專利名稱：一種立體物流系統(tǒng)智能控制系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及立體物流系統(tǒng)控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種立體物流系統(tǒng)智能控制系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
在立體物流系統(tǒng)中，堆垛機是其中關(guān)鍵的作業(yè)機械設(shè)備，是整個自動化立體物流系統(tǒng)的核心。堆垛機能否正常的運行直接影響著整個自動化立體物流系統(tǒng)能否正常的工作，它的合理的速度控制、精確的定位設(shè)計以及準確的故障診斷系統(tǒng)是整個自動化立體物流系統(tǒng)實現(xiàn)高效率、高準確度、高度安全性運行的關(guān)鍵。而進一步提高自動化立體物流系統(tǒng)效率的主要瓶頸也是堆垛機，所以提高堆垛機的效率是提高整個自動化立體物流系統(tǒng)效率的重中之重?，F(xiàn)有技術(shù)立體物流系統(tǒng)的控制系統(tǒng)中，大多數(shù)堆垛機的控制采用PLC和變頻器來實現(xiàn)，這種控制方式下堆垛機啟停不是很平穩(wěn)，這就造成堆垛機啟停時產(chǎn)生較大的振動，嚴重影響了堆垛機的使用壽命，并且振動過大會影響到其搬運貨物的安全?？傮w來說，現(xiàn)有技術(shù)種立體物流系統(tǒng)的控制系統(tǒng)，還存在著控制精度較低、工作可靠性較低、故障率較高、物流效率低的不足。

實用新型內(nèi)容本實用新型所要解決的技術(shù)問題在于針對上述現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供一種立體物流系統(tǒng)智能控制系統(tǒng)，其設(shè)計合理，實現(xiàn)方便，使用操作便捷，控制精度高，工作可靠性和穩(wěn)定性高，物流效率高，實用性強，推廣應(yīng)用價值高。為解決上述技術(shù)問題，本實用新型采用的技術(shù)方案是:一種立體物流系統(tǒng)智能控制系統(tǒng)，所述立體物流系統(tǒng)包括貨架、堆垛機和貨物運輸線，所述貨架由間隔設(shè)置的前排貨架和后排貨架組成，所述前排貨架和后排貨架之間設(shè)置有供堆垛機運行的堆垛機軌道，所述貨物運輸線由皮帶運輸線、滾筒運輸線和倍速鏈運輸線構(gòu)成，所述皮帶運輸線、滾筒運輸線、倍速鏈運輸線和前排貨架首尾依次相鄰圍成矩形形狀，所述倍速鏈運輸線與所述前排貨架之間設(shè)置有入貨臺，所述前排貨架與所述皮帶運輸線之間設(shè)置有出貨臺，所述皮帶運輸線與滾筒運輸線之間設(shè)置有第一轉(zhuǎn)角機，所述滾筒運輸線與倍速鏈運輸線之間設(shè)置有第二轉(zhuǎn)角機，所述倍速鏈運輸線上設(shè)置有工位阻擋器，所述入貨臺由入貨臺電機帶動運行，所述出貨臺由出貨臺電機帶動運行，所述皮帶運輸線由皮帶運輸線電機帶動運行，所述滾筒運輸線由滾筒運輸線電機帶動運行，所述倍速鏈運輸線由倍速鏈運輸線電機帶動運行，所述第一轉(zhuǎn)角機的皮帶由第一轉(zhuǎn)角機電機帶動正向或反向給第一轉(zhuǎn)角機上運送和運出貨物，所述第一轉(zhuǎn)角機由第一轉(zhuǎn)角機氣泵和與第一轉(zhuǎn)角機氣泵相接的第一轉(zhuǎn)角機氣缸帶動正轉(zhuǎn)或回轉(zhuǎn)，所述第二轉(zhuǎn)角機的皮帶由第二轉(zhuǎn)角機電機帶動正向或反向給第二轉(zhuǎn)角機上運送和運出貨物，所述第二轉(zhuǎn)角機由第二轉(zhuǎn)角機氣泵和與第二轉(zhuǎn)角機氣泵相接的第二轉(zhuǎn)角機氣缸帶動正轉(zhuǎn)或回轉(zhuǎn)，所述堆垛機由X軸伺服電機、Y軸伺服電機和Z軸步進電機帶動運行；其特征在于:所述存取貨物路徑優(yōu)化控制系統(tǒng)包括貨物運輸線控制柜、堆垛機運動控制柜和監(jiān)控上位機，所述貨物運輸線控制柜內(nèi)設(shè)置有用于對貨物運輸線進行控制的PLC模塊和與PLC模塊相接的第一 Profibus總線通訊模塊，所述堆垛機運動控制柜內(nèi)設(shè)置有用于對堆垛機進行控制的嵌入式運動控制器，所述嵌入式運動控制器內(nèi)集成有第二 Profibus總線通訊模塊，所述PLC模塊通過第一 Profibus總線通訊模塊與所述監(jiān)控上位機連接并通信，所述嵌入式運動控制器通過第二 Profibus總線通訊模塊與所述監(jiān)控上位機連接并通信，所述PLC模塊的輸入端接有設(shè)置在入貨臺上的入貨臺到貨檢測傳感器、設(shè)置在皮帶運輸線上且用于對貨物在皮帶運輸線上的運行位置進行檢測的多個皮帶貨物位置檢測傳感器、設(shè)置在第一轉(zhuǎn)角機上的第一轉(zhuǎn)角機到貨檢測傳感器、設(shè)置在滾筒運輸線上且用于對貨物在滾筒運輸線上的運行位置進行檢測的多個滾筒貨物位置檢測傳感器、設(shè)置在第二轉(zhuǎn)角機上的第二轉(zhuǎn)角機到貨檢測傳感器、設(shè)置在倍速鏈運輸線上且用于對貨物在倍速鏈運輸線上的運行位置進行檢測的多個倍速鏈貨物位置檢測傳感器和設(shè)置在出貨臺上的出貨臺到貨檢測傳感器，所述PLC模塊的輸出端接有用于對皮帶運輸線電機進行變頻調(diào)速的皮帶運輸線變頻器、用于對滾筒運輸線電機進行變頻調(diào)速的滾筒運輸線變頻器、用于對倍速鏈運輸線電機進行變頻調(diào)速的倍速鏈運輸線變頻器、用于控制入貨臺電機啟停的入貨臺接觸器、用于控制第一轉(zhuǎn)角機電機正轉(zhuǎn)的第一轉(zhuǎn)角機電機正轉(zhuǎn)接觸器、用于控制第一轉(zhuǎn)角機電機反轉(zhuǎn)的第一轉(zhuǎn)角機電機反轉(zhuǎn)接觸器、用于控制第一轉(zhuǎn)角機氣泵充氣的第一轉(zhuǎn)角機氣泵充氣繼電器、用于控制第一轉(zhuǎn)角機氣泵放氣的第一轉(zhuǎn)角機氣泵放氣繼電器、用于控制第二轉(zhuǎn)角機電機正轉(zhuǎn)的第二轉(zhuǎn)角機電機正轉(zhuǎn)接觸器、用于控制第二轉(zhuǎn)角機電機反轉(zhuǎn)的第二轉(zhuǎn)角機電機反轉(zhuǎn)接觸器、用于控制第二轉(zhuǎn)角機氣泵充氣的第二轉(zhuǎn)角機氣泵充氣繼電器、用于控制第二轉(zhuǎn)角機氣泵放氣的第二轉(zhuǎn)角機氣泵放氣繼電器、用于控制出貨臺電機啟停的出貨臺接觸器和用于控制工位阻擋器伸縮的工位阻擋器接觸器，所述皮帶運輸線電機與所述皮帶運輸線變頻器相接，所述滾筒運輸線電機與所述滾筒運輸線變頻器相接，所述倍速鏈運輸線電機與所述倍速鏈運輸線變頻器相接，所述入貨臺接觸器串聯(lián)在入貨臺電機的供電回路中，所述第一轉(zhuǎn)角機電機正轉(zhuǎn)接觸器和第一轉(zhuǎn)角機電機反轉(zhuǎn)接觸器相互并聯(lián)后串聯(lián)在第一轉(zhuǎn)角機電機的供電回路中，所述第一轉(zhuǎn)角機氣泵充氣繼電器和第一轉(zhuǎn)角機氣泵放氣繼電器相互并聯(lián)后串聯(lián)在第一轉(zhuǎn)角機氣泵的供電回路中，所述第二轉(zhuǎn)角機電機正轉(zhuǎn)接觸器和第二轉(zhuǎn)角機電機反轉(zhuǎn)接觸器相互并聯(lián)后串聯(lián)在第二轉(zhuǎn)角機電機的供電回路中，所述第二轉(zhuǎn)角機氣泵充氣繼電器和第二轉(zhuǎn)角機氣泵放氣繼電器相互并聯(lián)后串聯(lián)在第二轉(zhuǎn)角機氣泵的供電回路中，所述出貨臺接觸器串聯(lián)在出貨臺電機的供電回路中，所述工位阻擋器接觸器串聯(lián)在工位阻擋器的供電回路中；所述嵌入式運動控制器的輸入端接有用于對堆垛機的工作狀態(tài)進行檢測的堆垛機狀態(tài)檢測傳感器，所述嵌入式運動控制器的輸出端接有X軸伺服電機驅(qū)動器、Y軸伺服電機驅(qū)動器和Z軸步進電機驅(qū)動器，所述X軸伺服電機與所述X軸伺服電機驅(qū)動器相接，所述Y軸伺服電機與所述Y軸伺服電機驅(qū)動器相接，所述Z軸步進電機與所述Z軸步進電機驅(qū)動器相接。上述的一種立體物流系統(tǒng)智能控制系統(tǒng)，其特征在于:所述監(jiān)控上位機為工業(yè)控制計算機。上述的一種立體物流系統(tǒng)智能控制系統(tǒng)，其特征在于:所述PLC模塊為S700系列PLC模塊，所述第一 Profibus總線通訊模塊為EM277通訊模塊。[0008]上述的一種立體物流系統(tǒng)智能控制系統(tǒng)，其特征在于:所述嵌入式運動控制器為固聞GT系列運動控制器。上述的一種立體物流系統(tǒng)智能控制系統(tǒng)，其特征在于:所述入貨臺到貨檢測傳感器、皮帶貨物位置檢測傳感器和出貨臺到貨檢測傳感器均為光電傳感器，所述滾筒貨物位置檢測傳感器、倍速鏈貨物位置檢測傳感器、第一轉(zhuǎn)角機到貨檢測傳感器和第二轉(zhuǎn)角機到貨檢測傳感器均為行程傳感器，所述工位阻擋器的數(shù)量為多個且分別對應(yīng)設(shè)置在多個所述倍速鏈貨物位置檢測傳感器的后方。上述的一種立體物流系統(tǒng)智能控制系統(tǒng)，其特征在于:所述堆垛機狀態(tài)檢測傳感器包括設(shè)置在堆垛機軌道上且用于對堆垛機在堆垛機軌道上的運行位置進行檢測的多個堆垛機運行位置檢測傳感器和設(shè)置在位于所述堆垛機的載貨臺正下方的堆垛機機架上且用于對堆垛機的載貨臺的位置進行檢測的堆垛機載貨臺位置檢測傳感器。上述的一種立體物流系統(tǒng)智能控制系統(tǒng)，其特征在于:所述堆垛機運行位置檢測傳感器和堆垛機載貨臺位置檢測傳感器均為微動開關(guān)，所述堆垛機運行位置檢測傳感器的數(shù)量為四個，且其中兩個間隔設(shè)置在所述堆垛機軌道的首端，另外兩個間隔設(shè)置在所述堆垛機軌道的尾端；所述堆垛機載貨臺位置檢測傳感器的數(shù)量為兩個。本實用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下優(yōu)點:1、本實用新型采用了集成化、模塊化的設(shè)計，結(jié)構(gòu)簡單，設(shè)計合理，實現(xiàn)方便。2、本實用新型采用了固高GT系列運動控制器對堆垛機進行控制，固高GT系列運動控制器能夠?qū)崿F(xiàn)高性能的控制計算，通過X軸伺服電機驅(qū)動器驅(qū)動X軸伺服電機，通過Y軸伺服電機驅(qū)動器驅(qū)動Y軸伺服電機，能夠使堆垛機的運行更加平穩(wěn)，定位精度更加準確，能大幅延長堆垛機的使用壽命，并且減少了立體物流系統(tǒng)運行中的安全隱患。3、本實用 新型不僅能一次進行多個貨物的出庫、入庫、移庫或加工作業(yè)，并且在此基礎(chǔ)之上優(yōu)化了揀選作業(yè)的路徑和次序，能夠有序快速作業(yè)，在不影響立體物流系統(tǒng)功能的前提下，簡化了常規(guī)立體物流系統(tǒng)的操作，作業(yè)效率高，方便人員操作與實時監(jiān)控，并且極大地提高了整個物流系統(tǒng)的效率。4、本實用新型對立體物流系統(tǒng)的操作控制精度高、快速性好，省時省力，能夠進行實時控制操作及故障診斷，不僅使整個系統(tǒng)的可靠性和穩(wěn)定性有所提高，還提高了立體物流系統(tǒng)的運行效率，實用性強，推廣應(yīng)用價值高。綜上所述，本實用新型設(shè)計合理，實現(xiàn)方便，使用操作便捷，控制精度高，工作可靠性和穩(wěn)定性高，物流效率高，實用性強，推廣應(yīng)用價值高。下面通過附圖和實施例，對本實用新型的技術(shù)方案做進一步的詳細描述。

圖1為本實用新型的電路原理框圖。圖2為本實用新型立體物力系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。附圖標記說明:1-1—PLC 模塊；1-2—第一 Profibus 總線通訊模塊；1-3—皮帶運輸線變頻器；1-4一滾筒運輸線變頻器；1-5—倍速鏈運輸線變頻器；1-6—入貨臺接觸器；[0025]1-7—第一轉(zhuǎn)角機電機正轉(zhuǎn)接觸器； 1-8—第一轉(zhuǎn)角機電機反轉(zhuǎn)接觸器；1-9一第一轉(zhuǎn)角機氣泵充氣繼電器； 1-10—第一轉(zhuǎn)角機氣泵放氣繼電器；1-11—第二轉(zhuǎn)角機電機正轉(zhuǎn)接觸器； 1-12—第二轉(zhuǎn)角機電機反轉(zhuǎn)接觸器；1-13—第二轉(zhuǎn)角機氣泵充氣繼電器； 1-14一第二轉(zhuǎn)角機氣泵放氣繼電器；1-15—出貨臺接觸器；1-16—工位阻擋器接觸器；2-1—嵌入式運動控制器；2-2—第二 Profibus總線通訊模塊；2-3一X軸伺服電機驅(qū)動器；2-4—Y軸伺服電機驅(qū)動器；2-5 — Z軸步進電機驅(qū)動器；3—監(jiān)控上位機；4一入貨臺到貨檢測傳感器；5—皮帶貨物位置檢測傳感器；6—第一轉(zhuǎn)角機到貨檢測傳感器；7—滾筒貨物位置檢測傳感器；8—第二轉(zhuǎn)角機到貨檢測傳感器；9一倍速鏈貨物位置檢測傳感器；10—出貨臺到貨檢測傳感器；11 一堆垛機運行位置檢測傳感器；12—堆垛機載貨臺位置檢測傳感器；13—前排貨架；14一后排貨架；15—堆垛機軌道；16—堆垛機；17一皮帶運輸 線；18—滾筒運輸線；19一倍速鏈運輸線；20一入貨臺；21—出貨臺；22—第一轉(zhuǎn)角機；23一第二轉(zhuǎn)角機；24—工位阻擋器；25—入貨臺電機；26—出貨臺電機；27—皮帶運輸線電機；28—滾筒運輸線電機；29—倍速鏈運輸線電機；30—第一轉(zhuǎn)角機氣泵；31-第二轉(zhuǎn)角機氣泵； 32-X軸伺服電機；33-Y軸伺服電機；34 — Z軸步進電機； 35—第一轉(zhuǎn)角機電機；36—第二轉(zhuǎn)角機電機。
具體實施方式
如圖1和圖2所示，本實用新型所述的一種立體物流系統(tǒng)智能控制系統(tǒng)，所述立體物流系統(tǒng)包括貨架、堆垛機16和貨物運輸線，所述貨架由間隔設(shè)置的前排貨架13和后排貨架14組成，所述前排貨架13和后排貨架14之間設(shè)置有供堆垛機16運行的堆垛機軌道15，所述貨物運輸線由皮帶運輸線17、滾筒運輸線18和倍速鏈運輸線19構(gòu)成，所述皮帶運輸線17、滾筒運輸線18、倍速鏈運輸線19和前排貨架13首尾依次相鄰圍成矩形形狀，所述倍速鏈運輸線19與所述前排貨架13之間設(shè)置有入貨臺20，所述前排貨架13與所述皮帶運輸線17之間設(shè)置有出貨臺21，所述皮帶運輸線17與滾筒運輸線18之間設(shè)置有第一轉(zhuǎn)角機22，所述滾筒運輸線18與倍速鏈運輸線19之間設(shè)置有第二轉(zhuǎn)角機23，所述倍速鏈運輸線19上設(shè)置有工位阻擋器24，所述入貨臺20由入貨臺電機25帶動運行，所述出貨臺21由出貨臺電機26帶動運行，所述皮帶運輸線17由皮帶運輸線電機27帶動運行，所述滾筒運輸線18由滾筒運輸線電機28帶動運行，所述倍速鏈運輸線19由倍速鏈運輸線電機29帶動運行，所述第一轉(zhuǎn)角機22的皮帶由第一轉(zhuǎn)角機電機35帶動正向或反向給第一轉(zhuǎn)角機22上運送和運出貨物，所述第一轉(zhuǎn)角機22由第一轉(zhuǎn)角機氣泵30和與第一轉(zhuǎn)角機氣泵30相接的第一轉(zhuǎn)角機氣缸帶動正轉(zhuǎn)或回轉(zhuǎn)，所述第二轉(zhuǎn)角機23的皮帶由第二轉(zhuǎn)角機電機36帶動正向或反向給第二轉(zhuǎn)角機23上運送和運出貨物，所述第二轉(zhuǎn)角機23由第二轉(zhuǎn)角機氣泵31和與第二轉(zhuǎn)角機氣泵31相接的第二轉(zhuǎn)角機氣缸帶動正轉(zhuǎn)或回轉(zhuǎn)，所述堆垛機16由X軸伺服電機32、Y軸伺服電機33和Z軸步進電機34帶動運行；所述存取貨物路徑優(yōu)化控制系統(tǒng)包括貨物運輸線控制柜、堆垛機運動控制柜和監(jiān)控上位機3，所述貨物運輸線控制柜內(nèi)設(shè)置有用于對貨物運輸線進行控制的PLC模塊1-1和與PLC模塊1-1相接的第一 Profibus總線通訊模塊1-2，所述堆垛機運動控制柜內(nèi)設(shè)置有用于對堆垛機16進行控制的嵌入式運動控制器2-1，所述嵌入式運動控制器2-1內(nèi)集成有第二 Profibus總線通訊模塊2_2，所述PLC模塊1-1通過第一 Profibus總線通訊模塊1-2與所述監(jiān)控上位機3連接并通信，所述嵌入式運動控制器2-1通過第二 Profibus總線通訊模塊2-2與所述監(jiān)控上位機3連接并通信，所述PLC模塊1-1的輸入端接有設(shè)置在入貨臺20上的入貨臺到貨檢測傳感器4、設(shè)置在皮帶運輸線17上且用于對貨物在皮帶運輸線17上的運行位置進行檢測的多個皮帶貨物位置檢測傳感器5、設(shè)置在第一轉(zhuǎn)角機22上的第一轉(zhuǎn)角機到貨檢測傳感器6、設(shè)置在滾筒運輸線18上且用于對貨物在滾筒運輸線18上的運行位置進行檢測的多個滾筒貨物位置檢測傳感器
7、設(shè)置在第二轉(zhuǎn)角機23上的第二轉(zhuǎn)角機到貨檢測傳感器8、設(shè)置在倍速鏈運輸線19上且用于對貨物在倍速鏈運輸線19上的運行位置進行檢測的多個倍速鏈貨物位置檢測傳感器9和設(shè)置在出貨臺21上的出貨臺到貨檢測傳感器10，所述PLC模塊1-1的輸出端接有用于對皮帶運輸線電機27進行變頻調(diào)速的皮帶運輸線變頻器1-3、用于對滾筒運輸線電機28進行變頻調(diào)速的滾筒運輸線變頻器1-4、用于對倍速鏈運輸線電機29進行變頻調(diào)速的倍速鏈運輸線變頻器1-5、用于控制入貨臺電機25啟停的入貨臺接觸器1-6、用于控制第一轉(zhuǎn)角機電機35正轉(zhuǎn)的第一轉(zhuǎn)角機電機正轉(zhuǎn)接觸器1-7、用于控制第一轉(zhuǎn)角機電機35反轉(zhuǎn)的第一轉(zhuǎn)角機電機反轉(zhuǎn)接觸器1-8、用于控制第一轉(zhuǎn)角機氣泵30充氣的第一轉(zhuǎn)角機氣泵充氣繼電器1-9、用于控制第一轉(zhuǎn)角機氣泵30放氣的第一轉(zhuǎn)角機氣泵放氣繼電器1-10、用于控制第二轉(zhuǎn)角機電機36正轉(zhuǎn)的第二轉(zhuǎn)角機電機正轉(zhuǎn)接觸器1-11、用于控制第二轉(zhuǎn)角機電機36反轉(zhuǎn)的第二轉(zhuǎn)角機電機反轉(zhuǎn)接觸器1-12、用于控制第二轉(zhuǎn)角機氣泵31充氣的第二轉(zhuǎn)角機氣泵充氣繼電器1-13、用于控制第二轉(zhuǎn)角機氣泵31放氣的第二轉(zhuǎn)角機氣泵放氣繼電器1-14、用于控制出貨臺電機26啟停的出貨臺接觸器1-15和用于控制工位阻擋器24伸縮的工位阻擋器接觸器1-16，所述皮帶運輸線電機27與所述皮帶運輸線變頻器1-3相接，所述滾筒運輸線電機28與所述滾筒運輸線變頻器1-4相接，所述倍速鏈運輸線電機29與所述倍速鏈運輸線變頻器1-5相接，所述入貨臺接觸器1-6串聯(lián)在入貨臺電機25的供電回路中，所述第一轉(zhuǎn)角機電機正轉(zhuǎn)接觸器1-7和第一轉(zhuǎn)角機電機反轉(zhuǎn)接觸器1-8相互并聯(lián)后串聯(lián)在第一轉(zhuǎn)角機電機35的供電回路中，所述第一轉(zhuǎn)角機氣泵充氣繼電器1-9和第一轉(zhuǎn)角機氣泵放氣繼電器1-10相互并聯(lián)后串聯(lián)在第一轉(zhuǎn)角機氣泵30的供電回路中，所述第二轉(zhuǎn)角機電機正轉(zhuǎn)接觸器1-11和第二轉(zhuǎn)角機電機反轉(zhuǎn)接觸器1-12相互并聯(lián)后串聯(lián)在第二轉(zhuǎn)角機電機36的供電回路中，所述第二轉(zhuǎn)角機氣泵充氣繼電器1-13和第二轉(zhuǎn)角機氣泵放氣繼電器1-14相互并聯(lián)后串聯(lián)在第二轉(zhuǎn)角機氣泵31的供電回路中，所述出貨臺接觸器1-15串聯(lián)在出貨臺電機26的供電回路中，所述工位阻擋器接觸器1-16串聯(lián)在工位阻擋器24的供電回路中；所述嵌入式運動控制器2-1的輸入端接有用于對堆垛機16的工作狀態(tài)進行檢測的堆垛機狀態(tài)檢測傳感器，所述嵌入式運動控制器2-1的輸出端接有X軸伺服電機驅(qū)動器2-3、Y軸伺服電機驅(qū)動器2-4和Z軸步進電機驅(qū)動器2-5，所述X軸伺服電機32與所述X軸伺服電機驅(qū)動器2-3相接，所述Y軸伺服電機33與所述Y軸伺服電機驅(qū)動器2-4相接，所述Z軸步進電機34與所述Z軸步進電機驅(qū)動器2-5相接。[0047]本實施例中，所述監(jiān)控上位機3為工業(yè)控制計算機。所述PLC模塊1-1為S7-200系列PLC模塊，所述第一 Profibus總線通訊模塊1-2為EM277通訊模塊。所述嵌入式運動控制器2-1為固高GT系列運動控制器。本實施例中，所述入貨臺到貨檢測傳感器4、皮帶貨物位置檢測傳感器5和出貨臺到貨檢測傳感器10均為光電傳感器，所述滾筒貨物位置檢測傳感器7、倍速鏈貨物位置檢測傳感器9、第一轉(zhuǎn)角機到貨檢測傳感器6和第二轉(zhuǎn)角機到貨檢測傳感器8均為行程傳感器，所述工位阻擋器24的數(shù)量為多個且分別對應(yīng)設(shè)置在多個所述倍速鏈貨物位置檢測傳感器9的后方。本實施例中，所述堆垛機狀態(tài)檢測傳感器包括設(shè)置在堆垛機軌道15上且用于對堆垛機16在堆垛機軌道15上的運行位置進行檢測的多個堆垛機運行位置檢測傳感器11和設(shè)置在位于所述堆垛機16的載貨臺正下方的堆垛機16機架上且用于對堆垛機16的載貨臺的位置進行檢測的堆垛機載貨臺位置檢測傳感器12。所述堆垛機運行位置檢測傳感器11和堆垛機載貨臺位置檢測傳感器12均為微動開關(guān)，所述堆垛機運行位置檢測傳感器11的數(shù)量為四個，且其中兩個間隔設(shè)置在所述堆垛機軌道15的首端，另外兩個間隔設(shè)置在所述堆垛機軌道15的尾端；所述堆垛機載貨臺位置檢測傳感器12的數(shù)量為兩個。采用本實用新型進行立體物流系統(tǒng)存取貨物的方法，包括以下步驟:步驟一、物流任務(wù)信號輸入:通過操作監(jiān)控上位機3，輸入揀選貨位編號，并輸入出庫、加工、入庫或移庫的物流控制信號，所述監(jiān)控上位機3將貨位編號和物流控制信號寫入預(yù)先存儲在其中的物流系統(tǒng)數(shù)據(jù)庫中；步驟二、物流任務(wù)執(zhí)行，具體過程如下:步驟201、所述監(jiān)控上位機3調(diào)用路徑優(yōu)化模塊進行路徑優(yōu)化，得到優(yōu)化物流順序;步驟202、所述監(jiān)控上位機3將步驟201中得到的優(yōu)化物流順序通過第二Profibus總線通訊模塊2-2傳輸給嵌入式運動控制器2-1，并根據(jù)物流控制信號輸出相應(yīng)的控制信號且通過第一 Profibus總線通訊模塊1-2傳輸給PLC模塊1_1，所述嵌入式運動控制器2-1和PLC模塊1-1分別控制堆垛機16和貨物運輸線執(zhí)行相應(yīng)的物流任務(wù)，具體過程為:當物流控制信號為出庫時:2021、所述嵌入式運動控制器2-1根據(jù)其接收到的優(yōu)化物流順序輸出相應(yīng)的控制信號給X軸伺服電機驅(qū)動器2-3、Y軸伺服電機驅(qū)動器2-4和Z軸步進電機驅(qū)動器2-5，X軸伺服電機驅(qū)動器2-3驅(qū)動X軸伺服電機32動作，Y軸伺服電機驅(qū)動器2-4驅(qū)動Y軸伺服電機33動作，Z軸步進電機驅(qū)動器2-5驅(qū)動Z軸步進電機34動作，X軸伺服電機32、Y軸伺服電機33和Z軸步進電機34帶動堆垛機16根據(jù)優(yōu)化物流順序運行，按優(yōu)化物流順序依次從貨架取出貨物并放置在堆垛機16的載貨臺上；2022、X軸伺服電機32、Y軸伺服電機33和Z軸步進電機34帶動堆垛機16運行到出貨臺21位置處，并將貨物放置到出貨臺21上；2023、所述出貨臺到貨檢測傳感器10實時檢測出貨臺21到貨信息并將所檢測到的信號輸出給PLC模塊1-1，當所述PLC模塊1-1接收到所述出貨臺到貨檢測傳感器10輸出的出貨臺21到貨信號后，所述PLC模塊1-1控制出貨臺接觸器1-15接通出貨臺電機26的供電回路，出貨臺電機26帶動出貨臺21運行，并通過皮帶運輸線變頻器1-3控制皮帶運輸線電機27帶動皮帶運輸線17運行，出貨臺21將貨物傳遞給皮帶運輸線17，多個所述皮帶貨物位置檢測傳感器5對貨物在皮帶運輸線17上的運行位置進行實時檢測并將所檢測到的信號輸出給PLC模塊1-1，所述PLC模塊1-1接收多個所述皮帶貨物位置檢測傳感器5輸出的信號并進行分析處理，當所述PLC模塊1-1判斷出皮帶運輸線17有貨物到達時，所述PLC模塊1-1控制出貨臺接觸器1-15斷開出貨臺電機26的供電回路，出貨臺電機26停止帶動出貨臺21運行；2024、當所述PLC模塊1_1判斷出皮帶運輸線17上的貨物到達皮帶運輸線17的中間位置處時，所述PLC模塊1-1通過皮帶運輸線變頻器1-3控制皮帶運輸線電機27停止帶動皮帶運輸線17運行；2025、人工將貨物從皮帶運輸線17上取下，貨物出庫完成；當物流控制信號為入庫時:2026、人工將貨物放置在倍速鏈運輸線19上，所述PLC模塊1_1通過倍速鏈運輸線變頻器1-5控制滾筒運輸線電機28帶動倍速鏈運輸線19運行，多個所述倍速鏈貨物位置檢測傳感器9對貨物在倍速鏈運輸線19上的運行位置進行實時檢測并將所檢測到的信號輸出給PLC模塊1-1，所述PLC模塊1-1接收多個所述倍速鏈貨物位置檢測傳感器9輸出的信號并進行分析處理；2027、當所述PLC模塊1_1判斷出倍速鏈運輸線19有貨物送出時，所述PLC模塊
1-1控制入貨臺接觸器1-6接通入貨臺電機25的供電回路，入貨臺電機25帶動入貨臺20運行，所述入貨臺到貨檢測傳感器4實時檢測入貨臺20到貨信息并將所檢測到的信號輸出給PLC模塊1-1，當所述PLC模塊1-1接收到所述入貨臺到貨檢測傳感器4輸出的入貨臺20到貨信號后，所述PLC模塊1-1控制入貨臺接觸器1-6斷開入貨臺電機25的供電回路，入貨臺電機25停止帶動入貨臺20運行；2028、所述嵌入式運動控制器2-1輸出相應(yīng)的控制信號給X軸伺服電機驅(qū)動器
2-3、Y軸伺服電機驅(qū)動器2-4和Z軸步進電機驅(qū)動器2-5，X軸伺服電機驅(qū)動器2_3驅(qū)動X軸伺服電機32動作，Y軸伺服電機驅(qū)動器2-4驅(qū)動Y軸伺服電機33動作，Z軸步進電機驅(qū)動器2-5驅(qū)動Z軸步進電機34動作，X軸伺服電機32、Y軸伺服電機33和Z軸步進電機34帶動堆垛機16運行到入貨臺20位置處，并將貨物從入貨臺20上放置到堆垛機16的載貨臺上；2029、所述嵌入式運動控制器2-1根據(jù)其接收到的優(yōu)化物流順序輸出相應(yīng)的控制信號給X軸伺服電機驅(qū)動器2-3、Υ軸伺服電機驅(qū)動器2-4和Z軸步進電機驅(qū)動器2-5，X軸伺服電機32、Y軸伺服電機33和Z軸步進電機34帶動堆垛機16根據(jù)優(yōu)化物流順序運行，按優(yōu)化物流順序依次將載貨臺上的貨物放置在貨架上，貨物入庫完成；當物流控制信號為移庫時:20210、所述嵌入式運動控制器2-1根據(jù)其接收到的優(yōu)化物流順序輸出相應(yīng)的控制信號給X軸伺服電機驅(qū)動器2-3、Υ軸伺服電機驅(qū)動器2-4和Z軸步進電機驅(qū)動器2-5，Χ軸伺服電機驅(qū)動器2-3驅(qū)動X軸伺服電機32動作，Y軸伺服電機驅(qū)動器2-4驅(qū)動Y軸伺服電機33動作，Z軸步進電機驅(qū)動器2-5驅(qū)動Z軸步進電機34動作，X軸伺服電機32、Y軸伺服電機33和Z軸步進電機34帶動堆垛機16根據(jù)優(yōu)化物流順序運行，按優(yōu)化物流順序依次將貨物從現(xiàn)存的貨位上取出并存放到目標貨位上，貨物移庫完成；當物流控制信號為加工時:20211、所述嵌入式運動控制器2-1和PLC模塊1_1按照上述物流控制信號為出庫時的過程2021 2023控制堆垛機16、出貨臺21和皮帶運輸線17執(zhí)行出庫的物流任務(wù)；20212、當所述PLC模塊1_1判斷出皮帶運輸線17上的貨物到達皮帶運輸線17的出貨位置處時，所述PLC模塊1-1通過控制第一轉(zhuǎn)角機電機正轉(zhuǎn)接觸器1-7接通第一轉(zhuǎn)角機電機35的供電回路，第一轉(zhuǎn)角機電機35正轉(zhuǎn)并帶動第一轉(zhuǎn)角機22的皮帶正向給第一轉(zhuǎn)角機22上運送貨物，第一轉(zhuǎn)角機到貨檢測傳感器6實時檢測第一轉(zhuǎn)角機22到貨信息并將所檢測到的信號輸出給PLC模塊1-1，當所述PLC模塊1-1接收到所述第一轉(zhuǎn)角機到貨檢測傳感器6輸出的第一轉(zhuǎn)角機22到貨信號后，所述PLC模塊1-1控制第一轉(zhuǎn)角機電機正轉(zhuǎn)接觸器1-7斷開第一轉(zhuǎn)角機電機35的供電回路,第一轉(zhuǎn)角機電機35停止正轉(zhuǎn)；20213、所述PLC模塊1-1控制第一轉(zhuǎn)角機氣泵充氣繼電器1-9接通第一轉(zhuǎn)角機氣泵30的供電回路，第一轉(zhuǎn)角機氣泵30充氣并使第一轉(zhuǎn)角機氣缸帶動第一轉(zhuǎn)角機22正轉(zhuǎn)90度，第一轉(zhuǎn)角機22旋轉(zhuǎn)到位后，所述PLC模塊1-1通過滾筒運輸線變頻器1-4控制滾筒運輸線電機28帶動滾筒運輸線18運行，多個所述滾筒貨物位置檢測傳感器7對貨物在滾筒運輸線18上的運行位置進行實時檢測并將所檢測到的信號輸出給PLC模塊1-1，所述PLC模塊1-1接收多個所述滾筒貨物位置檢測傳感器7輸出的信號并進行分析處理，當所述PLC模塊1-1判斷出滾筒運輸線18上有貨物送到時，所述PLC模塊1-1控制第一轉(zhuǎn)角機氣泵充氣繼電器1-9斷開第一轉(zhuǎn)角機氣泵30的供電回路，并控制第一轉(zhuǎn)角機氣泵放氣繼電器1-10接通第一轉(zhuǎn)角機氣泵30的供電回路，第一轉(zhuǎn)角機氣泵30放氣并使第一轉(zhuǎn)角機氣缸帶動第一轉(zhuǎn)角機22回轉(zhuǎn)90度進行回位；20214、當所述PLC模塊1_1判斷出滾筒運輸線18上有貨物送出時，所述PLC模塊1-1通過控制第二轉(zhuǎn)角機電機正轉(zhuǎn)接觸器ι-ll接通第二轉(zhuǎn)角機電機36的供電回路，第二轉(zhuǎn)角機電機36正轉(zhuǎn)并帶動第二轉(zhuǎn)角機23的皮帶正向給第二轉(zhuǎn)角機23上運送貨物，第二轉(zhuǎn)角機到貨檢測傳感器8實時檢測第二轉(zhuǎn)角機23到貨信息并將所檢測到的信號輸出給PLC模塊1-1，當所述PLC模塊1-1接收到所述第二轉(zhuǎn)角機到貨檢測傳感器8輸出的第二轉(zhuǎn)角機23到貨信號后，所述PLC模塊1-1控制第二轉(zhuǎn)角機電機正轉(zhuǎn)接觸器1-11斷開第二轉(zhuǎn)角機電機36的供電回路，第二轉(zhuǎn)角機電機36停止正轉(zhuǎn)；20215、所述PLC模塊1_1控制第二轉(zhuǎn)角機氣泵充氣繼電器1_13接通第二轉(zhuǎn)角機氣泵31的供電回路，第二轉(zhuǎn)角機氣泵31充氣并使第二轉(zhuǎn)角機氣缸帶動第二轉(zhuǎn)角機23正轉(zhuǎn)90度，第二轉(zhuǎn)角機23旋轉(zhuǎn)到位后，所述PLC模塊1-1通過倍速鏈運輸線變頻器1-5控制倍速鏈運輸線電機29帶動倍速鏈運輸線19運行，多個所述倍速鏈貨物位置檢測傳感器9對貨物在倍速鏈運輸線19上的運行位置進行實時檢測并將所檢測到的信號輸出給PLC模塊1-1，所述PLC模塊1-1接收多個所述倍速鏈貨物位置檢測傳感器9輸出的信號并進行分析處理，當所述PLC模塊1-1判斷出倍速鏈運輸線19上有貨物送到時，所述PLC模塊1-1控制第二轉(zhuǎn)角機氣泵充氣繼電器1-13斷開第二轉(zhuǎn)角機氣泵31的供電回路，并控制第二轉(zhuǎn)角機氣泵充氣繼電器1-13接通第二轉(zhuǎn)角機氣泵31的供電回路，第二轉(zhuǎn)角機氣泵31放氣并使第二轉(zhuǎn)角機氣缸帶動第二轉(zhuǎn)角機23回轉(zhuǎn)90度進行回位；20216、所述PLC模塊1_1根據(jù)多個所述倍速鏈貨物位置檢測傳感器9輸出的信號，判斷出貨物在倍速鏈運輸線19上的位置，延時一段時間，到達加工時間后，所述PLC模塊1-1控制相應(yīng)位置處的工位阻擋器接觸器1-16接通工位阻擋器24的供電回路，工位阻擋器24從所述倍速鏈運輸線19上縮回，解除阻擋，貨物繼續(xù)在倍速鏈運輸線19上傳輸；20217、當所述PLC模塊1_1判斷出倍速鏈運輸線19上有貨物送出時，所述PLC模塊1-1和嵌入式運動控制器2-1按照上述物流控制信號為入庫時的過程2027 2029控制倍速鏈運輸線19、入貨臺20和堆垛機16執(zhí)行入庫的物流任務(wù)，入庫完成后貨物加工即完成。以上所述，僅是本實用新型的較佳實施例，并非對本實用新型作任何限制，凡是根據(jù)本實用新型技術(shù)實質(zhì)對以上實施例所作的任何簡單修改、變更以及等效結(jié)構(gòu)變化，均仍屬于本實用新型技術(shù)方案的保護范圍內(nèi)。
權(quán)利要求1.一種立體物流系統(tǒng)智能控制系統(tǒng)，所述立體物流系統(tǒng)包括貨架、堆垛機(16)和貨物運輸線，所述貨架由間隔設(shè)置的前排貨架(13)和后排貨架(14)組成，所述前排貨架(13)和后排貨架(14)之間設(shè)置有供堆垛機(16)運行的堆垛機軌道(15)，所述貨物運輸線由皮帶運輸線(17)、滾筒運輸線(18)和倍速鏈運輸線(19)構(gòu)成，所述皮帶運輸線(17)、滾筒運輸線(18)、倍速鏈運輸線(19)和前排貨架(13)首尾依次相鄰圍成矩形形狀，所述倍速鏈運輸線(19)與所述前排貨架(13)之間設(shè)置有入貨臺(20)，所述前排貨架(13)與所述皮帶運輸線(17)之間設(shè)置有出貨臺(21)，所述皮帶運輸線(17)與滾筒運輸線(18)之間設(shè)置有第一轉(zhuǎn)角機(22)，所述滾筒運輸線(18)與倍速鏈運輸線(19)之間設(shè)置有第二轉(zhuǎn)角機(23)，所述倍速鏈運輸線(19 )上設(shè)置有工位阻擋器(24 )，所述入貨臺(20 )由入貨臺電機(25 )帶動運行，所述出貨臺(21)由出貨臺電機(26)帶動運行，所述皮帶運輸線(17)由皮帶運輸線電機(27)帶動運行，所述滾筒運輸線(18)由滾筒運輸線電機(28)帶動運行，所述倍速鏈運輸線(19)由倍速鏈運輸線電機(29)帶動運行，所述第一轉(zhuǎn)角機(22)的皮帶由第一轉(zhuǎn)角機電機(35)帶動正向或反向給第一轉(zhuǎn)角機(22)上運送和運出貨物，所述第一轉(zhuǎn)角機(22)由第一轉(zhuǎn)角機氣泵(30)和與第一轉(zhuǎn)角機氣泵(30)相接的第一轉(zhuǎn)角機氣缸帶動正轉(zhuǎn)或回轉(zhuǎn)，所述第二轉(zhuǎn)角機(23)的皮帶由第二轉(zhuǎn)角機電機(36)帶動正向或反向給第二轉(zhuǎn)角機(23)上運送和運出貨物，所述第二轉(zhuǎn)角機(23)由第二轉(zhuǎn)角機氣泵(31)和與第二轉(zhuǎn)角機氣泵(31)相接的第二轉(zhuǎn)角機氣缸帶動正轉(zhuǎn)或回轉(zhuǎn)，所述堆垛機(16)由X軸伺服電機(32)、Y軸伺服電機(33)和Z軸步進電機(34)帶動運行；其特征在于:所述存取貨物路徑優(yōu)化控制系統(tǒng)包括貨物運輸線控制柜、堆垛機運動控制柜和監(jiān)控上位機(3 )，所述貨物運輸線控制柜內(nèi)設(shè)置有用于對貨物運輸線進行控制的PLC模塊(1-1)和與PLC模塊(1-1)相接的第一 Profibus總線通訊模塊(1-2)，所述堆垛機運動控制柜內(nèi)設(shè)置有用于對堆垛機(16)進行控制的嵌入式運動控制器(2-1)，所述嵌入式運動控制器(2-1)內(nèi)集成有第二 Profibus總線通訊模塊(2-2)，所述PLC模塊(1-1)通過第一 Profibus總線通訊模塊(1-2)與所述監(jiān)控上位機(3)連接并通信，所述嵌入式運動控制器(2-1)通過第二 Profibus總線通訊模塊(2-2)與所述監(jiān)控上位機(3)連接并通信，所述PLC模塊(1-1)的輸入端接有設(shè)置在入貨臺(20)上的入貨臺到貨檢測傳感器(4)、設(shè)置在皮帶運輸線(17)上且用于對貨物在皮帶運輸線(17)上的運行位置進行檢測的多個皮帶貨物位置檢測傳感器(5)、設(shè)置在第一轉(zhuǎn)角機(22)上的第一轉(zhuǎn)角機到貨檢測傳感器(6)、設(shè)置在滾筒運輸線(18)上且用于對貨物在滾筒運輸線(18)上的運行位置進行檢測的多個滾筒貨物位置檢測傳感器(7)、設(shè)置在第二轉(zhuǎn)角機(23)上的第二轉(zhuǎn)角機到貨檢測傳感器(8)、設(shè)置在倍速鏈運輸線(19)上且用于對貨物在倍速鏈運輸線(19)上的運行位置進行檢測的多個倍速鏈貨物位置檢測傳感器(9)和設(shè)置在出貨臺(21)上的出貨臺到貨檢測傳感器(10)，所述PLC模塊(1-1)的輸出端接有用于對皮帶運輸線電機(27)進行變頻調(diào)速的皮帶運輸線變頻器(1-3)、用于對滾筒運輸線電機(28)進行變頻調(diào)速的滾筒運輸線變頻器(1-4)、用于對倍速鏈運輸線電機(29)進行變頻調(diào)速的倍速鏈運輸線變頻器(1-5)、用于控制入貨臺電機(25)啟停的入貨臺接觸器(1-6)、用于控制第一轉(zhuǎn)角機電機(35)正轉(zhuǎn)的第一轉(zhuǎn)角機電機正轉(zhuǎn)接觸器(1-7)、用于控制第一轉(zhuǎn)角機電機(35)反轉(zhuǎn)的第一轉(zhuǎn)角機電機反轉(zhuǎn)接觸器(1-8)、用于控制第一轉(zhuǎn)角機氣泵(30)充氣的第一轉(zhuǎn)角機氣泵充氣繼電器(1-9)、用于控制第一轉(zhuǎn)角機氣泵(30)放氣的第一轉(zhuǎn)角機氣泵放氣繼電器(1-10)、用于控制第二轉(zhuǎn)角機電機(36)正轉(zhuǎn)的第二轉(zhuǎn)角機電機正轉(zhuǎn)接觸器(1-11)、用于控制第二轉(zhuǎn)角機電機(36)反轉(zhuǎn)的第二轉(zhuǎn)角機電機反轉(zhuǎn)接觸器(1-12)、用于控制第二轉(zhuǎn)角機氣泵(31)充氣的第二轉(zhuǎn)角機氣泵充氣繼電器(1-13)、用于控制第二轉(zhuǎn)角機氣泵(31)放氣的第二轉(zhuǎn)角機氣泵放氣繼電器(1-14)、用于控制出貨臺電機(26)啟停的出貨臺接觸器(1-15)和用于控制工位阻擋器(24)伸縮的工位阻擋器接觸器(1-16)，所述皮帶運輸線電機(27 )與所述皮帶運輸線變頻器(1-3 )相接，所述滾筒運輸線電機(28 )與所述滾筒運輸線變頻器(1-4 )相接，所述倍速鏈運輸線電機(29 )與所述倍速鏈運輸線變頻器(1-5 )相接，所述入貨臺接觸器(1-6)串聯(lián)在入貨臺電機(25)的供電回路中，所述第一轉(zhuǎn)角機電機正轉(zhuǎn)接觸器(1-7)和第一轉(zhuǎn)角機電機反轉(zhuǎn)接觸器(1-8)相互并聯(lián)后串聯(lián)在第一轉(zhuǎn)角機電機(35)的供電回路中，所述第一轉(zhuǎn)角機氣泵充氣繼電器(1-9)和第一轉(zhuǎn)角機氣泵放氣繼電器(1-10)相互并聯(lián)后串聯(lián)在第一轉(zhuǎn)角機氣泵(30)的供電回路中，所述第二轉(zhuǎn)角機電機正轉(zhuǎn)接觸器(1-11)和第二轉(zhuǎn)角機電機反轉(zhuǎn)接觸器(1-12)相互并聯(lián)后串聯(lián)在第二轉(zhuǎn)角機電機(36)的供電回路中，所述第二轉(zhuǎn)角機氣泵充氣繼電器(1-13)和第二轉(zhuǎn)角機氣泵放氣繼電器(1-14)相互并聯(lián)后串聯(lián)在第二轉(zhuǎn)角機氣泵(31)的供電回路中，所述出貨臺接觸器(1-15)串聯(lián)在出貨臺電機(26)的供電回路中，所述工位阻擋器接觸器(1-16)串聯(lián)在工位阻擋器(24)的供電回路中；所述嵌入式運動控制器(2-1)的輸入端接有用于對堆垛機(16)的工作狀態(tài)進行檢測的堆垛機狀態(tài)檢測傳感器，所述嵌入式運動控制器(2-1)的輸出端接有X軸伺服電機驅(qū)動器(2-3)、Y軸伺服電機驅(qū)動器(2-4)和Z軸步進電機驅(qū)動器(2-5)，所述X軸伺服電機(32)與所述X軸伺服電機驅(qū)動器(2-3)相接，所述Y軸伺服電機(33)與所述Y軸伺服電機驅(qū)動器(2-4)相接，所述Z軸步進電機(34)與所述Z軸步進電機驅(qū)動器(2-5)相接。
2.按照權(quán)利要求1所述的一種立體物流系統(tǒng)智能控制系統(tǒng)，其特征在于:所述監(jiān)控上位機(3)為工業(yè)控制計算機。
3.按照權(quán)利要求1所述的一種立體物流系統(tǒng)智能控制系統(tǒng)，其特征在于:所述PLC模塊(1-1)為S7-200系列PLC模塊，所述第一 Profibus總線通訊模塊(1-2)為EM277通訊模塊。
4.按照權(quán)利要求1所述的一種立體物流系統(tǒng)智能控制系統(tǒng)，其特征在于:所述嵌入式運動控制器(2-1)為固高GT系列運動控制器。
5.按照權(quán)利要求1所述的一種立體物流系統(tǒng)智能控制系統(tǒng)，其特征在于:所述入貨臺到貨檢測傳感器(4)、皮帶貨物位置檢測傳感器(5)和出貨臺到貨檢測傳感器(10)均為光電傳感器，所述滾筒貨物位置檢測傳感器(7)、倍速鏈貨物位置檢測傳感器(9)、第一轉(zhuǎn)角機到貨檢測傳感器(6)和第二轉(zhuǎn)角機到貨檢測傳感器(8)均為行程傳感器，所述工位阻擋器(24)的數(shù)量為多個且分別對應(yīng)設(shè)置在多個所述倍速鏈貨物位置檢測傳感器(9)的后方。
6.按照權(quán)利要求1所述的一種立體物流系統(tǒng)智能控制系統(tǒng)，其特征在于:所述堆垛機狀態(tài)檢測傳感器包括設(shè)置在堆垛機軌道(15)上且用于對堆垛機(16)在堆垛機軌道(15)上的運行位置進行檢測的多個堆垛機運行位置檢測傳感器(11)和設(shè)置在位于所述堆垛機(16)的載貨臺正下方的堆垛機(16)機架上且用于對堆垛機(16)的載貨臺的位置進行檢測的堆垛機載貨臺位置檢測傳感器(12 )。
7.按照權(quán)利要求1所述的一種立體物流系統(tǒng)智能控制系統(tǒng)，其特征在于:所述堆垛機運行位置檢測傳感器(11)和堆垛機載貨臺位置檢測傳感器(12)均為微動開關(guān)，所述堆垛機運行位置檢測傳感器(11)的數(shù)量為四個，且其中兩個間隔設(shè)置在所述堆垛機軌道(15)的首端，另外兩個間隔設(shè)置在所述堆垛機軌道(15)的尾端；所述堆垛機載貨臺位置檢測傳感器(12)的數(shù)量為 兩個。
專利摘要本實用新型公開了一種立體物流系統(tǒng)智能控制系統(tǒng)，包括貨物運輸線控制柜、堆垛機運動控制柜和監(jiān)控上位機，貨物運輸線控制柜內(nèi)設(shè)置有PLC模塊和第一Profibus總線通訊模塊，堆垛機運動控制柜內(nèi)設(shè)置有嵌入式運動控制器，嵌入式運動控制器內(nèi)集成有第二Profibus總線通訊模塊，PLC模塊的輸入端接有多個到貨檢測傳感器和多個貨物位置檢測傳感器，PLC模塊的輸出端接有多個變頻器和多個接觸器；嵌入式運動控制器的輸入端接有堆垛機狀態(tài)檢測傳感器，嵌入式運動控制器的輸出端接有X軸、Y軸和Z軸步進電機驅(qū)動器。本實用新型設(shè)計合理，使用操作便捷，控制精度高，工作可靠性和穩(wěn)定性高，物流效率高，推廣應(yīng)用價值高。
文檔編號B65G1/137GK203064612SQ20132006359
公開日2013年7月17日 申請日期2013年1月31日 優(yōu)先權(quán)日2013年1月31日
發(fā)明者侯媛彬, 李龍, 王磊, 秦國柱, 李倩, 毛金波, 杜京義, 陳毅靜, 王生成, 宋春峰, 楊學(xué)存, 郭建彪, 李紅巖, 焦妍君, 唐亞鵬, 薛亞莉 申請人:西安科技大學(xué)