收所述控制原點(diǎn)復(fù)原223控制信息的輸入，可保持相當(dāng)于控制地點(diǎn)的卸貨機(jī)的特定操作，所述控制地點(diǎn)為所述控制桿400的移動(dòng)的開(kāi)始地點(diǎn)。此時(shí)，所述控制桿的移動(dòng)因?yàn)殚_(kāi)始于第二地點(diǎn)402，所以可保持向北的行進(jìn)操作261。
[0139]所述控制桿400從作為第一地點(diǎn)的原點(diǎn)401開(kāi)始，向6點(diǎn)鐘方向的第三地點(diǎn)403實(shí)際移動(dòng)(滑動(dòng))或傾斜時(shí)，可生成〃Traversing Sea〃控制信息。并且所述控制信息為向著大海的垂直移動(dòng)222控制信息。所述控制部230接收所述垂直移動(dòng)222控制信息的輸入后，對(duì)相應(yīng)的連續(xù)式卸貨機(jī)的臂架旋轉(zhuǎn)運(yùn)作242和行進(jìn)運(yùn)作243進(jìn)行聯(lián)動(dòng)。并且，通過(guò)所述聯(lián)動(dòng)，所述連續(xù)式卸貨機(jī)在靜止?fàn)顟B(tài)下，執(zhí)行向大海的橫貫操作262。
[0140]作為一個(gè)實(shí)施例，如虛線所表示，位于第三地點(diǎn)403的控制桿400復(fù)原(移動(dòng))至所述原點(diǎn)401，或者所述傾斜狀態(tài)復(fù)原至原位置時(shí)，向著大海的橫貫操作262可中止。作為另外一個(gè)實(shí)施例，所述控制部230接收所述控制原點(diǎn)復(fù)原223控制信息的輸入后，可保持相當(dāng)于控制地點(diǎn)的卸貨機(jī)的特定操作，所述控制地點(diǎn)為所述控制桿400移動(dòng)的開(kāi)始地點(diǎn)。此時(shí)，所述控制桿的移動(dòng)因?yàn)殚_(kāi)始于第三地點(diǎn)403，所以可保持朝向大海的橫貫操作262。
[0141]接下來(lái)，所述控制桿400從作為第一地點(diǎn)的原點(diǎn)401開(kāi)始，向9點(diǎn)鐘方向的第四地點(diǎn)404實(shí)際移動(dòng)(滑動(dòng))或傾斜時(shí)，可生成〃Travel South〃控制信息。所述控制信息為向南的水平移動(dòng)222控制信息。所述控制部230接收所述水平移動(dòng)221控制信息的輸入后，對(duì)相應(yīng)的連續(xù)式卸貨機(jī)的行進(jìn)243運(yùn)作進(jìn)行聯(lián)動(dòng)。并且，通過(guò)所述聯(lián)動(dòng)，所述連續(xù)式卸貨機(jī)在靜止?fàn)顟B(tài)下，執(zhí)行向南的行進(jìn)操作261。
[0142]作為一個(gè)實(shí)施例，如虛線所表示，位于第四地點(diǎn)404的控制桿400復(fù)原(再移動(dòng))至所述原點(diǎn)401或所述傾斜狀態(tài)復(fù)原至原位置時(shí)，向南的行進(jìn)操作可中斷。
[0143]作為另一個(gè)實(shí)施例，所述控制部230接收所述控制原點(diǎn)復(fù)原223控制信息的輸入后，可保持相當(dāng)于控制地點(diǎn)的卸貨機(jī)的特定操作，所述控制地點(diǎn)為所述控制桿400的移動(dòng)的開(kāi)始地點(diǎn)。此時(shí)，所述控制桿400的移動(dòng)因?yàn)殚_(kāi)始于第四地點(diǎn)404，所以可保持向南的行進(jìn)操作261。
[0144]接下來(lái)，所述控制桿400從作為第一地點(diǎn)的原點(diǎn)401開(kāi)始，向12點(diǎn)鐘方向的第五地點(diǎn)405實(shí)際移動(dòng)(滑動(dòng))或傾斜時(shí)，可生成"Traversing Land〃控制信息。所述控制信息為向陸地的垂直移動(dòng)222控制信息。所述控制部230接收所述垂直移動(dòng)222控制信息的輸入后，對(duì)相應(yīng)的連續(xù)式卸貨機(jī)的臂架旋轉(zhuǎn)運(yùn)作242和行進(jìn)運(yùn)作243進(jìn)行聯(lián)動(dòng)。通過(guò)所述聯(lián)動(dòng)，所述連續(xù)式卸貨機(jī)在靜止?fàn)顟B(tài)下，執(zhí)行向陸地的橫貫操作262。
[0145]作為一個(gè)實(shí)施例，如虛線所表示，位于第五地點(diǎn)405的控制桿400復(fù)原(再移動(dòng))至所述原點(diǎn)401，或者所述傾斜狀態(tài)復(fù)原至原位置時(shí)，向著陸地的橫貫操作262可中止。作為另外一個(gè)實(shí)施例，所述控制部230接收所述控制原點(diǎn)復(fù)原223控制信息的輸入后，可保持卸貨機(jī)的特定操作，所述卸貨機(jī)的特定操作相當(dāng)于所述控制桿400移動(dòng)的開(kāi)始地點(diǎn)。此時(shí)，所述控制桿的移動(dòng)因?yàn)殚_(kāi)始于第五地點(diǎn)405，所以可保持朝向陸地的橫貫操作262。
[0146]圖4b是表示根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的控制桿操縱器的控制信息(方向轉(zhuǎn)換)生成的圖。在此觀察如下內(nèi)容:位于控制中立411的控制桿410順次地變更位置而可隨之生成的控制信息220及相應(yīng)于所述控制信息的連續(xù)式卸貨機(jī)運(yùn)作240，和根據(jù)所述卸貨機(jī)運(yùn)作240的所述連續(xù)式卸貨機(jī)的操作260。
[0147]本發(fā)明的最大的特征在于，可將控制面板上的任意地點(diǎn)用作控制地點(diǎn)。
[0148]一般地，連續(xù)式卸貨機(jī)的控制裝置為了特定操作(行進(jìn)操作或橫貫操作)間的轉(zhuǎn)換，需要所述控制裝置控制桿移動(dòng)(復(fù)原)至位于控制面板中央的原點(diǎn)的步驟。
[0149]但是，作為本發(fā)明的一個(gè)例子，所述連續(xù)式卸貨機(jī)的兩個(gè)以上的特定操作順次實(shí)現(xiàn)時(shí)，與所述特定操作相關(guān)的控制信息以移動(dòng)位于所述控制面板上的任意兩地點(diǎn)的控制桿的移動(dòng)為根據(jù)來(lái)實(shí)現(xiàn)，地點(diǎn)且所述移動(dòng)開(kāi)始的地點(diǎn)是控制原點(diǎn)，因此無(wú)需向位于所述控制面板中央的原點(diǎn)移動(dòng)。
[0150]從所述觀點(diǎn)進(jìn)行觀察時(shí)，在圖4b中，控制面板上多個(gè)地點(diǎn)是控制桿410在控制面板上移動(dòng)的同時(shí)可生成的任意的地點(diǎn)。
[0151]此外，所述連續(xù)式卸貨機(jī)根據(jù)所述主控制桿410的移動(dòng)來(lái)執(zhí)行的特定操作的速度為以下速度中的至少一個(gè):所述特定操作的最高速度；用于所述連續(xù)式卸貨機(jī)從停止?fàn)顟B(tài)達(dá)到所述最高速度的加速度；以及從所述最高速度達(dá)到所述靜止?fàn)顟B(tài)的減速度，以所述主控制桿的所述控制面板上的任意兩個(gè)地點(diǎn)間的位移量或所述主控制桿410偏斜角度為根據(jù)，可成比例或成正比來(lái)決定。
[0152]首先，所述控制桿410從作為第一地點(diǎn)的原點(diǎn)411開(kāi)始，向3點(diǎn)鐘方向的第二地點(diǎn)412實(shí)際移動(dòng)(滑動(dòng))或傾斜時(shí)，生成向北的水平移動(dòng)221控制信息。所述控制部230根據(jù)所述水平移動(dòng)221控制信息，對(duì)相應(yīng)的所述卸貨機(jī)的行進(jìn)運(yùn)作243進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。并且，所述控制部根據(jù)所述行進(jìn)運(yùn)作243，進(jìn)行控制以使所述卸貨機(jī)實(shí)現(xiàn)向北的行進(jìn)操作261。
[0153]接下來(lái)，處于第二地點(diǎn)412的所述控制桿410可向鄰近于所述第二地點(diǎn)412的3個(gè)地點(diǎn)移動(dòng)(滑動(dòng))或傾斜。并且所述3個(gè)地點(diǎn)可包括距離第二地點(diǎn)4129點(diǎn)鐘方向的第一地點(diǎn)411、6點(diǎn)鐘方向的第三地點(diǎn)413、以及12點(diǎn)鐘方向的第九地點(diǎn)419。
[0154]首先，所述控制桿410向第一地點(diǎn)411移動(dòng)(復(fù)原)時(shí)或所述傾斜狀態(tài)復(fù)原至原位置時(shí)，生成控制原點(diǎn)復(fù)原233控制信息，從而可中止進(jìn)行中的向北的行進(jìn)操作。并且，所述控制部230可進(jìn)行控制以實(shí)現(xiàn)相應(yīng)于所述控制原點(diǎn)復(fù)原223的所述卸貨機(jī)的操作停止263。
[0155]作為另一個(gè)實(shí)施例，所述控制部230接收所述控制原點(diǎn)復(fù)原223控制信息的輸入后，可保持相應(yīng)于控制地點(diǎn)的卸貨機(jī)的特定操作，所述控制地點(diǎn)為所述控制桿410移動(dòng)的開(kāi)始地點(diǎn)。此時(shí)，所述控制桿的移動(dòng)因?yàn)殚_(kāi)始于第二地點(diǎn)412，所以可保持向北的行進(jìn)操作
261。
[0156]此外，所述控制桿410從第二地點(diǎn)412開(kāi)始，向6點(diǎn)鐘方向的第三地點(diǎn)413移動(dòng)(滑動(dòng))或傾斜時(shí)，可生成垂直移動(dòng)222控制信息。并且根據(jù)所述控制桿410的移動(dòng)，可生成朝向大海的垂直移動(dòng)222〃Traversing Sea"控制信息。
[0157]所述控制部230根據(jù)所述控制桿410移動(dòng)前進(jìn)行的卸貨機(jī)的行進(jìn)操作261"TraVelNorth〃，將所述垂直移動(dòng)222控制信息識(shí)別為方向轉(zhuǎn)換224控制信息，并可對(duì)相應(yīng)于所述方向轉(zhuǎn)換224控制信息的卸貨機(jī)的斗式提升機(jī)旋轉(zhuǎn)運(yùn)作241進(jìn)行聯(lián)動(dòng)。
[0158]卸貨機(jī)的斗式提升機(jī)旋轉(zhuǎn)運(yùn)作241在所述行進(jìn)操作261執(zhí)行中，因?yàn)橹甘舅鰴M貫操作262的垂直移動(dòng)222控制信息的輸入，所以斗式提升機(jī)挖掘部701控制為與所述橫貫操作262的方向成直角。
[0159]對(duì)斗式提升機(jī)旋轉(zhuǎn)運(yùn)作241進(jìn)行觀察，所述連續(xù)式卸貨機(jī)以水平移動(dòng)221控制信息為根據(jù)，執(zhí)行左、右行進(jìn)操作261中，所述控制部230接收用于執(zhí)行上、下橫貫操作262的垂直移動(dòng)222控制信息的輸入時(shí)，所述控制部230將斗式提升機(jī)挖掘部701的位置轉(zhuǎn)換為與所述上、下橫貫操作262的方向成直角。
[0160]為了所述轉(zhuǎn)換，所述控制部230對(duì)所述連續(xù)式卸貨機(jī)的左、右行進(jìn)操作進(jìn)行減速并使其停止后，將所述斗式提升機(jī)挖掘部701方向轉(zhuǎn)換為與所述左、右行進(jìn)操作的進(jìn)行方向成直角。并且所述方向轉(zhuǎn)換完成后，對(duì)所述上、下橫貫操作進(jìn)行加速。
[0161]在此，所述控制部230進(jìn)行控制以使所述橫貫操作262的方向?yàn)閺年懙爻虼蠛?。在此，所述連續(xù)式卸貨機(jī)的所述左、右行進(jìn)操作速度、所述行進(jìn)操作速度的減速、以及用于實(shí)現(xiàn)所述上、下橫貫操作的速度的加速根據(jù)所述控制桿的移動(dòng)量來(lái)決定。
[0162]此外，根據(jù)從所述行進(jìn)操作向所述橫貫操作轉(zhuǎn)換的，將所述斗式提升機(jī)的位置成為與所述橫貫操作的方向垂直的移動(dòng)方向轉(zhuǎn)換操作265完成之后，所述控制部230為了實(shí)現(xiàn)相應(yīng)于所述垂直移動(dòng)224控制信息的所述橫貫操作262，進(jìn)行用于聯(lián)動(dòng)卸貨機(jī)的臂架旋轉(zhuǎn)運(yùn)作242和行進(jìn)運(yùn)作243的控制。
[0163]在此，聯(lián)動(dòng)意味著所述控制部230為了將所述臂架旋轉(zhuǎn)運(yùn)作242及所述行進(jìn)運(yùn)作243進(jìn)行合算而進(jìn)行控制，以便實(shí)現(xiàn)以所述橫貫操作的軸為基準(zhǔn)具有一定方向的橫貫操作
262。
[0164]另一方面，所述控制桿410從第二地點(diǎn)出發(fā)，向12點(diǎn)鐘方向的第九地點(diǎn)419移動(dòng)(滑動(dòng))或傾斜時(shí)，可生成垂直移動(dòng)222輸入信息。并且，根據(jù)所述控制桿410的移動(dòng)，可生成陸地方向垂直移動(dòng)222〃Traversing Land"控制信息。
[0165]所述控制部230根據(jù)所述控制桿410移動(dòng)前所進(jìn)行的卸貨機(jī)的行進(jìn)操作261"TraveI North〃，從而可識(shí)別為方向轉(zhuǎn)換224控制信息。并且，所述控制部230可進(jìn)行用于聯(lián)動(dòng)相應(yīng)于所述方向轉(zhuǎn)換224控制信息的卸貨機(jī)的斗式提升機(jī)旋轉(zhuǎn)運(yùn)作241的控制。
[0166]卸貨機(jī)的斗式提升機(jī)旋轉(zhuǎn)運(yùn)作241在所述行進(jìn)操作261執(zhí)行中，因?yàn)橹甘舅鰴M貫操作262的垂直移動(dòng)222控制信息的輸入，所以斗式提升機(jī)挖掘部701控制為與所述橫貫操作262的方向成直角。
[0167]對(duì)斗式提升機(jī)旋轉(zhuǎn)運(yùn)作241進(jìn)行觀察，所述連續(xù)式卸貨機(jī)以水平移動(dòng)221控制信息為根據(jù)，執(zhí)行左、右行進(jìn)操作261中，所述控制部230接收用于執(zhí)行上、下橫貫操作262的垂直移動(dòng)222控制信息的輸入時(shí)，所述控制部230將所述斗式提升機(jī)挖掘部701的位置轉(zhuǎn)換為與所述上、下橫貫操作262的方向成直角。
[0168]為了所述轉(zhuǎn)換，所述控制部對(duì)所述連續(xù)式卸貨機(jī)的左、右行進(jìn)操作進(jìn)行減速并使其停止后，將所述斗式提升機(jī)挖掘部701方向轉(zhuǎn)換為與所述左、右行進(jìn)操作的進(jìn)行方向成直角，并且所述方向轉(zhuǎn)換完成后，根據(jù)所述控制桿的所述移動(dòng)(滑動(dòng))或所述傾斜程度對(duì)所述上、下橫貫操作進(jìn)行加速。
[0169]換句話說(shuō)，所述連續(xù)式卸貨機(jī)的所述左、右行進(jìn)操作速度、所述行進(jìn)操作速度的減速、以及用于實(shí)現(xiàn)所述上、下橫貫操作的速度的加速根據(jù)所述控制桿的移動(dòng)量來(lái)決定。在此，所述控制部230可進(jìn)行控制以使所述橫貫操作262的方向從大海朝向陸地。
[0170]在此，根據(jù)從所述左、右行進(jìn)操作向所述上、下橫貫操作轉(zhuǎn)換的，將所述斗式提升機(jī)的位置成為與所述上、下橫貫操作的方向垂直的移動(dòng)方向轉(zhuǎn)換操作264完成之后，所述控制部230為了實(shí)現(xiàn)相應(yīng)于所述垂直移動(dòng)224控制信息的所述橫貫操作262，進(jìn)行用于聯(lián)動(dòng)卸貨機(jī)的臂架旋轉(zhuǎn)運(yùn)作242和行進(jìn)運(yùn)作243的控制。
[0171]所述聯(lián)動(dòng)意味著所述控制部230的控制以將所述臂架旋轉(zhuǎn)運(yùn)作242及所述行進(jìn)運(yùn)作243進(jìn)行合算的方式進(jìn)行，以便實(shí)現(xiàn)以所述橫貫操作的軸為基準(zhǔn)具有一定方向的橫貫操作 262。
[0172]接下來(lái)，位于第三地點(diǎn)413的所述控制桿410可向鄰近的兩個(gè)地點(diǎn)移動(dòng)(滑動(dòng))或傾斜。并且所述兩個(gè)地點(diǎn)從第三地點(diǎn)413開(kāi)始，可包括12點(diǎn)鐘方向的第二地點(diǎn)412和9點(diǎn)鐘方向的第四地點(diǎn)414。
[0173]首先，所述控制桿410從第三地點(diǎn)413出發(fā)，向12點(diǎn)鐘方向的第二地點(diǎn)412移動(dòng)(復(fù)原)，或所述傾斜狀態(tài)復(fù)原至原位置時(shí)，根據(jù)所述控制桿410的移動(dòng)，可生成陸地方向的垂直移動(dòng)222〃Traversing LancT控制信息。
[0174]根據(jù)所述垂直移動(dòng)222，所述控制部230可將相應(yīng)于所述垂直移動(dòng)222控制信息的卸貨機(jī)的臂架旋轉(zhuǎn)運(yùn)作242和行進(jìn)運(yùn)作243進(jìn)行聯(lián)動(dòng)。在此聯(lián)動(dòng)意味著對(duì)所述臂架旋轉(zhuǎn)運(yùn)作242及所述行進(jìn)運(yùn)作243進(jìn)行合算，以便實(shí)現(xiàn)以所述橫貫操作的軸為基準(zhǔn)具有一定方向的橫貫操作262。
[0175]卸貨機(jī)的斗式提升機(jī)旋轉(zhuǎn)運(yùn)作241在所述橫貫操作261執(zhí)行中，因?yàn)橹甘鞠喾捶较虻臋M貫操作262的橫貫移動(dòng)222控制信息的輸入，所以斗式提升機(jī)挖掘部701的位置繼續(xù)保持與所述橫貫操作262的方向成直角的狀態(tài)。
[0176]作為本說(shuō)明書的一個(gè)實(shí)施例，所述橫貫操作261的執(zhí)行中，輸入指示相反方向的橫貫操作262的橫貫移動(dòng)222控制信息時(shí)，所述橫貫操作262的方向與所述控制桿410的復(fù)原操作無(wú)關(guān)地，繼續(xù)保持從陸地朝向大海的方向。但是，所述控制桿410經(jīng)過(guò)第二地點(diǎn)412時(shí)，則所述大海方向的橫貫操作262停止，可以開(kāi)始陸地方向的橫貫操作262。
[0177]作為本說(shuō)明書的另一個(gè)實(shí)施例，所述橫貫操作261的執(zhí)行中，輸入指示相反方向的橫貫操作262的橫貫移動(dòng)222控制信息時(shí)，所述橫貫操作262的方向與所述控制桿410的復(fù)原操作無(wú)關(guān)地，繼續(xù)保持從陸地朝向大海的方向。
[0178]但是，因?yàn)閷?shí)現(xiàn)了用于所述相反方向的橫貫操作262的所述控制桿的移動(dòng)，所以所述大海方向的橫貫操作262的速度可減速。
[0179]作為本說(shuō)明書的另一個(gè)實(shí)施例，所述控制桿410到達(dá)第二地點(diǎn)412時(shí)，所述大海方向的橫貫操作262可中止。經(jīng)過(guò)所述第二地點(diǎn)412時(shí)，與所述控制桿的移動(dòng)量或偏心量成比例，可開(kāi)始陸地方向的橫貫操作262。
[0180]另外，所述控制桿410從第三地點(diǎn)413出發(fā)直到到達(dá)9點(diǎn)鐘方向的第四控制地點(diǎn)414之前，斗式提升機(jī)挖掘機(jī)701與所述橫貫操作262的方向保持直角。所述橫貫操作262的方向朝向大海(Traversing Sea)，并且用于實(shí)現(xiàn)所述橫貫操作的聯(lián)動(dòng)意味著對(duì)所述臂架旋轉(zhuǎn)運(yùn)作242及所述行進(jìn)運(yùn)作243進(jìn)行合算。
[0181]除所述相鄰的兩個(gè)控制地點(diǎn)以外，所述控制桿410從第三控制地點(diǎn)出發(fā)，經(jīng)過(guò)9點(diǎn)鐘方向的第四地點(diǎn)414，移動(dòng)(滑動(dòng))或傾斜至第五地點(diǎn)415時(shí)，可生成方向轉(zhuǎn)換224控制信息。在此所述控制部230可識(shí)別為移動(dòng)轉(zhuǎn)換224控制信息的根據(jù)是如下控制信息:所述控制桿410經(jīng)過(guò)第四地點(diǎn)414前，所述控制部執(zhí)行的卸貨機(jī)的橫貫操作262〃Traversing Sea"；和所述控制桿410經(jīng)過(guò)第四控制地點(diǎn)414后所生成的向南的水平移動(dòng)"Travel South"。
[0182]并且，對(duì)應(yīng)于所述方向轉(zhuǎn)換224控制信息，所述連續(xù)式卸貨機(jī)的斗式提升機(jī)旋轉(zhuǎn)運(yùn)作241可聯(lián)動(dòng)。所述控制桿410經(jīng)過(guò)第四地點(diǎn)414而移動(dòng)(滑動(dòng))或傾斜地點(diǎn)時(shí)，橫貫操作262減速并停止后，將所述斗式提升機(jī)挖掘部701方向轉(zhuǎn)換為與行進(jìn)操作261的方向成直角，并且所述方向轉(zhuǎn)換完成后，對(duì)所述行進(jìn)操作進(jìn)行加速。最終所述行進(jìn)操作262的方向從北朝向南。
[0183]額外地，所述控制桿410從第三地點(diǎn)413開(kāi)始，移動(dòng)(滑動(dòng))或傾斜至位于對(duì)角線方向的第一地點(diǎn)411時(shí)，所述控制部230可進(jìn)行用于中止大海方向的橫貫操作("Traversing Sea")的控制。
[0184]作為另一個(gè)實(shí)施例，所述控制桿410從第三地點(diǎn)413開(kāi)始，移動(dòng)(滑動(dòng))或傾斜至位于對(duì)角線方向的第一地點(diǎn)411時(shí)，所述控制部230接收所述控制原點(diǎn)復(fù)原223控制信息的輸入后，可保持與所述移動(dòng)開(kāi)始地點(diǎn)相應(yīng)的所述連續(xù)式卸貨機(jī)的特定操作。換句話說(shuō)，因?yàn)樗隹刂茥U的移動(dòng)從第三地點(diǎn)413開(kāi)始，所以可保持與其相應(yīng)的橫貫操作262。在此，橫貫操作262意味著朝向大海的橫貫操作262。
[0185]接下來(lái)，位于第四地點(diǎn)414的所述控制桿410可移動(dòng)(滑動(dòng))或傾斜至與所述地點(diǎn)414相鄰的多個(gè)地點(diǎn)。并且所述多個(gè)地點(diǎn)包括從第四地點(diǎn)414開(kāi)始3點(diǎn)鐘方向的第三地點(diǎn)413、12點(diǎn)鐘方向的第一地點(diǎn)411、以及9點(diǎn)鐘方向的第五地點(diǎn)415。
[0186]首先，所述控制桿410從第四地點(diǎn)414開(kāi)始，移動(dòng)(滑動(dòng))或傾斜至所述3點(diǎn)鐘方向的第三地點(diǎn)413時(shí)，可生成水平移動(dòng)221控制信息。根據(jù)所述控制桿410的移動(dòng)和所述控制桿410的移動(dòng)前所進(jìn)行的卸貨機(jī)的行進(jìn)操作("Travel South")，可生成向北的水平移動(dòng) 221 "Travel North"控制信息。
[0187]所述控制部230可進(jìn)行用于聯(lián)動(dòng)相應(yīng)于所述水平移動(dòng)221控制信息的卸貨機(jī)的行進(jìn)運(yùn)作243的控制。在所述行進(jìn)操作261的執(zhí)行中，因?yàn)橹甘鞠喾捶较虻男羞M(jìn)操作261的水平移動(dòng)221控制信息的輸入，所以斗式提升機(jī)挖掘部701可保持與所述行進(jìn)操作261方向成直角的狀態(tài)。
[0188]此外，所述控制桿410從第四地點(diǎn)414開(kāi)始，移動(dòng)(滑動(dòng))或傾斜至所述12點(diǎn)鐘方向的第一地點(diǎn)411時(shí)，可中斷進(jìn)行中的向南行進(jìn)("Travel South")操作。作為所述情況下的另一實(shí)施例，所述控制桿410從第四地點(diǎn)414向位于12點(diǎn)鐘方向的第一地點(diǎn)411移動(dòng)(滑動(dòng))或傾斜時(shí)，所述控制部230可保持相應(yīng)于控制地點(diǎn)的卸貨機(jī)的特定操作，所述控制地點(diǎn)為所述控制桿400移動(dòng)的開(kāi)始地點(diǎn)。
[0189]換句話說(shuō)，所述控制桿的移動(dòng)因?yàn)槭菑牡谒目刂频攸c(diǎn)414開(kāi)始，所以可保持與其相應(yīng)的行進(jìn)操作261。在此，行進(jìn)操作261意味著向南的行進(jìn)操作261。
[0190]另一方面，所述控制桿410從第四地點(diǎn)414開(kāi)始，移動(dòng)(滑動(dòng))或傾斜至所述9點(diǎn)鐘方向的第五地點(diǎn)415時(shí)，生成從北向南的水平移動(dòng)221控制信息。所述控制部230根據(jù)所述水平移動(dòng)221控制信息，對(duì)相應(yīng)的所述卸貨機(jī)的行進(jìn)運(yùn)作243進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。
[0191]并且，所述控制部根據(jù)所述行進(jìn)運(yùn)作243進(jìn)行控制以使所述卸貨機(jī)實(shí)現(xiàn)從北向南的行進(jìn)操作261。卸貨機(jī)的斗式提升機(jī)旋轉(zhuǎn)運(yùn)作241在所述行進(jìn)操作261的執(zhí)行中，因?yàn)橹甘鞠嗤较虻男羞M(jìn)操作261的水平移動(dòng)221控制信息的輸入，所以斗式提升機(jī)挖掘部701可控制為保持與所述行進(jìn)操作261方向成直角的狀態(tài)。
[0192]接下來(lái)，處于第五地點(diǎn)415的所述控制桿410可移動(dòng)(滑動(dòng))或傾斜至鄰近所述第五地點(diǎn)415的多個(gè)地點(diǎn)。所述多個(gè)地點(diǎn)可包括距離第五地點(diǎn)4153點(diǎn)鐘方向的第四地點(diǎn)414、處于第五地點(diǎn)415的12點(diǎn)鐘方向的第六地點(diǎn)416及第七地點(diǎn)417。
[0193]首先，所述控制桿410從第五地點(diǎn)415開(kāi)始，經(jīng)過(guò)3點(diǎn)鐘方向的第四地點(diǎn)414時(shí)，向南的行進(jìn)操作261減速并停止，可生成與向北的行進(jìn)操作261相關(guān)的水平移動(dòng)221控制信息。
[0194]所述控制部230可繼續(xù)聯(lián)動(dòng)相應(yīng)于所述水平移動(dòng)221控制信息的卸貨機(jī)的行進(jìn)運(yùn)作243。卸貨機(jī)的斗式提升機(jī)旋轉(zhuǎn)運(yùn)作241在所述行進(jìn)操作261的執(zhí)行中，因?yàn)橹甘舅鲂羞M(jìn)操作261的水平移動(dòng)221控制信息的輸入，所以斗式提升機(jī)挖掘部701可保持為與所述行進(jìn)操作261方向成直角的狀態(tài)。
[0195]接下來(lái)，所述控制桿410從第五地點(diǎn)415，經(jīng)過(guò)12點(diǎn)鐘方向的第六地點(diǎn)416，移動(dòng)或傾斜至第七地點(diǎn)417時(shí)，可生成垂直移動(dòng)222控制信息。
[0196]具體地，向南的行進(jìn)操作261減速并停止后，所述斗式提升機(jī)挖掘部701方向轉(zhuǎn)換為與所述橫貫操作262的進(jìn)行方向成直角，并且所述方向轉(zhuǎn)換完成后，對(duì)所述橫貫操作262進(jìn)行加速。所述橫貫操作262的方向從大海朝向陸地。
[0197]根據(jù)從所述行進(jìn)操作向所述橫貫操作的轉(zhuǎn)換，完成將所述斗式提升機(jī)的位置與所述橫貫操作的方向垂直的移動(dòng)方向轉(zhuǎn)換操作265后，所述控制部230可控制相應(yīng)于所述垂直移動(dòng)222控制信息的卸貨機(jī)的臂架旋轉(zhuǎn)運(yùn)作242和行進(jìn)243。此外，所述橫貫操作262的特征為通過(guò)所述臂架旋轉(zhuǎn)運(yùn)作及所述行進(jìn)運(yùn)作的合算得到實(shí)現(xiàn)。
[0198]最后，所述控制桿410從所述第五地點(diǎn)415移動(dòng)(復(fù)原)或傾斜至第一地點(diǎn)411時(shí)，可生成控制原點(diǎn)復(fù)原223控制信息。所述控制部230根據(jù)所述控制原點(diǎn)223控制信息，可進(jìn)行控制以實(shí)現(xiàn)相應(yīng)于所述控制原點(diǎn)復(fù)原223的所述卸貨機(jī)的中止運(yùn)作245及操作停止263。
[0199]作為所述情況下的另一實(shí)施例，所述控制桿410從第五地點(diǎn)415 (對(duì)角)移動(dòng)或傾斜至位于(右)對(duì)角方向的第一地點(diǎn)411時(shí)，所述控制部230接收所述控制原點(diǎn)復(fù)原223控制信息的輸入，可保持相應(yīng)于控制地點(diǎn)的卸貨機(jī)的特定操作，所述控制地點(diǎn)為所述控制桿400移動(dòng)的開(kāi)始地點(diǎn)。
[0200]換句話說(shuō)，因?yàn)樗隹刂茥U的移動(dòng)從第五地點(diǎn)415開(kāi)始，所以可保持相應(yīng)于其的行進(jìn)操作261。在此，行進(jìn)操作262意味著從北向南的行進(jìn)操作262。
[0201]接下來(lái)，位于第六地點(diǎn)416的所述控制桿410可移動(dòng)(滑動(dòng))或傾斜至鄰近于所述第六地點(diǎn)416的3個(gè)地點(diǎn)。所述多個(gè)地點(diǎn)包括距離第六地點(diǎn)4163點(diǎn)鐘方向的第一地點(diǎn)411,12點(diǎn)鐘方向的第七地點(diǎn)417、以及6點(diǎn)鐘方向的第五地點(diǎn)415。
[0202]首先，所述控制桿410從所述第六地點(diǎn)416開(kāi)始，移動(dòng)(滑動(dòng))或傾斜至3點(diǎn)鐘方向的第一地點(diǎn)411時(shí)，可生成控制原點(diǎn)復(fù)原223控制信息。所述控制部230根據(jù)所述控制原點(diǎn)223控制信息，可進(jìn)行控制以實(shí)現(xiàn)相應(yīng)于所述控制原點(diǎn)復(fù)原223的所述卸貨機(jī)的中止245運(yùn)作及操作停止263。由此，進(jìn)行中的陸地方向的橫貫("Traversing Land")操作可控制為中斷。
[0203]作為所述情況下的另一實(shí)施例，所述控制桿410從第六地點(diǎn)416移動(dòng)(滑動(dòng))或傾斜至位于3點(diǎn)鐘方向的第一地點(diǎn)411時(shí)，所述控制部230接收所述控制原點(diǎn)復(fù)原223控制信息的輸入，可保持與所述移動(dòng)開(kāi)始地點(diǎn)相應(yīng)的卸貨機(jī)的特定操作。
[0204]換句話說(shuō)，因?yàn)樗隹刂茥U的移動(dòng)(滑動(dòng))或傾斜從第六地點(diǎn)416開(kāi)始，所以可保持相應(yīng)于其的橫貫操作262。在此，橫貫操作262意味著從大海向陸地的橫貫操作262。
[0205]此外，所述控制桿410從第六地點(diǎn)416移動(dòng)(復(fù)原)或傾斜至第五地點(diǎn)415時(shí)，根據(jù)所述控制桿410的移動(dòng)，可生成從陸地向大海的垂直移動(dòng)222〃Traversing Sea"控制信息。根據(jù)所述垂直移動(dòng)222，所述控制部230可聯(lián)動(dòng)相應(yīng)于所述垂直移動(dòng)222控制信息的卸貨機(jī)的臂架旋轉(zhuǎn)運(yùn)作242和行進(jìn)運(yùn)作243。
[0206]在此，聯(lián)動(dòng)意味著將所述臂架旋轉(zhuǎn)運(yùn)作242及所述行進(jìn)運(yùn)作243合算，以便實(shí)現(xiàn)以所述橫貫操作的軸為基準(zhǔn)具有一定方向的橫貫操作262。
[0207]卸貨機(jī)的斗式提升機(jī)旋轉(zhuǎn)運(yùn)作241在所述橫貫操作261的執(zhí)行中，因?yàn)橹甘鞠喾捶较虻臋M貫操作262的橫貫移動(dòng)222控制信息的輸入，所以斗式提升機(jī)挖掘部701可保持與所述橫貫操作262的方向成直角的狀態(tài)。所述橫貫操作262的方向從陸地朝向大海。所述控制部230聯(lián)動(dòng)相應(yīng)于所述垂直移動(dòng)224控制信息的卸貨機(jī)的臂架旋轉(zhuǎn)運(yùn)作242和行進(jìn)運(yùn)作243，從而可實(shí)現(xiàn)從陸地向大海的橫貫操作。
[0208]接下來(lái)，處于第七地點(diǎn)417的所述控制桿410可移動(dòng)(滑動(dòng))或傾斜至鄰近于所述第七地點(diǎn)417的多個(gè)地點(diǎn)。所述多個(gè)地點(diǎn)可包括距離第七地點(diǎn)4176點(diǎn)鐘方向的第六地點(diǎn)416及第五地點(diǎn)415，并且可包括距離第七地點(diǎn)4173點(diǎn)鐘方向的第八地點(diǎn)及第九地點(diǎn)419。
[0209]首先，所述控制桿410移動(dòng)(復(fù)原)或傾斜至第6點(diǎn)鐘方向的第六地點(diǎn)416或第五地點(diǎn)415時(shí)，根據(jù)所述控制桿410的移動(dòng)，可生成從陸地朝向大海的垂直移動(dòng)222'Traversing Sea"控制信息。根據(jù)所述垂直移動(dòng)222控制信息，所述控制部230可聯(lián)動(dòng)卸貨機(jī)的臂架旋轉(zhuǎn)運(yùn)作242與行進(jìn)運(yùn)作243。在此，聯(lián)動(dòng)意味著所述控制部進(jìn)行控制以對(duì)所述臂架旋轉(zhuǎn)運(yùn)作242及所述行進(jìn)運(yùn)作243進(jìn)行合算，以便實(shí)現(xiàn)以所述橫貫操作的軸為基準(zhǔn)具有一定方向的橫貫操作262。
[0210]卸貨機(jī)的斗式提升機(jī)旋轉(zhuǎn)運(yùn)作241在所述橫貫操作262執(zhí)行中，因?yàn)橹甘鞠喾捶较虻臋M貫操作262的垂直移動(dòng)222控制信息的輸入，所以斗式提升機(jī)挖掘部701可保持與所述橫貫操作262的方向成直角的狀態(tài)。所述橫貫操作262的方向從陸地朝向大海。所述控制部230聯(lián)動(dòng)與所述垂直移動(dòng)222控制信息相應(yīng)的卸貨機(jī)的臂架旋轉(zhuǎn)運(yùn)作242和行進(jìn)運(yùn)作243，從而可實(shí)現(xiàn)從陸地向大海的橫貫操作。
[0211]此外，所述控制桿410從第七地點(diǎn)417開(kāi)始，移動(dòng)(滑動(dòng))或傾斜至3點(diǎn)鐘方向的第八地點(diǎn)418或第九地點(diǎn)419時(shí)，根據(jù)所述控制桿410的移動(dòng)，可生成操作轉(zhuǎn)換相關(guān)控制信息。所述操作轉(zhuǎn)換的對(duì)象可以是從南向北的行進(jìn)操作("Travel North")。根據(jù)所述控制桿410移動(dòng)前進(jìn)行的卸貨機(jī)的橫貫操作266〃Traversing Land〃，可生成方向轉(zhuǎn)換224控制信息。并且，可聯(lián)動(dòng)與所述方向轉(zhuǎn)換224控制信息相應(yīng)的卸貨機(jī)的斗式提升機(jī)旋轉(zhuǎn)運(yùn)作241。
[0212]卸貨機(jī)的斗式提升機(jī)旋轉(zhuǎn)運(yùn)作241在所述橫貫操作262執(zhí)行中，因?yàn)橹甘舅鲂羞M(jìn)操作261的水平移動(dòng)222控制信息的輸入，所以斗式提升機(jī)挖掘部701可控制為與所述行進(jìn)操作261的方向成直角。所述行進(jìn)操作261的方向從南朝向北。所述移動(dòng)方向轉(zhuǎn)換操作265完成后，所述控制部230可聯(lián)動(dòng)與所述水平移動(dòng)221控制信息相應(yīng)的卸貨機(jī)的行進(jìn)243運(yùn)作。
[0213]額外地，所述控制桿410從第七地點(diǎn)移動(dòng)或傾斜至第一地點(diǎn)411時(shí)，進(jìn)行中的陸地方向橫貫操作("Traversing Land")可中止。首先，所述控制桿410移動(dòng)或傾斜至(右)對(duì)角方向的第一地點(diǎn)411時(shí)，可生成控制原點(diǎn)復(fù)原223控制信息。所述控制部230根據(jù)所述控制原點(diǎn)223控制信息，可進(jìn)行控制以實(shí)現(xiàn)與所述控制原點(diǎn)復(fù)原223相應(yīng)的所述卸貨機(jī)的中止運(yùn)作245及操作停止263。由此，進(jìn)行中的陸地方向的橫貫操作("Traversing Land")可控制為中斷。
[0214]作為所述情況下的另一實(shí)施例，所述控制桿410從第七地點(diǎn)417移動(dòng)(滑動(dòng))或傾斜至位于(右)對(duì)角的第一地點(diǎn)411時(shí)，所述控制部230接收所述控制原點(diǎn)復(fù)原223控制信息的輸入，可保持與所述控制桿400移動(dòng)開(kāi)始地點(diǎn)相應(yīng)的卸貨機(jī)的特定操作。換句話說(shuō)，因?yàn)樗隹刂茥U的移動(dòng)從第七地點(diǎn)417開(kāi)始，所以可保持與其相應(yīng)的橫貫操作262。在此，橫貫操作262意味著從大海向陸地的橫貫操作262。
[0215]接下來(lái)，位于第八地點(diǎn)418的所述控制桿410可移動(dòng)(滑動(dòng))或傾斜至鄰近所述第八地點(diǎn)418的多個(gè)控制地點(diǎn)。所述多個(gè)地點(diǎn)包括距離第八地點(diǎn)4183點(diǎn)鐘方向的第九地點(diǎn)419、6點(diǎn)鐘方向的第一地點(diǎn)411及9點(diǎn)鐘方向的第七地點(diǎn)417。
[0216]首先，所述控制桿410從第八地點(diǎn)418移動(dòng)(滑動(dòng))或傾斜至3點(diǎn)鐘方向的第九地點(diǎn)419時(shí)，可保持進(jìn)行中的從南向北的行進(jìn)("Travel North")操作。
[0217]接下來(lái)，所述控制桿410從第八地點(diǎn)418移動(dòng)(滑動(dòng))或傾斜至6點(diǎn)鐘方向的第一地點(diǎn)411時(shí)，可生成控制原點(diǎn)復(fù)原223控制信息。所述控制部230根據(jù)所述控制原點(diǎn)223控制信息，可進(jìn)行控制以實(shí)現(xiàn)與所述控制原點(diǎn)復(fù)原223相應(yīng)的所述卸貨機(jī)的中止運(yùn)作245及操作停止263。由此，進(jìn)行中的從南向北的行進(jìn)("Travel North")操作可控制為中斷。
[0218]作為所述情況下的另一實(shí)施例，所述控制桿410從第八地點(diǎn)418移動(dòng)(滑動(dòng))或傾斜至位于6點(diǎn)鐘方向的第一地點(diǎn)411時(shí)，所述控制部230接收所述控制原點(diǎn)復(fù)原223控制信息的輸入，可保持與控制地點(diǎn)相應(yīng)的卸貨機(jī)的特定操作，所述控制地點(diǎn)為所述控制桿400移動(dòng)的開(kāi)始地點(diǎn)。換句話說(shuō)，因?yàn)樗隹刂茥U的移動(dòng)從第八地點(diǎn)418開(kāi)始，所以可保持與其相應(yīng)的行進(jìn)操作261。在此，行進(jìn)操作261意味著從南向北的行進(jìn)操作261。
[0219]另一方面，所述控制桿410從第八地點(diǎn)418移動(dòng)(復(fù)原)或傾斜至9點(diǎn)鐘方向的第七地點(diǎn)417時(shí)，可生成操作轉(zhuǎn)換相關(guān)控制信息。所述操作轉(zhuǎn)換的對(duì)象可以是從北向南的行進(jìn)操作("Travel South")。所述控制部230可進(jìn)行用于聯(lián)動(dòng)與所述水平移動(dòng)222控制信息相應(yīng)的卸貨機(jī)的行進(jìn)運(yùn)作243的控制。所述行進(jìn)操作261執(zhí)行中，因?yàn)橹甘鞠喾捶较蛐羞M(jìn)操作261的水平移動(dòng)221控制信息的輸入，所以斗式提升機(jī)挖掘部701可控制為保持與所述行進(jìn)操作261的方向成直角的狀態(tài)。
[0220]接下來(lái)，處于第九地點(diǎn)419的所述控制桿410從所述第九地點(diǎn)419可移動(dòng)(滑動(dòng))或傾斜至多個(gè)地點(diǎn)。所述多個(gè)地點(diǎn)可以是距離第九地點(diǎn)4199點(diǎn)鐘方向的第八地點(diǎn)418及第七地點(diǎn)417。此外，所述多個(gè)地點(diǎn)可以是6點(diǎn)鐘方向的第二地點(diǎn)412及第三地點(diǎn)413。此夕卜，可以是對(duì)角線方向的第一地點(diǎn)411。
[0221]首先，所述控制桿410從第九地點(diǎn)419開(kāi)始移動(dòng)至6點(diǎn)鐘方向的第二地點(diǎn)412及第三地點(diǎn)413時(shí)，所述控制部230以所述控制桿410的移動(dòng)和所述控制桿410移動(dòng)前執(zhí)行的卸貨機(jī)操作("Travel North")為根據(jù)，可識(shí)別為方向轉(zhuǎn)換控制信息。
[0222]所述控制部230根據(jù)所述生成的控制信息及所述控制桿410移動(dòng)前的卸貨機(jī)操作"Travel North〃，可執(zhí)行與所述方向轉(zhuǎn)換224控制信息相應(yīng)的運(yùn)作聯(lián)動(dòng)250。從而，所述控制部230可進(jìn)行用于聯(lián)動(dòng)與所述方向轉(zhuǎn)換224控制信息相應(yīng)的斗式提升機(jī)旋轉(zhuǎn)運(yùn)作241、行進(jìn)運(yùn)作243、及臂架旋轉(zhuǎn)運(yùn)作242的控制。
[0223]接下來(lái)，所述控制部230可進(jìn)行用于從向北的行進(jìn)操作轉(zhuǎn)換為向大海的橫貫操作的控制。并且所述卸貨機(jī)可實(shí)現(xiàn)向著大海的橫貫操作262。并且，所述控制部230可聯(lián)動(dòng)與所述方向轉(zhuǎn)換224控制信息相應(yīng)的卸貨機(jī)的斗式提升機(jī)旋轉(zhuǎn)運(yùn)作241。卸貨機(jī)的斗式提升機(jī)旋轉(zhuǎn)運(yùn)作241在所述行進(jìn)操作261執(zhí)行中，因?yàn)橹甘舅鰴M貫操作262的垂直移動(dòng)222控制信息的輸入，所以斗式提升機(jī)挖掘部701控制為與所述橫貫操作262的方向成直角。在此，所述控制部230可進(jìn)行控制以所述橫貫操作262的方向從陸地朝向大海。
[0224]接下來(lái)，用于從所述向北的行進(jìn)操作轉(zhuǎn)換為向大海的橫貫操作的控制完成后，所述控制部230為了實(shí)現(xiàn)相應(yīng)于所述垂直移動(dòng)222控制信息的所述橫貫操作262，可進(jìn)行用于聯(lián)動(dòng)卸貨機(jī)的臂架旋轉(zhuǎn)運(yùn)作242和行進(jìn)運(yùn)作243的控制。
[0225]另一方面，所述控制桿410從第九地點(diǎn)419移動(dòng)(滑動(dòng))或傾斜至9點(diǎn)鐘方向的第八地點(diǎn)418或第七地點(diǎn)417時(shí)，可生成向南的水平移動(dòng)222控制信息。根據(jù)所述控制桿410的移動(dòng)，可成為從北向南的行進(jìn)("Travel South")。
[0226]卸貨機(jī)的斗式提升機(jī)旋轉(zhuǎn)運(yùn)作241在所述行進(jìn)操作261執(zhí)行中，因?yàn)橹甘舅鲂羞M(jìn)操作261的水平移動(dòng)221控制信息的輸入，所以斗式提升機(jī)挖掘部701控制為與所述行進(jìn)操作261的方向成直角。在此，所述控制部230可進(jìn)行控制以所述行進(jìn)操作261的方向從北朝向南。
[0227]接下來(lái)，所述控制部230為了實(shí)現(xiàn)相應(yīng)于所述水平移動(dòng)221控制信息的所述行進(jìn)操作261，可進(jìn)行用于聯(lián)動(dòng)卸貨機(jī)的行進(jìn)運(yùn)作243的控制。額外地，所述控制桿410從第九地點(diǎn)419移動(dòng)(滑動(dòng))或傾斜至第一地點(diǎn)411時(shí)，可中斷進(jìn)行中的向北行進(jìn)("Travel North")操作。
[0228]作為所述情況下的另一實(shí)施例，所述控制桿410從第九地點(diǎn)419移動(dòng)(滑動(dòng))或傾斜至位于(左)對(duì)角的第一地點(diǎn)411時(shí)，所述控制部230接收所述控制原點(diǎn)復(fù)原223控制信息的輸入，可保持相應(yīng)于控制地點(diǎn)的卸貨機(jī)的特定操作，所述控制地點(diǎn)為所述控制桿400的移動(dòng)開(kāi)始地點(diǎn)。換句話說(shuō)，因?yàn)樗隹刂茥U的移動(dòng)從第九地點(diǎn)419開(kāi)始，所以可保持與其相應(yīng)的行進(jìn)操作261。在此，行進(jìn)操作261意味著從南向北的行進(jìn)操作261。
[0229]圖5a、5b、5c及5d表示根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的主控制桿操縱器的快捷控制信息(行進(jìn)、橫貫、方向轉(zhuǎn)換)生成方法。根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，為了針對(duì)四邊形形狀的卸貨面積的邊(水平線及垂直線)的卸貨，共四次的控制信息可通過(guò)主控制桿操縱器生成。但是，作為本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例，通過(guò)對(duì)角線移動(dòng)(輸入方式)，并通過(guò)共三次的控制信息，可實(shí)現(xiàn)根據(jù)所述共四次的控制信息實(shí)現(xiàn)的卸貨作業(yè)。以下將對(duì)利用所述對(duì)角線的快捷控制信息生成方法進(jìn)行說(shuō)明。
[0230]在針對(duì)所述對(duì)角線移動(dòng)相關(guān)實(shí)施例進(jìn)行說(shuō)明之前，構(gòu)成所述主控制桿操縱器的控制桿500在控制面板上可旋轉(zhuǎn)地結(jié)合為鉸鏈結(jié)構(gòu)，或可滑動(dòng)地結(jié)合于所述控制面板，從而所述控制面板上任意地點(diǎn)間可自由移動(dòng)。
[0231]所述控制面板可視為相同平面上的直角坐標(biāo)系。并且連接所述直角坐標(biāo)系(控制面板)上的任意多個(gè)地點(diǎn)的直線可分析為構(gòu)成所述直線的水平矢量成分和垂直矢量成分時(shí)，可使用所述快捷控制信息輸入方式(對(duì)角線移動(dòng)輸入方式)。并且根據(jù)所述水平矢量成分及所述垂直矢量成分的大小，可決定與所述各個(gè)矢量成分相應(yīng)的所述連續(xù)式卸貨機(jī)的特定操作速度。
[0232]作為所述對(duì)角線移動(dòng)相關(guān)實(shí)施例，假設(shè)與所述控制面板平行的第一軸(水平線)和與所述第一軸(水平線)成直角的第二軸(垂直線)在所述控制面板的原點(diǎn)進(jìn)行交叉，從而構(gòu)成所述控制面板的直角坐標(biāo)系時(shí)，所述控制桿的移動(dòng)從第一地點(diǎn)(所述原點(diǎn))開(kāi)始，在第二地點(diǎn)完成，從而所述第一地點(diǎn)和所述第二地點(diǎn)間的所述移動(dòng)量(長(zhǎng)度)為2，并且具有所述移動(dòng)量的直線與所述直角坐標(biāo)系的所述第一軸(水平線)的交叉角度為60度時(shí)，所述直線的水平矢量成分的大小為1，所述直線的垂直矢量成分的大小為V 3(根號(hào)3)。
[0233]對(duì)于作為所述垂直矢量的大小的V 3(根號(hào)3)和作為所述水平矢量成分大小的1，所述控制部將所述矢量成分值識(shí)別為所述控制桿的移動(dòng)量或者偏心量，并可根據(jù)所述矢量成分值決定根據(jù)所述控制桿的移動(dòng)的卸貨機(jī)的特定速度。
[0234]在此，所述特定操作的速度包括所述特定操作的最高速度、所述連續(xù)式卸貨機(jī)從靜止?fàn)顟B(tài)達(dá)到所述最高速度的加速度、以及從所述最高速度達(dá)到所述靜止?fàn)顟B(tài)的減速度。
[0235]在圖5a中，控制桿500從第一地點(diǎn)原點(diǎn)501移動(dòng)(滑動(dòng))或傾斜至12點(diǎn)鐘方向的第二地點(diǎn)502時(shí)，可生成朝向陸地的橫貫操作("Traversing Land")相關(guān)控制信息。接下來(lái)，所述控制桿500從第二地點(diǎn)502移動(dòng)(滑動(dòng))或傾斜至3點(diǎn)鐘方向的第三地點(diǎn)503時(shí)，可生成向北的行進(jìn)操作("Travel North")相關(guān)控制信息。
[0236]對(duì)應(yīng)所述多個(gè)控制信息，所述連續(xù)式卸貨機(jī)可執(zhí)行針對(duì)構(gòu)成所述卸貨面積(四邊形)的第一橫邊和第一豎邊的卸貨。此后，控制桿500從第三地點(diǎn)503移動(dòng)(滑動(dòng))或傾斜至對(duì)角線方向的第一地點(diǎn)501時(shí)，可生成進(jìn)行中的所述行進(jìn)操作("Travel North")的中斷相關(guān)控制信息。作為另外一個(gè)實(shí)施例，所述控制桿500從第三地點(diǎn)503移動(dòng)(滑動(dòng))或傾斜至處于(左)對(duì)角線方向的第一地點(diǎn)501時(shí)，所述控制部230接收所述控制原點(diǎn)復(fù)原223控制信息的輸入，可保持相應(yīng)于所述控制桿500移動(dòng)開(kāi)始地點(diǎn)的卸貨機(jī)的特定操作。換句話說(shuō)，因?yàn)樗隹刂茥U500從第三地點(diǎn)503開(kāi)始移動(dòng)，所以可保持從南向北的行進(jìn)操作261。
[0237]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述控制桿500經(jīng)過(guò)所述第一地點(diǎn)501，移動(dòng)(滑動(dòng))或傾斜至第七地點(diǎn)或所述第一地點(diǎn)和所述第七地點(diǎn)間的任意地點(diǎn)時(shí)，可順次生成用于朝向大海的橫貫操作("Traversing Sea")的控制信息和用于向南的行進(jìn)操作("TravelSouth")的控制信息。所述控制桿500經(jīng)過(guò)所述第一地點(diǎn)501，移動(dòng)至第七地點(diǎn)時(shí)，所述控制部分析從第三地點(diǎn)503到對(duì)角線方向的第七地點(diǎn)507的對(duì)角線矢量，從而可計(jì)算所述對(duì)角線矢量的垂直成分(用于所述連續(xù)式卸貨機(jī)的橫貫操作的所述控制桿的垂直運(yùn)動(dòng)量)和水平成分(用于所述連續(xù)式卸貨機(jī)的行進(jìn)操作的所述控制桿的水平運(yùn)動(dòng)量)。
[0238]可計(jì)算針對(duì)從所述第三地點(diǎn)開(kāi)始的所述垂直成分的控制桿移動(dòng)量，并且根據(jù)所述移動(dòng)量，所述控制部可計(jì)算所述橫貫操作的最高速度及用于到達(dá)所述最高速度的加速度。并且，所述控制部根據(jù)所述對(duì)角線矢量分析，可計(jì)算并決定所述控制桿的水平成分(行進(jìn)操作)的移動(dòng)開(kāi)始的第五地點(diǎn)。
[0239]所述控制部根據(jù)所述第五地點(diǎn)，可決定所述橫貫操作的減速度，以便在所述第五地點(diǎn)實(shí)現(xiàn)特定操作的方向轉(zhuǎn)換。此外，所述控制部計(jì)算所述控制桿的水平成分(行進(jìn)操作)的移動(dòng)開(kāi)始的第五地點(diǎn)和所述對(duì)角線移動(dòng)的目的地第七地點(diǎn)間的移動(dòng)量，根據(jù)所述移動(dòng)量，可計(jì)算所述行進(jìn)操作的最高速度和用于達(dá)到所述最高速度的加速度。所述加速度也可根據(jù)所述控制桿500的移動(dòng)(滑動(dòng))量或傾斜的角度大小來(lái)決定。
[0240]在此，所述特定操作之間的方向轉(zhuǎn)換(從所述橫貫操作到所述行進(jìn)操作)可在靜止的狀態(tài)下實(shí)現(xiàn)。但是，除所述靜止?fàn)顟B(tài)以外，也可以在為使用者所輸入的特定(最低)速度下實(shí)現(xiàn)。所述(最低)速度相關(guān)說(shuō)明將參照?qǐng)D6a及6b在后文進(jìn)行詳細(xì)敘述。
[0241]所述方向轉(zhuǎn)換后，向南的行進(jìn)速度為了達(dá)到最高速度而進(jìn)行加速。所述最高速度及所述加速度可根據(jù)所述控制桿500的移動(dòng)量來(lái)決定，所述控制桿500的移動(dòng)量根據(jù)所述對(duì)角線矢量分析來(lái)計(jì)算。
[0242]根據(jù)所述對(duì)角線方向的所述控制桿500的移動(dòng)，從而可執(zhí)行針對(duì)構(gòu)成所述卸貨面積(四邊形)的第二豎邊和第二橫邊的卸貨。由此，所述卸貨面積(四邊形)外圍邊(區(qū)域)的相關(guān)卸貨可通過(guò)共三個(gè)控制輸入信息來(lái)實(shí)現(xiàn)。
[0243]在圖5b中，控制桿500從控制面板上的原點(diǎn)501移動(dòng)(滑動(dòng))或傾斜至12點(diǎn)鐘方向的第二地點(diǎn)502時(shí)，可生成朝向陸地的橫貫操作("Traversing Land")控制信息。并且，所述控制桿500從第二地點(diǎn)502移動(dòng)(滑動(dòng))或傾斜至9點(diǎn)鐘方向的第九地點(diǎn)509時(shí)，可生成向南的行進(jìn)操作("Travel South")控制信息。
[0244]所述情況下，對(duì)應(yīng)經(jīng)過(guò)所述兩次的所述控制信息輸入，所述卸貨機(jī)可執(zhí)行針對(duì)構(gòu)成所述卸貨面積(四邊形)的第一豎邊和第一橫邊的卸貨。此后，控制桿500從第九地點(diǎn)509移動(dòng)(滑動(dòng))或傾斜至對(duì)角線方向的第一地點(diǎn)501時(shí)，可生成進(jìn)行中的向南的行進(jìn)("Travel South")操作的中斷相關(guān)控制信息。
[0245]作為另外一個(gè)實(shí)施例，所述控制桿500從第九地點(diǎn)509移動(dòng)至第一地點(diǎn)501時(shí)，所述控制部230接收所述控制原點(diǎn)復(fù)原223控制信息的輸入，可保持相應(yīng)于所述控制桿500移動(dòng)開(kāi)始地點(diǎn)的卸貨機(jī)的特定操作。換句話說(shuō)，因?yàn)樗隹刂茥U的移動(dòng)從第九地點(diǎn)509開(kāi)始，所以可保持從北向南的行進(jìn)操作261。
[0246]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述控制桿500從所述第九地點(diǎn)509開(kāi)始，移動(dòng)(滑動(dòng))或傾斜而經(jīng)過(guò)所述對(duì)角線方向的第五地點(diǎn)505時(shí)，可順次生成用于朝向大海的橫貫操作("Traversing Sea")的控制信息和用于向北的行進(jìn)操作("Travel North")的控制信息。
[0247]所述控制桿500經(jīng)過(guò)所述第一地點(diǎn)501，移動(dòng)至第五地點(diǎn)時(shí)，所述控制部分析從第九地點(diǎn)509到對(duì)角線方向的第五地點(diǎn)505的對(duì)角線矢量，從而可計(jì)算所述對(duì)角線矢量的垂直成分(用于所述連續(xù)式卸貨機(jī)的橫貫操作的所述控制桿的垂直運(yùn)動(dòng)量)和水平成分(用于所述連續(xù)式卸貨機(jī)的行進(jìn)操作的所述控制桿的水平運(yùn)動(dòng)量)。
[0248]可計(jì)算控制桿的移動(dòng)量，所述控制桿的移動(dòng)量是針對(duì)從所述第九地點(diǎn)509開(kāi)始的所述垂直成分，并且根據(jù)所述移動(dòng)量，所述控制部可計(jì)算所述橫貫操作的最高速度及用于到達(dá)所述最高速度的加速度。并且，所述控制部根據(jù)所述對(duì)角線矢量分析，可計(jì)算并決定所述控制桿的水平成分(行進(jìn)操作)的移動(dòng)開(kāi)始的第七地點(diǎn)507。
[0249]所述控制部根據(jù)所述第七地點(diǎn)507，可決定所述橫貫操作的減速度，以便在所述第七地點(diǎn)507實(shí)現(xiàn)特定操作的方向轉(zhuǎn)換。此外，所述控制部計(jì)算所述控制桿的水平成分(行進(jìn)操作)的移動(dòng)開(kāi)始的第七地點(diǎn)507和所述對(duì)角線移動(dòng)的目的地第五地點(diǎn)505間的移動(dòng)量，根據(jù)所述移動(dòng)量，可計(jì)算所述行進(jìn)操作的最高速度和用于達(dá)到所述最高速度的加速度。所述加速度也可根據(jù)所述控制桿500的移動(dòng)(滑動(dòng))量或傾斜的角度大小來(lái)決定。
[0250]在此，所述特定操作之間的方向轉(zhuǎn)換(從所述橫貫操作到所述行進(jìn)操作)可在靜止的狀態(tài)下實(shí)現(xiàn)。但是，除所述靜止?fàn)顟B(tài)以外，也可以在為使用者所輸入的特定(最低)速度下實(shí)現(xiàn)。所述(最低)速度相關(guān)說(shuō)明將參照?qǐng)D6a及6b在后文進(jìn)行詳細(xì)敘述。
[0251]所述方向轉(zhuǎn)換后，向北的行進(jìn)速度為了達(dá)到最高速度，從而得到加速。所述最高速度及所述加速度可根據(jù)所述控制桿500的移動(dòng)量來(lái)決定，所述控制桿500的移動(dòng)量根據(jù)所述對(duì)角線矢量分析來(lái)計(jì)算。
[0252]所述情況下，對(duì)應(yīng)經(jīng)過(guò)所述一次的所述控制信息輸入，所述卸貨機(jī)可執(zhí)行針對(duì)構(gòu)成所述卸貨面積(四邊形)的第二豎邊和第二橫邊的卸貨。由此，所述卸貨面積(四邊形)外圍邊(區(qū)域)的相關(guān)卸貨可通過(guò)共三個(gè)控制輸入信息來(lái)實(shí)現(xiàn)。
[0253]在圖5c中，控制桿500從原點(diǎn)501移動(dòng)或傾斜至9點(diǎn)鐘方向的第八地點(diǎn)508時(shí)，可生成朝向南的行進(jìn)操作("Travel South")控制信息。并且，所述控制桿500從所述第八地點(diǎn)508移動(dòng)或傾斜至6點(diǎn)鐘方向的第七地點(diǎn)507時(shí)，可生成朝向大海的橫貫操作("Traversing Sea〃)控制信息。
[0254]對(duì)應(yīng)所述多個(gè)控制信息，所述連續(xù)式卸貨機(jī)可執(zhí)行針對(duì)構(gòu)成所述卸貨面積(四邊形)的第一豎邊和第一橫邊的卸貨。此后，所述控制桿500從第七地點(diǎn)507移動(dòng)(滑動(dòng))或傾斜至對(duì)角線方向的第一地點(diǎn)501時(shí)，可生成進(jìn)行中的朝向大海的橫貫操作("TraversingSea")操作的中斷相關(guān)控制信息。
[0255]作為另外一個(gè)實(shí)施例，所述控制桿500從第七地點(diǎn)507移動(dòng)至位于(右)對(duì)角的第一地點(diǎn)501時(shí)，所述控制部230接收所述控制原點(diǎn)復(fù)原223控制信息的輸入，可保持相應(yīng)于所述控制桿500移動(dòng)開(kāi)始地點(diǎn)的卸貨機(jī)的特定操作。換句話說(shuō)，因?yàn)樗隹刂茥U的移動(dòng)從第七地點(diǎn)507開(kāi)始，所以可保持與其相應(yīng)的橫貫操作262。在此橫貫操作262意味著從陸地朝向大海的橫貫操作262。
[0256]另一方面，所述控制桿500經(jīng)過(guò)所述第七地點(diǎn)507，移動(dòng)至第三地點(diǎn)時(shí)，所述控制部分析從第七地點(diǎn)507到對(duì)角線方向的第三地點(diǎn)503的對(duì)角線矢量，從而可計(jì)算所述對(duì)角線矢量的水平成分(用于所述連續(xù)式卸貨機(jī)的行進(jìn)操作的所述控制桿的水平運(yùn)動(dòng)量)和垂直成分(用于所述連續(xù)式卸貨機(jī)的橫貫操作的所述控制桿的垂直運(yùn)動(dòng)量)。
[0257]可計(jì)算所述控制桿的移動(dòng)量，所述控制桿的移動(dòng)量是針對(duì)從所述第七地點(diǎn)開(kāi)始的所述水平成分，并且根據(jù)所述移動(dòng)量，所述控制部可計(jì)算所述行進(jìn)操作的最高速度及用于到達(dá)所述最高速度的加速度。并且，所述控制部根據(jù)所述對(duì)角線矢量分析，可計(jì)算并決定所述控制桿的垂直成分(橫貫操作)的移動(dòng)開(kāi)始的第五地點(diǎn)。
[0258]所述控制部根據(jù)所述第五地點(diǎn)，可決定所述橫貫操作的減速度，以便在所述第五地點(diǎn)實(shí)現(xiàn)特定操作的方向轉(zhuǎn)換。此外，所述控制部計(jì)算所述控制桿的垂直成分(橫貫操作)的移動(dòng)開(kāi)始的第五地點(diǎn)和所述對(duì)角線移動(dòng)的目的地第三地點(diǎn)間的移動(dòng)量，根據(jù)所述移動(dòng)量，可計(jì)算所述橫貫操作的最高速度和用于達(dá)到所述最高速度的加速度。所述加速度也可根據(jù)所述控制桿500的移動(dòng)(滑動(dòng))量或傾斜的角度大小來(lái)決定。
[0259]在此，所述特定操作之間的方向轉(zhuǎn)換(從所述行進(jìn)操作到所述橫貫操作)可在靜止的狀態(tài)下實(shí)現(xiàn)。但是，除所述靜止?fàn)顟B(tài)以外，也可以在根據(jù)使用者所輸入的特定(最低)速度下實(shí)現(xiàn)。所述(最低)速度相關(guān)說(shuō)明將參照?qǐng)D6a及6b在后文進(jìn)行詳細(xì)敘述。
[0260]所述方向轉(zhuǎn)換后，朝向陸地的橫貫速度為了達(dá)到最高速度，從而得到加速。所述最高速度及所述加速度可根據(jù)所述控制桿500的移動(dòng)量來(lái)決定，所述控制桿500的移動(dòng)量根據(jù)所述對(duì)角線矢量分析來(lái)計(jì)算。
[0261]所述情況下，對(duì)應(yīng)經(jīng)過(guò)所述一次的所述控制信息輸入，所述卸貨機(jī)可執(zhí)行針對(duì)構(gòu)成所述卸貨面積(四邊形)的第二橫邊和第二豎邊的卸貨。由此，所述卸貨面積(四邊形)外圍邊(區(qū)域)的相關(guān)卸貨可通過(guò)共三個(gè)控制輸入信息來(lái)實(shí)現(xiàn)。
[0262]在圖5d中，控制桿500從原點(diǎn)501移動(dòng)至3點(diǎn)鐘方向的第四地點(diǎn)504時(shí)，可生成向北的行進(jìn)操作("Travel North")控制信息。并且，所述控制桿500從第四地點(diǎn)504移動(dòng)至6點(diǎn)鐘方向的第五地點(diǎn)505時(shí)，可生成朝向大海的橫貫操作("Traversing Sea")控制信息。所述情況下，對(duì)應(yīng)經(jīng)過(guò)所述二次的所述控制信息輸入，所述卸貨機(jī)可執(zhí)行針對(duì)構(gòu)成所述卸貨面積(四邊形)的第一橫邊和第一豎邊的卸貨。
[0263]此后，所述控制桿500從所述第五地點(diǎn)505移動(dòng)至對(duì)角線方向的第一地點(diǎn)501時(shí)，可生成與朝向大海的橫貫操作(Traversing Sea")的中斷相關(guān)的控制信息。作為所述情況下另一個(gè)實(shí)施例，所述控制桿500從第五地點(diǎn)505移動(dòng)至處于(左)對(duì)角的第一地點(diǎn)511時(shí)，所述控制部230接收所述控制原點(diǎn)復(fù)原223控制信息的輸入，可保持相應(yīng)于控制地點(diǎn)的卸貨機(jī)的特定操作，所述控制地點(diǎn)為所述控制桿500的移動(dòng)開(kāi)始地點(diǎn)。
[0264]換句話說(shuō)，因?yàn)樗隹刂茥U500的移動(dòng)從第五地點(diǎn)505開(kāi)始，所以可保持與其相應(yīng)的橫貫操作262。在此，橫貫操作262意味著從大海向陸地的橫貫操作262。
[0265]另一方面，所述控制桿500經(jīng)過(guò)所述第五地點(diǎn)505，移動(dòng)(滑動(dòng))或傾斜至第九地點(diǎn)時(shí)，所述控制部分析從第七地點(diǎn)507到對(duì)角線方向的第九地點(diǎn)509的對(duì)角線矢量，從而可計(jì)算所述對(duì)角線矢量的水平成分(用于所述連續(xù)式卸貨機(jī)的行進(jìn)操作的所述控制桿的水平運(yùn)動(dòng)量)和垂直成分(用于所述連續(xù)式卸貨機(jī)的橫貫操作的所述控制桿的垂直運(yùn)動(dòng)量)。
[0266]可計(jì)算所述控制桿的移動(dòng)量，所述控制桿的移動(dòng)量是針對(duì)從所述第五地點(diǎn)505開(kāi)始的所述水平成分，并且根據(jù)所述移動(dòng)量，所述控制部可計(jì)算所述行進(jìn)操作的最高速度及用于到達(dá)所述最高速度的加速度。并且，所述控制部根據(jù)所述對(duì)角線矢量分析，可計(jì)算并決定所述控制桿的垂直成分(橫貫操作)的移動(dòng)開(kāi)始的第七地點(diǎn)507。
[0267]所述控制部根據(jù)所述第七地點(diǎn)507，可決定所述橫貫操作的減速度，以便在所述第七地點(diǎn)507實(shí)現(xiàn)特定操作的方向轉(zhuǎn)換。此外，所述控制部計(jì)算所述控制桿的垂直成分(橫貫操作)的移動(dòng)開(kāi)始的第七地點(diǎn)507和所述對(duì)角線移動(dòng)的目的地第九地點(diǎn)509間的移動(dòng)量，根據(jù)所述移動(dòng)量，可計(jì)算所述橫貫操作的最高速度和用于達(dá)到所述最高速度的加速度。所述加速度也可根據(jù)所述控制桿500的移動(dòng)(滑動(dòng))量或傾斜的角度大小來(lái)決定。
[0268]在此，所述特定操作之間的方向轉(zhuǎn)換(從所述行進(jìn)操作到所述橫貫操作)可在靜止的狀態(tài)下實(shí)現(xiàn)。但是，除所述靜止?fàn)顟B(tài)以外，也可以在根據(jù)使用者所輸入的特定(最低)速度下實(shí)現(xiàn)。所述(最低)速度相關(guān)說(shuō)明將參照?qǐng)D6a及6b在后文進(jìn)行詳細(xì)敘述。
[0269]所述方向轉(zhuǎn)換后，朝向陸地的橫貫速度為了達(dá)到最高速度，從而得到加速。所述最高速度及所述加速度可根據(jù)所述控制桿500的移動(dòng)量來(lái)決定，所述控制桿500的移動(dòng)量根據(jù)所述對(duì)角線矢量分析來(lái)計(jì)算。
[0270]所述情況下，對(duì)應(yīng)經(jīng)過(guò)所述一次的所述控制信息輸入，所述卸貨機(jī)可執(zhí)行針對(duì)構(gòu)成所述卸貨面積(四邊形)的第二橫邊和第二豎邊的卸貨。由此，所述卸貨面積(四邊形)外圍邊(區(qū)域)的相關(guān)卸貨可通過(guò)共三個(gè)控制輸入信息來(lái)實(shí)現(xiàn)。
[0271]以下，將說(shuō)明根據(jù)前面所提及的本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的主控制桿操縱器通過(guò)何種方式，針對(duì)原料貨物所處的四邊形的面積進(jìn)行控制。具體地，將說(shuō)明卸貨機(jī)的操作之間的轉(zhuǎn)換中可實(shí)現(xiàn)的所述卸貨機(jī)的速度轉(zhuǎn)換、方向轉(zhuǎn)換、斗式提升機(jī)挖掘部701的位置轉(zhuǎn)換、以及與行進(jìn)和橫貫操作關(guān)聯(lián)的運(yùn)作。
[0272]前面提及到利用所述主控制桿操縱器用于實(shí)現(xiàn)卸貨機(jī)的水平操作、橫貫操作、所述操作的停止、所述操作間的方向停止的控制信息生成方法。并且說(shuō)明所述控制信息生成方法可通過(guò)位于所述控制桿操縱器的控制桿的控制地點(diǎn)間水平運(yùn)動(dòng)、垂直運(yùn)動(dòng)、控制電源復(fù)原操作、水平及垂直運(yùn)動(dòng)、對(duì)角線運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)。
[0273]在接下來(lái)所提出的圖6a、圖6b、及圖6c中，將對(duì)根據(jù)所述控制信息的四邊形面積的各區(qū)域卸貨操作、根據(jù)所述操作的方向轉(zhuǎn)換的挖掘部701的位置變化、根據(jù)所述方向轉(zhuǎn)換的速度變化、以及根據(jù)所述方向轉(zhuǎn)換的運(yùn)作的變化進(jìn)行相關(guān)說(shuō)明。
[0274]在分析所述各區(qū)域之前，對(duì)各附圖進(jìn)行簡(jiǎn)略觀察，圖6a中所述主控制桿的操縱器的構(gòu)成要素及操縱方法如圖3中說(shuō)明的一樣。此外，根據(jù)所述主控制桿操縱器的控制桿600的控制信息生成方法也和圖3中提及的相同。圖6a中所述控制桿600的移動(dòng)通過(guò)控制地點(diǎn)間的虛線表示。
[0275]在圖6b中，卸貨面積610構(gòu)成為四邊形，并且所述四邊形在四處角包括(A)、⑶、(C)、⑶區(qū)域。所述區(qū)域可以是實(shí)現(xiàn)挖掘部701的方向轉(zhuǎn)換的區(qū)域。
[0276]所述方向轉(zhuǎn)換意味著沿著橫軸移動(dòng)的行進(jìn)運(yùn)動(dòng)和沿著豎軸移動(dòng)的橫貫運(yùn)動(dòng)間的轉(zhuǎn)換。并且所述地點(diǎn)通過(guò)具有一定寬度(W)的通路來(lái)連接。所述通路為所述挖掘部701的卸貨(進(jìn)行)路徑。并且所述通路的寬度可以以所述挖掘部701的寬度為根據(jù)。
[0277]在此，完成對(duì)所述卸貨區(qū)域(四邊形)外圍路徑的行進(jìn)及橫貫運(yùn)動(dòng)后，則可順次實(shí)施未實(shí)現(xiàn)卸貨作業(yè)的從所述四邊形(卸貨面積)中心縮短了的半徑的外圍路徑的卸貨。
[0278]圖6c說(shuō)明斗式提升機(jī)挖掘部701的簡(jiǎn)略形狀和方向轉(zhuǎn)換。所述挖掘部701具有“L”字形狀，并且附著有四邊形形狀的多個(gè)鏟斗611。所述挖掘部701的最下端可與卸貨面積(地面)接觸。此外所述挖掘部701根據(jù)與斗式提升機(jī)的立柱703連接的垂直軸601，可進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
[0279]圖6c的左側(cè)圖表示所述挖掘部701的凸出部612以所述軸610為基準(zhǔn)位于9點(diǎn)鐘方向的樣子。并且，圖6c的右側(cè)圖表示所述挖掘部701的凸出部612以所述軸610為基準(zhǔn)位于9點(diǎn)鐘方向的樣子。在所述兩側(cè)的圖中所表現(xiàn)的挖掘部701的位置為執(zhí)行對(duì)卸貨面積(四邊形)的橫貫運(yùn)動(dòng)時(shí)，所述挖掘部701可被放置的位置。
[0280]以下，將根據(jù)所述卸貨區(qū)域的各個(gè)外圍路徑對(duì)所述連續(xù)式卸貨機(jī)的行進(jìn)及橫貫操作進(jìn)行說(shuō)明。在圖6b中，外圍路徑以所述四邊形610的原點(diǎn)為根據(jù)，由位于12點(diǎn)鐘方向的上端的第一水平線611、位于3點(diǎn)鐘方向的第一垂直線612、位于6點(diǎn)鐘方向的第二水平線613、及位于9點(diǎn)鐘方向的第二垂直線614構(gòu)成。
[0281]首先，圖6a中步驟一是位于原點(diǎn)601的控制桿600移動(dòng)至3點(diǎn)鐘方向的第二地點(diǎn)602的步驟。在圖6b中，對(duì)應(yīng)其，從而挖掘部701在(A)區(qū)域中，沿著橫邊611開(kāi)始進(jìn)行朝向(B)區(qū)域的行進(jìn)運(yùn)動(dòng)。在此，所述行進(jìn)運(yùn)動(dòng)可根據(jù)沿著所述卸貨機(jī)車輛的軌道的移動(dòng)量來(lái)實(shí)現(xiàn)。此外，卸貨速度可根據(jù)所述控制桿的控制面板上的位移量來(lái)決定。換句話說(shuō)，所述控制地點(diǎn)間所述控制桿的位置變化大，則所述卸貨速度以此為根據(jù)可變快。相同地，所述控制地點(diǎn)間所述控制桿的位置變化小，則卸貨速度以此為根據(jù)可變慢。
[0282]此外，所述斗式提升機(jī)挖掘部701位置與所述行進(jìn)運(yùn)動(dòng)方向成為垂直。附帶地加以說(shuō)明，從(A)區(qū)域向⑶區(qū)域行進(jìn)時(shí)，在圖6c中，挖掘部701的下端部612以旋轉(zhuǎn)軸610為基準(zhǔn)，可置于12點(diǎn)鐘方向。此外，從㈧區(qū)域向⑶區(qū)域的行進(jìn)在到達(dá)⑶區(qū)域前，可轉(zhuǎn)換為與豎邊612平行的橫貫操作。
[0283]步驟二是在圖6a中，所述控制桿600從第二地點(diǎn)602開(kāi)始移動(dòng)至第三地點(diǎn)603的步驟，并且對(duì)應(yīng)其，從而在圖6b中顯示(A)和(B)區(qū)域間的連續(xù)式卸貨機(jī)的行進(jìn)操作方向轉(zhuǎn)換為(B)和(C)區(qū)域間的橫貫操作。具體地，所述方向轉(zhuǎn)換可從圖6b的BI開(kāi)始，在B2完成。所述情況下，所述方向轉(zhuǎn)換可根據(jù)所述卸貨機(jī)的斗式提升機(jī)挖掘部701的旋轉(zhuǎn)來(lái)實(shí)現(xiàn)。
[0284]此外，在圖6b中，對(duì)應(yīng)所述方向轉(zhuǎn)換，在(B)區(qū)域可實(shí)現(xiàn)所述連續(xù)式卸貨機(jī)的速度轉(zhuǎn)換。所述速度轉(zhuǎn)換如下:為了使所述連續(xù)式卸貨機(jī)的方向轉(zhuǎn)換在最低速度下實(shí)現(xiàn)，(A)區(qū)域和(B)區(qū)域之間所進(jìn)行的行進(jìn)速度減小，并且所述方向轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)的過(guò)程中保持所述最低速度，并且所述方向轉(zhuǎn)換完成后，為從所述最低速度達(dá)到一定橫貫速度而進(jìn)行加速。
[0285]作為本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，輸入方向轉(zhuǎn)換控制信息時(shí)，所述控制部對(duì)所述卸貨機(jī)的所述行進(jìn)速度進(jìn)行減速，從而使其在(BI)地點(diǎn)停止。所述行進(jìn)操作停止后，所述控制部控制所述斗式提升機(jī)的90度方向轉(zhuǎn)換。具體地，所述控制部從斗式提升機(jī)的挖掘部701與行進(jìn)方向成直角的狀態(tài)開(kāi)始，對(duì)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)進(jìn)行加速，并保持一定的旋轉(zhuǎn)速度。此后，所述控制部當(dāng)斗式提升機(jī)的挖掘部701與⑶區(qū)域和(C)區(qū)域之間的橫貫方向接近成直角的狀態(tài)時(shí)開(kāi)始減速，并進(jìn)行控制以當(dāng)所述挖掘部701與所述橫貫方向成直角時(shí)使所述旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)停止。
[0286]在圖6b中，所述方向轉(zhuǎn)換，所述行進(jìn)運(yùn)動(dòng)在(BI)地點(diǎn)上減速后停止，所述斗式提升機(jī)旋轉(zhuǎn)可加速至達(dá)到一定速度，并且達(dá)到所述一定速度后，接近與(B)區(qū)域和(C)區(qū)域之間的橫貫方向成直角的狀態(tài)時(shí)開(kāi)始減速，從而所述斗式提升機(jī)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)在(B2)地點(diǎn)上減速后停止，從而可完成所述位置轉(zhuǎn)換。此外，從所述行進(jìn)操作到橫貫操作的轉(zhuǎn)換可在連接(B)區(qū)域之外的所述㈧區(qū)域和⑶區(qū)域的路徑上其他地點(diǎn)實(shí)現(xiàn)。在圖6b中，所述方向轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)后，沿著垂直線(豎邊)612的橫貫移動(dòng)可通過(guò)將所述臂架旋轉(zhuǎn)運(yùn)作及所述行進(jìn)運(yùn)作進(jìn)行合算來(lái)實(shí)現(xiàn)。
[0287]步驟三是在圖6a中，所述控制桿600從第三地點(diǎn)603開(kāi)始移動(dòng)至第五地點(diǎn)605的步驟，并且對(duì)應(yīng)其，從而在圖6b中顯示(B)和(C)區(qū)域間的連續(xù)式卸貨機(jī)的橫貫操作方向轉(zhuǎn)換為(C)和(D)區(qū)域間的行進(jìn)操作。具體地，所述方向轉(zhuǎn)換可從圖6b的Cl開(kāi)始，在C2完成。所述情況下，所述方向轉(zhuǎn)換可根據(jù)所述卸貨機(jī)的斗式提升機(jī)挖掘部的旋轉(zhuǎn)來(lái)實(shí)現(xiàn)。
[0288]此外，在圖6b中，對(duì)應(yīng)所述方向轉(zhuǎn)換，在(C)區(qū)域可實(shí)現(xiàn)所述連續(xù)式卸貨機(jī)的速度轉(zhuǎn)換。所述速度轉(zhuǎn)換如下:(B)區(qū)域和(C)區(qū)域之間所進(jìn)行的橫貫速度減速，以便所述連續(xù)式卸貨機(jī)的方向轉(zhuǎn)換在最低速度下實(shí)現(xiàn)，并且所述方向轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)的過(guò)程中保持所述最低速度，并且所述方向轉(zhuǎn)換完成后，為從所述最低速度達(dá)到(C)區(qū)域和(D)區(qū)域間的一定行進(jìn)速度而進(jìn)行加速。
[0289]作為本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，輸入方向轉(zhuǎn)換控制信息時(shí)，所述控制部對(duì)所述卸貨機(jī)的所述橫貫速度進(jìn)行減速，從而可控制為在(Cl)地點(diǎn)停止。所述橫貫操作停止后，所述控制部控制所述斗式提升機(jī)的90度方向轉(zhuǎn)換。具體地，所述控制部從斗式提升機(jī)的挖掘部與橫貫方向成直角狀態(tài)開(kāi)始，對(duì)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)進(jìn)行加速，并保持一定的旋轉(zhuǎn)速度。此后，所述控制部當(dāng)所述斗式提升機(jī)的挖掘部與(C)區(qū)域和(D)區(qū)域之間的行進(jìn)方向接近直角狀態(tài)時(shí)開(kāi)始減速，并進(jìn)行控制以當(dāng)所述挖掘部與所述行進(jìn)方向成直角時(shí)使所述旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)停止。
[0290]在圖6b中，所述方向轉(zhuǎn)換，在(Cl)地點(diǎn)上所述橫貫運(yùn)動(dòng)減速后停止，所述斗式提升機(jī)旋轉(zhuǎn)可加速至達(dá)到一定速度，并且達(dá)到所述一定速度后，與(C)區(qū)域和(D)區(qū)域之間的行進(jìn)方向接近直角狀態(tài)時(shí)開(kāi)始減速，從而所述斗式提升機(jī)旋轉(zhuǎn)在(C2)地點(diǎn)上停止，從而可完成所述位置轉(zhuǎn)換。此外，從所述橫貫操作到行進(jìn)操作的轉(zhuǎn)換可在連接(B)區(qū)域之外的所述(A)區(qū)域和(B)區(qū)域的路徑上其他地點(diǎn)實(shí)現(xiàn)。在圖6b中，所述方向轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)后，沿著水平線(橫邊)613的行進(jìn)移動(dòng)可根據(jù)沿著所述卸貨機(jī)移動(dòng)軌道移動(dòng)的行進(jìn)運(yùn)作來(lái)實(shí)現(xiàn)。
[0291]步驟四是在圖6a中，所述控制桿600從第五地點(diǎn)605開(kāi)始移動(dòng)至第七地點(diǎn)607的步驟。并且所述移動(dòng)步驟是從(C)區(qū)域和(D)區(qū)域間的行進(jìn)操作方向轉(zhuǎn)換為(D)區(qū)域和(A)區(qū)域間的橫貫操作的步驟。并且所述方向轉(zhuǎn)換在(D)區(qū)域?qū)崿F(xiàn)。具體地，所述方向轉(zhuǎn)換可從圖6b的Dl開(kāi)始，在D2完成。所述情況下，所述方向轉(zhuǎn)換可根據(jù)所述卸貨機(jī)的斗式提升機(jī)挖掘部的旋轉(zhuǎn)來(lái)實(shí)現(xiàn)。
[0292]此外，在圖6b中，對(duì)應(yīng)所述方向轉(zhuǎn)換，在(D)區(qū)域可實(shí)現(xiàn)所述連續(xù)式卸貨機(jī)的速度轉(zhuǎn)換。所述速度轉(zhuǎn)換如下:(C)區(qū)域和(D)區(qū)域之間所進(jìn)行的行進(jìn)速度減速，以便所述連續(xù)式卸貨機(jī)的方向轉(zhuǎn)換在最低速度下實(shí)現(xiàn)，并且所述方向轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)的過(guò)程中保持所述最低速度，并且所述方向轉(zhuǎn)換完成后，為從所述最低速度達(dá)到(D)區(qū)域和(A)區(qū)域間的一定橫貫速度而進(jìn)行加速。
[0293]作為本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，輸入方向轉(zhuǎn)換控制信息時(shí)，所述控制部對(duì)所述卸貨機(jī)的所述行進(jìn)速度進(jìn)行減速，從而可控制為在(Dl)地點(diǎn)停止。所述行進(jìn)操作停止后，所述控制部控制所述斗式提升機(jī)的90度方向轉(zhuǎn)換。具體地，所述控制部從斗式提升機(jī)的挖掘部與行進(jìn)方向成直角狀態(tài)開(kāi)始，對(duì)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)進(jìn)行加速，并保持一定的旋轉(zhuǎn)速度。此后，所述控制部當(dāng)所述斗式提升機(jī)的挖掘部與(D)區(qū)域和(A)區(qū)域之間的橫貫方向接近直角狀態(tài)時(shí)開(kāi)始減速，并進(jìn)行控制以當(dāng)所述挖掘部與所述橫貫方向成直角時(shí)使所述旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)停止。
[0294]在圖6b中，所述方向轉(zhuǎn)換，在(Dl)地點(diǎn)上所述行進(jìn)運(yùn)動(dòng)減速后停止，所述斗式提升機(jī)旋轉(zhuǎn)可加速至達(dá)到一定速度，并且達(dá)到所述一定速度后，與連接(D)區(qū)域和(A)區(qū)域之間的橫貫方向接近直角狀態(tài)時(shí)開(kāi)始減速，從而所述斗式提升機(jī)旋轉(zhuǎn)在(D2)地點(diǎn)上停止，從而可完成所述位置轉(zhuǎn)換。此外，從所述行進(jìn)操作到橫貫操作的轉(zhuǎn)換可在連接(D)區(qū)域之外的所述(C)區(qū)域和(D)區(qū)域的路徑上其他地點(diǎn)實(shí)現(xiàn)。在圖6b中，所述方向轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)后，沿著垂直線614的橫貫移動(dòng)可通過(guò)將所述臂架旋轉(zhuǎn)運(yùn)作及所述行進(jìn)運(yùn)作進(jìn)行合算來(lái)實(shí)現(xiàn)。
[0295]步驟五是在圖6a中，所述控制桿600從第七地點(diǎn)607開(kāi)始沿對(duì)角線方向移動(dòng)至第一地點(diǎn)601的步驟。所述控制桿600的移動(dòng)可生成原點(diǎn)復(fù)原控制信息。根據(jù)所述原點(diǎn)復(fù)原控制信息，從而可實(shí)現(xiàn)所述卸貨機(jī)的臂架(Boom)的旋轉(zhuǎn)中止及斗式提升機(jī)挖掘部的旋轉(zhuǎn)中止。
[0296]作為另一個(gè)實(shí)施例，所述控制部230接收所述控制原點(diǎn)復(fù)原223控制信息的輸入，可保持相應(yīng)于控制地點(diǎn)的卸貨機(jī)的特定操作，所述控制地點(diǎn)為所述控制桿600移動(dòng)開(kāi)始的地點(diǎn)。此時(shí)，所述控制桿的移動(dòng)因?yàn)殚_(kāi)始于第七地點(diǎn)607，所以可保持與其相應(yīng)的橫貫操作262。在此橫貫操作262意味著朝向陸地的橫貫操作262。
[0297]圖6b中，所述對(duì)角移動(dòng)步驟可在⑶區(qū)域和㈧區(qū)域間的橫貫操作與㈧區(qū)域和橫邊611相交的地點(diǎn)，或其之前的地點(diǎn)上實(shí)現(xiàn)。
[0298]在圖6c中，對(duì)應(yīng)所述原點(diǎn)復(fù)原控制信息，所述挖掘部的下端部612以旋轉(zhuǎn)軸610為基準(zhǔn)，可保持置于9點(diǎn)鐘方向的狀態(tài)。此外，從所述行進(jìn)操作向橫貫操作的轉(zhuǎn)換可在連接(A)區(qū)域之外的所述⑶區(qū)域和㈧區(qū)域的路徑上其他地點(diǎn)實(shí)現(xiàn)。
[0299]圖7是表示通過(guò)本發(fā)明的主控制桿操縱器所控制的連續(xù)式卸貨機(jī)的簡(jiǎn)略形態(tài)的圖。
[0300]斗式提升機(jī)挖掘部701與卸貨面積緊貼而對(duì)裝載于船舶的貨物進(jìn)行挖掘，并可向著箭頭方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。所述卸貨面積707為四邊形狀，并且對(duì)所述卸貨面積(四邊形)的橫軸與豎軸的定義可以以所述卸貨機(jī)的移動(dòng)軌道706為根據(jù)來(lái)形成。如此定下來(lái)的的橫軸可以是行進(jìn)線704，并且豎軸可以是橫貫線705。所述挖掘部701垂直連接于斗式提升機(jī)的立柱703，從而所挖掘的貨物通過(guò)所附著的提升機(jī)可以垂直地提拉，所述貨物通過(guò)臂架704移送，經(jīng)過(guò)行進(jìn)輸送機(jī)(conveyer)可移送至露天堆貨場(chǎng)。對(duì)所述臂架704的上、下運(yùn)動(dòng)可通過(guò)所述輔助控制桿的〃Boom Hoist Up〃及〃Boom Hoist Down〃進(jìn)行控制。此外，利用所述輔助控制桿的"BE Slew CCW〃和"BE Slew CW〃，從而可控制挖掘部701的旋轉(zhuǎn)。
[0301]在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述輔助控制桿的操縱器合計(jì)位于所述輔助控制桿操縱器中心的控制原點(diǎn)，和以所述控制原點(diǎn)為中心的四邊形各個(gè)邊的中點(diǎn)，共包括五個(gè)控制地點(diǎn)。此外，控制信息220，控制桿向特定地點(diǎn)移動(dòng)時(shí)，可生成與所述控制桿所處的地點(diǎn)相應(yīng)的多個(gè)控制信息220。
[0302]具體地，控制桿向所述控制原點(diǎn)3點(diǎn)鐘方向的第二地點(diǎn)移動(dòng)時(shí)，可生成"BE SlewCW〃控制信息。在此，"BE Slew"意味著斗式提升機(jī)旋轉(zhuǎn)控制，并且在此"BE〃是BucketElevator的縮寫。并且"Slew"意味著旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。并且〃CW〃作為"Clockwise"的縮寫，意味著順時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)。接下來(lái)，操縱桿向所述控制原點(diǎn)9點(diǎn)鐘方向的第四地點(diǎn)移動(dòng)時(shí)，可生成"BE Slew CCW〃控制信息。換句話說(shuō)，意味著生成與斗式提升機(jī)的逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)相關(guān)的控制信息。
[0303]所述斗式提升機(jī)旋轉(zhuǎn)("BE Slew CW")作為所述卸貨機(jī)的運(yùn)作240，如前面所提及的，是所述卸貨機(jī)的移動(dòng)方向轉(zhuǎn)換264操作時(shí)可實(shí)現(xiàn)的所述卸貨機(jī)的運(yùn)作240。但是根據(jù)方向轉(zhuǎn)換224控制信息的所述斗式提升機(jī)旋轉(zhuǎn)運(yùn)作241未能按照操控者的意愿實(shí)現(xiàn)時(shí)，所述操控者可直接控制所述斗式提升機(jī)旋轉(zhuǎn)運(yùn)作241。
[0304]最后，控制桿向距離所述控制原點(diǎn)6點(diǎn)鐘方向的第三地點(diǎn)，或12點(diǎn)鐘方向的第五地點(diǎn)移動(dòng)時(shí)，可生成與其相應(yīng)的"Boom Hoist Up〃及"Boom Hoist Down"相關(guān)控制信息。并且各個(gè)操作的說(shuō)明與圖1中說(shuō)明的類似。
[0305]在本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施列中，所述控制桿以作為構(gòu)成所述主控制桿操縱部的控制面板的一部分的開(kāi)口部為基準(zhǔn)，所述開(kāi)口部的下端結(jié)合有鉸鏈(hinge)。所述控制桿的一端部(上端部)和另一端部(下端部)通過(guò)鉸鏈連接，從而表現(xiàn)所述一端部(上端部)以鉸鏈為中心，可向所有方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的特征。此外，所述鉸鏈表現(xiàn)與球窩接頭(ball joint)連接的外形的特性。
[0306]如上所述，根據(jù)本說(shuō)明書所提出的實(shí)施例，提供一種簡(jiǎn)化控制信息生成方法的方法，所述控制信息生成方法用于實(shí)現(xiàn)連續(xù)式卸貨機(jī)的特定操作，所述連續(xù)式卸貨機(jī)用于原料貨物卸貨。具體地，現(xiàn)有的連續(xù)式卸貨機(jī)為了實(shí)現(xiàn)用于卸貨的左、右行進(jìn)操作和上、下橫貫操作之間的操作轉(zhuǎn)換，每當(dāng)所述動(dòng)作轉(zhuǎn)換時(shí)，具有必須進(jìn)行控制原點(diǎn)復(fù)原的不便之處。
[0307]本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例提供具有多個(gè)控制原點(diǎn)的主控制桿操縱器210，從而可省略所述反復(fù)的控制原點(diǎn)復(fù)原的控制方法。由此，減少操控者的疲勞，并且可對(duì)作業(yè)效率進(jìn)行最大化，并且可延長(zhǎng)裝置的壽命。
[0308]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的主控制桿操縱器210在所述連續(xù)式卸貨機(jī)操作(運(yùn)作)間的轉(zhuǎn)換時(shí)，對(duì)所述轉(zhuǎn)換所需的多個(gè)運(yùn)作進(jìn)行自動(dòng)控制，并且提供根據(jù)所述控制桿的位置變化量，對(duì)根據(jù)所述轉(zhuǎn)換的特定操作(行進(jìn)和橫貫)的加速及減速進(jìn)行自動(dòng)控制的功會(huì)K。
[0309]具體地，現(xiàn)有的卸貨機(jī)具有如下不便:為了沿著卸貨區(qū)域的移動(dòng)路徑(外圍線)來(lái)進(jìn)行卸貨，操控者需要直接控制對(duì)旋轉(zhuǎn)地點(diǎn)的斗式提升機(jī)的旋轉(zhuǎn)。所述操作加大操控者的疲勞，并且在執(zhí)行對(duì)所述旋轉(zhuǎn)地點(diǎn)的有效卸貨時(shí)存在許多困難。
[0310]就本發(fā)明提出的所述自動(dòng)控制功能而言，控制部通過(guò)考慮當(dāng)前卸貨機(jī)的移動(dòng)和位置，對(duì)接下來(lái)將要執(zhí)行的特定操作進(jìn)行分析，并進(jìn)行卸貨區(qū)域相關(guān)控制，從而減少操控者的疲勞，并且可對(duì)作業(yè)效率進(jìn)行最大化。此外，對(duì)與卸貨操作間的轉(zhuǎn)換相關(guān)的卸貨機(jī)的行進(jìn)速度、橫貫速度、以及斗式提升機(jī)挖掘部的旋轉(zhuǎn)速度進(jìn)行自動(dòng)控制，從而可消除用于速度控制的控制操作的繁瑣。最后，本發(fā)明提供輔助控制桿操縱器，從而卸貨作業(yè)時(shí)可變狀況下，操控者進(jìn)行靈活應(yīng)對(duì)，從而可實(shí)現(xiàn)正確安全的卸貨控制。
[0311]在本發(fā)明所屬的【技術(shù)領(lǐng)域】?jī)?nèi)，具有通常知識(shí)的技術(shù)人員在不脫離本發(fā)明的本質(zhì)特性的范圍內(nèi)，可進(jìn)行各種修正及變形。由此，本發(fā)明所提出的實(shí)施例用于說(shuō)明本發(fā)明，并非用于限定本發(fā)明的技術(shù)思想，本發(fā)明的技術(shù)思想的范圍并不為所述實(shí)施例所限定。本發(fā)明的保護(hù)范圍，應(yīng)根據(jù)以下權(quán)利要求范圍進(jìn)行解釋，與其相同的范圍內(nèi)的所有技術(shù)思想應(yīng)解釋為包含于本發(fā)明的權(quán)利要求范圍。
[0312]標(biāo)號(hào)說(shuō)明
[0313]200:連續(xù)式卸貨機(jī)控制裝置
[0314]300:連續(xù)式卸貨機(jī)的主控制桿操縱器
【權(quán)利要求】
1.一種連續(xù)式卸貨機(jī)控制裝置，其特征在于: 在控制以多個(gè)運(yùn)作為根據(jù)進(jìn)行操作的連續(xù)式卸貨機(jī)的控制裝置中，所述連續(xù)式卸貨機(jī)控制裝置包括:主控制桿操縱器，其生成針對(duì)所述連續(xù)式卸貨機(jī)的控制信息；以及控制部，其以所述控制信息為根據(jù)，對(duì)與所述多個(gè)運(yùn)作中特定操作相關(guān)的運(yùn)作進(jìn)行控制，從而使所述連續(xù)式卸貨機(jī)執(zhí)行所述特定操作， 所述主控制桿操縱器包括: 控制面板；以及 控制桿，其在所述控制面板上進(jìn)行移動(dòng)， 所述控制信息根據(jù)移動(dòng)位于所述控制面板上的任意兩個(gè)地點(diǎn)的所述控制桿的移動(dòng)來(lái)生成。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的連續(xù)式卸貨機(jī)控制裝置，其特征在于: 所述控制桿結(jié)合為以所述控制面板的垂直軸為中心可進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的鉸鏈結(jié)構(gòu)，或所述控制桿在所述控制面板上進(jìn)行滑動(dòng)移動(dòng)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的連續(xù)式卸貨機(jī)控制裝置，其特征在于: 所述特定操作以與所述控制桿的移動(dòng)相應(yīng)的移動(dòng)位移信息或移動(dòng)旋轉(zhuǎn)信息為根據(jù)來(lái)實(shí)現(xiàn)， 所述移動(dòng)位移信息包括所述移動(dòng)的移動(dòng)方向信息及所述移動(dòng)的移動(dòng)位移量信息， 所述移動(dòng)旋轉(zhuǎn)信息包括對(duì)所述控制桿以所述控制面板的垂直軸為中心移動(dòng)而形成的旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)方向信息及旋轉(zhuǎn)角信息。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的連續(xù)式卸貨機(jī)控制裝置，其特征在于: 所述特定操作的速度根據(jù)所述移動(dòng)位移信息或移動(dòng)旋轉(zhuǎn)信息來(lái)決定。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的連續(xù)式卸貨機(jī)控制裝置，其特征在于: 所述特定操作的速度是以下至少一種速度:所述特定操作的最高速度、用于從所述連續(xù)式卸貨機(jī)的靜止?fàn)顟B(tài)達(dá)到最高速度的加速度、以及從所述最高速度達(dá)到靜止?fàn)顟B(tài)的減速度。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的連續(xù)式卸貨機(jī)控制裝置，其特征在于: 其為一種連續(xù)式卸貨裝置，所屬裝置包括:臂架，其附著于所述連續(xù)式卸貨機(jī)并進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；以及斗式提升機(jī)，其用于將散裝貨物移送至臂架上部， 所述斗式提升機(jī)被構(gòu)成為緊貼于斗式提升機(jī)外殼而對(duì)貨物進(jìn)行搬運(yùn)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的連續(xù)式卸貨機(jī)控制裝置，其特征在于: 所述多個(gè)運(yùn)作包括:斗式提升機(jī)旋轉(zhuǎn)運(yùn)作、臂架旋轉(zhuǎn)運(yùn)作、行進(jìn)運(yùn)作、以及起重運(yùn)作。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的連續(xù)式卸貨機(jī)控制裝置，其特征在于: 所述特定操作當(dāng)裝載有原料貨物的面積為四邊形時(shí)，包括與所述四邊形的橫向及豎向分別對(duì)應(yīng)的左、右行進(jìn)操作以及上、下橫貫操作。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的連續(xù)式卸貨機(jī)控制裝置，其特征在于: 所述左、右行進(jìn)操作的方向與所述上、下橫貫操作的方向?yàn)榇怪标P(guān)系。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的連續(xù)式卸貨機(jī)控制裝置，其特征在于: 與所述特定操作相關(guān)的運(yùn)作是當(dāng)所述特定操作為左、右行進(jìn)操作時(shí)，沿著軌道進(jìn)行移動(dòng)的所述連續(xù)式卸貨機(jī)的行進(jìn)運(yùn)作。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的連續(xù)式卸貨機(jī)控制裝置，其特征在于: 所述左、右行進(jìn)操作與所述行進(jìn)運(yùn)作方向成水平。
12.根據(jù)權(quán)利要求8所述的連續(xù)式卸貨機(jī)控制裝置，其特征在于: 與所述特定操作相關(guān)的運(yùn)作是當(dāng)所述特定操作為上、下橫貫操作時(shí)，與所述臂架的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)相關(guān)的臂架旋轉(zhuǎn)運(yùn)作以及沿著軌道進(jìn)行移動(dòng)的所述卸貨機(jī)的行進(jìn)運(yùn)作。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的連續(xù)式卸貨機(jī)控制裝置，其特征在于: 所述上、下橫貫操作通過(guò)對(duì)所述臂架旋轉(zhuǎn)運(yùn)作及所述行進(jìn)運(yùn)作進(jìn)行合算來(lái)實(shí)現(xiàn)。
14.根據(jù)權(quán)利要求1所述的連續(xù)式卸貨機(jī)控制裝置，其特征在于: 與所述連續(xù)式卸貨機(jī)的特定運(yùn)動(dòng)的生成相關(guān)的控制信息包括如下信息中的至少一個(gè): 水平移動(dòng)控制信息，其當(dāng)所述控制桿從第一地點(diǎn)向位于右側(cè)或左側(cè)水平方向的第二地點(diǎn)水平移動(dòng)時(shí)生成； 垂直移動(dòng)控制信息，其當(dāng)所述控制桿從所述第一地點(diǎn)向位于上側(cè)或下側(cè)方向的第二地點(diǎn)垂直移動(dòng)時(shí)生成；以及 對(duì)角線移動(dòng)控制信息，其當(dāng)所述控制桿從所述第一地點(diǎn)向位于對(duì)角線方向的第二地點(diǎn)移動(dòng)時(shí)生成。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的連續(xù)式卸貨機(jī)控制裝置，其特征在于: 所述連續(xù)式卸貨機(jī)的左、右行進(jìn)操作以所述水平移動(dòng)控制信息為根據(jù)被執(zhí)行， 所述連續(xù)式卸貨機(jī)的上、下橫貫操作以所述垂直移動(dòng)控制信息為根據(jù)被執(zhí)行。
16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的連續(xù)式卸貨機(jī)控制裝置，其特征在于: 所述左、右行進(jìn)操作及所述上、下橫貫操作以所述對(duì)角線移動(dòng)控制信息為根據(jù)被執(zhí)行。
17.根據(jù)權(quán)利要求15所述的連續(xù)式卸貨機(jī)控制裝置，其特征在于: 所述左、右行進(jìn)操作及所述上、下橫貫操作的聯(lián)動(dòng)通過(guò)同時(shí)或順次執(zhí)行所述左、右行進(jìn)操作及所述上、下橫貫操作來(lái)實(shí)現(xiàn)。
18.根據(jù)權(quán)利要求15所述的連續(xù)式卸貨機(jī)控制裝置，其特征在于: 所述控制部以所述水平移動(dòng)控制信息為根據(jù)，在執(zhí)行所述左、右行進(jìn)操作中，接收指示所述上、下橫貫操作的垂直移動(dòng)控制信息的輸入時(shí)， 進(jìn)行控制以使斗式提升機(jī)挖掘部位置與所述上、下橫貫操作的方向成直角。
19.根據(jù)權(quán)利要求15所述的連續(xù)式卸貨機(jī)控制裝置，其特征在于: 所述控制部以所述垂直移動(dòng)控制信息為根據(jù)，在執(zhí)行所述上、下橫貫操作中，接收指示所述左、右行進(jìn)操作的水平移動(dòng)控制信息的輸入時(shí)， 進(jìn)行控制以使斗式提升機(jī)挖掘部位置與所述左、右行進(jìn)操作的方向成直角。
20.根據(jù)權(quán)利要求1所述的連續(xù)式卸貨機(jī)控制裝置，其特征在于: 所述連續(xù)式卸貨機(jī)控制裝置為了減少在執(zhí)行所述特定操作時(shí)所產(chǎn)生的誤差，進(jìn)一步包括輔助控制桿。
21.根據(jù)權(quán)利要求20所述的連續(xù)式卸貨機(jī)控制裝置，其特征在于: 所述控制部以所述輔助控制桿為根據(jù)，對(duì)所述連續(xù)式卸貨機(jī)的斗式提升機(jī)旋轉(zhuǎn)運(yùn)作的旋轉(zhuǎn)以及用于起重運(yùn)作的臂架的上下運(yùn)動(dòng)中的至少一個(gè)進(jìn)行控制。
22.—種連續(xù)式卸貨機(jī)控制方法，在控制以多個(gè)運(yùn)作為根據(jù)進(jìn)行操作的連續(xù)式卸貨機(jī)的控制方法中，其特征在于包括如下步驟: 為了實(shí)現(xiàn)所述連續(xù)式卸貨機(jī)的特定操作，一個(gè)控制桿在位于控制面板上的任意兩個(gè)地點(diǎn)間進(jìn)行移動(dòng)，從而以所述任意兩個(gè)地點(diǎn)間的移動(dòng)位移為根據(jù)生成控制信息的步驟； 以所述控制信息為根據(jù)，控制所述多個(gè)運(yùn)作中與所述特定操作相關(guān)的運(yùn)作的步驟；以及 根據(jù)所述運(yùn)作，執(zhí)行所述特定操作的步驟， 而所述控制信息為移動(dòng)位于所述控制面板上的任意兩個(gè)地點(diǎn)的所述控制桿的移動(dòng)所生成。
23.—種連續(xù)式卸貨機(jī)控制系統(tǒng)，在控制以多個(gè)運(yùn)作為根據(jù)實(shí)現(xiàn)卸貨操作的連續(xù)式卸貨機(jī)控制系統(tǒng)中，其特征在于包括: 主控制桿操縱器，其生成針對(duì)所述連續(xù)式卸貨機(jī)的控制信息； 控制裝置，其以所述控制信息為根據(jù)，對(duì)所述多個(gè)運(yùn)作中與特定操作相關(guān)的運(yùn)作進(jìn)行控制；以及 連續(xù)式卸貨機(jī)，其根據(jù)所述相關(guān)的運(yùn)作來(lái)執(zhí)行特定操作， 所述主控制桿操縱器包括: 控制面板；以及 一個(gè)控制桿，其能夠在所述控制面板上進(jìn)行移動(dòng)， 所述控制信息為移動(dòng)位于所述控制面板上的任意兩個(gè)地點(diǎn)的所述控制桿的移動(dòng)所生成。
【文檔編號(hào)】B65G67/60GK104444449SQ201410410705
【公開(kāi)日】2015年3月25日 申請(qǐng)日期:2014年8月20日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月24日
【發(fā)明者】姜永琪, 金政世 申請(qǐng)人:斗山重工業(yè)株式會(huì)社