一種用于智能立體停車系統(tǒng)的智能停車設(shè)備的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種用于智能立體停車系統(tǒng)的智能停車設(shè)備。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著汽車的迅速普及與發(fā)展，城市停車位供應(yīng)嚴(yán)重不足，停車位的需求越來越大，傳統(tǒng)的停車方式逐漸向智能機(jī)械化立體停車方式發(fā)展?，F(xiàn)有的全自動(dòng)化立體停車庫(kù)主要有平面移動(dòng)類，巷道堆垛類，垂直升降類。它們的工作原理簡(jiǎn)單來說就是，有一臺(tái)或多臺(tái)搬運(yùn)器，可以從汽車底部把汽車抬升起來搬運(yùn)，然后一起移動(dòng)到升降機(jī)上，升降機(jī)再把搬運(yùn)器連同汽車運(yùn)往不同的停車層，再由搬運(yùn)器把汽車送入指定的停車位。
[0003]上述幾類停車設(shè)備的主要缺陷是:(I)搬運(yùn)器、堆垛機(jī)或者橫移車都只能在軌道上做直線運(yùn)動(dòng)，不能轉(zhuǎn)彎，運(yùn)動(dòng)路徑受到限制，不能利用停車樓里有轉(zhuǎn)角的空間。(2)因?yàn)樵O(shè)備是基于軌道運(yùn)行的，所以需要鋪設(shè)大量軌道，庫(kù)位數(shù)量越多，巷道越長(zhǎng)，用于鋪設(shè)軌道的鋼材和土木工程量也會(huì)相應(yīng)增加，消耗大量材料、人工和時(shí)間。(3)同一個(gè)停車樓里，需要配置搬運(yùn)器、橫移車、升降機(jī)多種設(shè)備，設(shè)備安裝比較復(fù)雜，需要較高精度的安裝才能保證搬運(yùn)器在各個(gè)設(shè)備以及走行軌道上順利移動(dòng)過渡，安裝稍有不當(dāng)，設(shè)備的銜接配合就會(huì)出問題，甚至要重新修改設(shè)備的尺寸(4)這幾種立體機(jī)械車庫(kù)中的設(shè)備及機(jī)構(gòu)過于龐大笨重，安裝以及維修量大，不易于隨時(shí)拆卸更換，一旦某個(gè)機(jī)械部件出了問題，就會(huì)造成整個(gè)系統(tǒng)癱瘓。(5)這種立體機(jī)械停車庫(kù)受到自身停車方式的制約，多個(gè)搬運(yùn)器之間的協(xié)同工作效率較低，尚不足以達(dá)到超高密度的空間利用效能。(6)以上幾種全自動(dòng)立體車庫(kù)，造價(jià)及維護(hù)成本都較高，不易于超大規(guī)模擴(kuò)展使用。
[0004]專利文獻(xiàn)“DEVICEAND METHOD FOR AUTOMATICALLY LATERALLY STORING A MOTORVEHICLE IN A STORING DEVICE”(專利號(hào)為 US 2013/0280018 Al)公開了一種停車設(shè)備，該停車設(shè)備不需要鋪設(shè)軌道，利用安裝在移動(dòng)機(jī)器人上的叉子直接夾取汽車輪胎，然后把汽車搬運(yùn)到指定停車位。這種設(shè)備存在的缺陷是:(I)由于不同型號(hào)的汽車軸距和輪胎直徑都不同，每次夾取汽車輪胎都要重新調(diào)節(jié)叉子的間距與位置，這一過程比較費(fèi)時(shí)，同時(shí)為了保證夾取力度不能傷害輪胎，夾取輪胎的動(dòng)作也設(shè)計(jì)得非常緩慢，這兩個(gè)因素導(dǎo)致搬取汽車耗時(shí)較長(zhǎng)，效率低下。(2)由于這種移動(dòng)機(jī)器人的叉子本身具有一定厚度，如果汽車底盤很低或者底盤結(jié)構(gòu)比較特殊，叉子便不能伸入汽車底部完成夾取輪胎的動(dòng)作，因此這種停車設(shè)備對(duì)底盤很低或底盤比較特殊的車型不適用。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0005]本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題在于克服上述現(xiàn)有技術(shù)之不足，提供一種用于智能立體停車系統(tǒng)的智能停車設(shè)備，該種智能停車設(shè)備的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，能夠快速搬取汽車、停放汽車，能智能規(guī)劃汽車搬運(yùn)路徑，不受直線軌道約束，能充分利用不規(guī)則空間，適用于大面積、高密度緊湊的停車庫(kù)；多個(gè)搬運(yùn)器高效率協(xié)同合作；適用于各種軸距和任意底盤形式的車型。
[0006]按照本實(shí)用新型提供的用于智能立體停車系統(tǒng)的智能停車設(shè)備采用的主要技術(shù)方案為:包括搬運(yùn)機(jī)器人，所述搬運(yùn)機(jī)器人包括中心主體、設(shè)在所述中心主體兩側(cè)的支撐支架和設(shè)在所述中心主體前側(cè)的板叉架；所述板叉架與所述中心主體之間設(shè)有升降機(jī)構(gòu)，所述支撐支架與所述中心主體之間設(shè)有伸縮機(jī)構(gòu)，所述板叉架上設(shè)有板叉，所述支撐支架底部設(shè)有萬向驅(qū)動(dòng)輪。
[0007]本實(shí)用新型提供的用于智能立體停車系統(tǒng)的智能停車設(shè)備還采用如下附屬技術(shù)方案:
[0008]還包括與所述板叉配合的載車板，所述板叉伸入所述載車板底部將其托起。
[0009]所述板叉架上還設(shè)置有可伸縮的夾緊對(duì)中推板，所述夾緊對(duì)中推板包括推板和設(shè)在所述推板上的銷體，所述載車板上設(shè)有定位孔，所述銷體與所述定位孔配合。
[0010]所述夾緊對(duì)中推板通過推板伸縮機(jī)構(gòu)與所述板叉架連接。
[0011]所述中心主體內(nèi)設(shè)有蓄電池和中央控制系統(tǒng)。
[0012]所述板叉上設(shè)有多個(gè)滾輪，所述滾輪與所述載車板滑動(dòng)摩擦。
[0013]所述支撐支架包括支撐部和連接部，所述連接部垂直設(shè)置在所述支撐部的頂面一端，所述萬向驅(qū)動(dòng)輪設(shè)置在所述支撐部底部，所述連接部與所述中心主體之間設(shè)有所述伸縮機(jī)構(gòu)。
[0014]兩個(gè)所述支撐支架底部分別安裝有兩個(gè)所述萬向驅(qū)動(dòng)輪，四個(gè)所述萬向驅(qū)動(dòng)輪分布在一個(gè)矩形的4個(gè)頂點(diǎn)上。
[0015]所述伸縮機(jī)構(gòu)包括橫向設(shè)在所述支撐支架上的滑軌、橫向設(shè)在所述中心主體上的滑套，所述滑軌可活動(dòng)的穿插在所述滑套中，還包括驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述滑軌在所述滑套中伸縮。
[0016]所述升降機(jī)構(gòu)包括豎直設(shè)在所述中心主體上的滑槽，所述板叉架的左右兩端可活動(dòng)的卡裝在所述滑槽內(nèi)，還包括驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述板叉架沿所述滑槽升降。
[0017]位于所述面板中部下方的所述橫梁端部設(shè)有側(cè)邊板，所述側(cè)邊板上設(shè)有定位孔。
[0018]按照本實(shí)用新型提供的用于智能立體停車系統(tǒng)的智能停車設(shè)備與現(xiàn)有技術(shù)相比具有如下優(yōu)點(diǎn):
[0019]1、本智能停車設(shè)備中的搬運(yùn)機(jī)器人無需軌道結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，體積小，運(yùn)行靈活快速，其運(yùn)動(dòng)及旋轉(zhuǎn)所需空間很小，在布置有多行多列多巷道結(jié)構(gòu)的停車場(chǎng)運(yùn)行，可縮小運(yùn)動(dòng)巷道空間，騰出了更多的停車位空間，增加了停車場(chǎng)的空間使用效率，同時(shí)可使相鄰?fù)＼囄恢g的空隙更小，提高空間利用率。
[0020]2、搬運(yùn)機(jī)器人使用電磁導(dǎo)航、慣性導(dǎo)航、激光導(dǎo)航、圖像導(dǎo)航等引導(dǎo)方式進(jìn)行路徑導(dǎo)航，不依賴于特定的地面直線鋼軌，省去了鋪設(shè)大量鋼軌的工作量，其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低廉、施工方便同時(shí)便于維護(hù)，搬運(yùn)機(jī)器人如出現(xiàn)故障也易于隨時(shí)更換整臺(tái)機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)快速故障修復(fù)?？梢酝ㄟ^控制系統(tǒng)方便修改運(yùn)動(dòng)路徑，可以任意方向直線行走、曲線行走和原地中心旋轉(zhuǎn)，從而可以把停車場(chǎng)帶有轉(zhuǎn)角的空間和各種不規(guī)則的空間利用起來，達(dá)到極高的空間利用率。
[0021]3、本智能停車設(shè)備所采用的載車板與搬運(yùn)機(jī)器人配合，對(duì)汽車的兼容性很強(qiáng)，適用于各種軸距的汽車和各種底盤類型的汽車。
[0022]4、搬運(yùn)機(jī)器人利用水平方向上固定的板叉伸入載車板底部，把載車板連同停在其上的汽車一起搬起，與現(xiàn)有技術(shù)相比省去了調(diào)整板叉夾取輪胎的過程，搬取汽車的速度更快，耗時(shí)更少，同時(shí)對(duì)汽車輪胎的傷害更小，更加安全。
【附圖說明】
[0023]圖1是本實(shí)用新型中搬運(yùn)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖2是本實(shí)用新型中搬運(yùn)機(jī)器人中伸縮機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0025]圖3是本實(shí)用新型中搬運(yùn)機(jī)器人中升降機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；；
[0026]圖4是本實(shí)用新型中載車板的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]圖5是汽車停在載車板上的示意圖；
[0028]圖6是搬運(yùn)機(jī)器人在出入庫(kù)室準(zhǔn)備從載車板側(cè)面把板叉伸入進(jìn)入載車板底部之前的狀態(tài)示意圖；
[0029]圖7是搬運(yùn)機(jī)器人把板叉伸入到載車板底部的示意圖；
[0030]圖8是搬運(yùn)機(jī)器人的夾緊對(duì)中推板把載車板夾持在板叉上的示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0031]參見圖1至圖8，按照本實(shí)用新型提供的用于智能立體停車系統(tǒng)的智能停車設(shè)備實(shí)施例，包括搬運(yùn)機(jī)器人100，所述搬運(yùn)機(jī)器人100包括中心主體110、設(shè)在所述中心主體110兩側(cè)的支撐支架120和設(shè)在所述中心主體110前側(cè)的板叉架130 ;所述板叉架130與所述中心主體110之間設(shè)有升降機(jī)構(gòu)，所述支撐支架120與所述中心主體110之間設(shè)有伸縮機(jī)構(gòu)，所述板叉架130上設(shè)有板叉131，所述支撐支架120底部設(shè)有萬向驅(qū)動(dòng)輪160。還包括與所述板叉131配合的載車板200，所述板叉131伸入所述載車板200底部將其托起。所述中心主體110內(nèi)設(shè)有蓄電池和中央控制系統(tǒng)；是搬運(yùn)機(jī)器人100的動(dòng)力能源與控制信號(hào)處理單元。本實(shí)用新型兩個(gè)支撐支架120之間的間距可根據(jù)汽車的車身長(zhǎng)度自主調(diào)節(jié)，以使汽車可容納在兩個(gè)支撐支架120之間；汽車停放在載車板200上，搬運(yùn)機(jī)器人100從汽車的旁側(cè)把板叉131伸入載車板200底部，升降機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)板叉架130向上移動(dòng)把載車板200和位于其上的汽車一起抬升起來，然后搬運(yùn)機(jī)器人100智能規(guī)劃路徑把載車板200和位于其上的汽車一起從出入庫(kù)室搬運(yùn)到指定停車位或從指定停車位搬運(yùn)到出入庫(kù)室。搬運(yùn)機(jī)器人100采用電磁導(dǎo)航、慣性導(dǎo)航、激光導(dǎo)航、圖像導(dǎo)航等引導(dǎo)方式進(jìn)行路徑導(dǎo)航，可智能自主規(guī)劃移動(dòng)路徑。本智能停車設(shè)備中的搬運(yùn)機(jī)器人100無需軌道結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，體積小，運(yùn)行靈活快速，其運(yùn)動(dòng)及旋轉(zhuǎn)所需空間很小，在布置有多行多列多巷道結(jié)構(gòu)的停車場(chǎng)運(yùn)行，可縮小運(yùn)動(dòng)巷道空間，騰出了更多的停車位空間，增加了停車場(chǎng)的空間使用效率，同時(shí)可使相鄰?fù)＼囄恢g的空隙更小，提高空間利用率。搬運(yùn)機(jī)器人100使用電磁導(dǎo)航、慣性導(dǎo)航、激光導(dǎo)航、圖像導(dǎo)航等引導(dǎo)方式進(jìn)行路徑導(dǎo)航，不依賴于特定的地面直線鋼軌，省去了鋪設(shè)大量鋼軌的工作量，其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低廉、施工方便同時(shí)便于維護(hù)，搬運(yùn)機(jī)器人100如出現(xiàn)故障也易于隨時(shí)更換整臺(tái)機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)快速故障修復(fù)?？梢酝ㄟ^控制系統(tǒng)方便修改運(yùn)動(dòng)路徑，可以任意方向直線行走、曲線行走和原地中心旋轉(zhuǎn)，從而可以把停車場(chǎng)帶有轉(zhuǎn)角的空間和各種不規(guī)則的空間利用起來，達(dá)到極高的空間利用率。
[0032]參見圖1和圖2，根據(jù)本實(shí)用新型上述的實(shí)施例，所述支撐支架120包括支撐部121和連接部122，所述連接部122垂直設(shè)置在所述支撐部121的頂面一端，所述萬向驅(qū)動(dòng)輪160設(shè)置在所述支撐部121底部，所述連接部122與所述中心主體110之間設(shè)有所述伸縮機(jī)構(gòu)。所述支撐支架120為“L”形。該種支撐支架120結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，裝配方便，通過特殊路況時(shí)，如拱坡，為防止托底，即使板叉131上托有汽車，也可將支撐支架120收縮，使支撐部121移動(dòng)至汽車下方，兩支撐支架120的距離，即縮短搬運(yùn)機(jī)器人100的軸距，來提升通過率，更能適應(yīng)各種路況。
[0033]參見圖1和圖6，根據(jù)本實(shí)用新型上述的實(shí)施例，兩個(gè)所述支撐支架120底部分別安裝有兩個(gè)所述萬向驅(qū)動(dòng)輪160，四個(gè)所述萬向驅(qū)動(dòng)輪160分布在一個(gè)矩形的4個(gè)頂點(diǎn)上。當(dāng)載車板200位于板叉131上時(shí)，載車板200和汽車的重心在地面上的投影落在所述矩形中；每個(gè)萬向驅(qū)動(dòng)輪160帶有2個(gè)電機(jī)，在4個(gè)萬向驅(qū)動(dòng)輪160的協(xié)同運(yùn)動(dòng)下，搬運(yùn)機(jī)器人100可以在平面上做任意方向的直線行走、任意方向的曲線行走、以及原地中心旋轉(zhuǎn)。
[0034]參見圖1和圖8，根據(jù)本實(shí)用新型上述的實(shí)施例，所述板叉架130上還設(shè)置