專利名稱：一種全自動包裝機自動上袋機械手的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種包裝設備，尤其涉及一種全自動包裝機自動上袋機械手。
背景技術：
包裝行業(yè)一般稱25kg_50kg物料包裝為重袋包裝，國內包裝袋多為敞口編織袋、牛皮紙袋、PP/PE袋等，實現(xiàn)其自動包裝的設備為重袋包裝機。在重袋包裝機中，自動上袋機械手是其必備的功能性機構，而自動上袋機械手的上袋方式直接影響著包裝用材，上袋可靠度及包裝速度；目前自動上袋機械手的上袋方式主要是一次真空吸附將包裝袋送至開袋下料工位，二次吸附打開包裝袋袋口 ；包裝用材為覆膜編織袋、牛皮紙、PP/PE袋。目前市面上重袋包裝機的自動上袋機械手上袋方式為:一次真空吸附將包裝袋送至開袋下料工位，二次吸附打開包裝袋袋口下料。基于我國包裝行業(yè)發(fā)展和企業(yè)招工困難現(xiàn)狀，對包裝用材，包裝設備的效率提出了更高的要求。自動上袋機械手一次吸附將包裝袋送至開袋下料工位，二次吸附將袋口吸開，扒袋板扒開袋口，進而下料機構下料；由于需要二次真空吸附，對包裝袋質量要求就比較高，對于不覆膜編織袋及較薄的PE/PP袋就無法可靠的二次吸附將袋口打開；另外真空吸盤將袋口吸開和扒袋板扒開袋口大概需要3 4秒時間；而由于開袋下料工位耗時較長，是制約重袋包裝機包裝效率的重要因素，縮短開袋下料工位上的耗時可以提高重袋包裝機的包裝效率。

發(fā)明內容
本發(fā)明的目的在于提供一種滿足質量較差的包裝袋而且效率較高的全自動包裝機自動上袋機械手。本發(fā)明是這樣實現(xiàn)的，一種全自動包裝機自動上袋機械手，其包括:機架；安裝在機架上的帶座軸承(2)和氣 缸尾座(14);安裝在帶座軸承(2)上的轉軸(I);安裝在轉軸(I)上的擺臂(11);連接在氣缸尾座(14)和擺臂(11)之間的第一氣缸(13)及第二氣缸(12)；安裝在轉軸(I)上的第一轉臂(3)和第二轉臂(9);安裝在第一轉臂(3)和第二轉臂(9)上的第一連接板(4)、第二連接板(5)及手爪(6);連接第一轉臂(3)和第二轉臂(9)的第三氣缸(7)及連桿(10)。作為上述方案的進一步改進，該全自動包裝機自動上袋機械手的一個工作循環(huán)依次包括:狀態(tài)一:第二氣缸(12)伸出，第一氣缸(13)和第三氣缸(7)縮回,此時該全自動包裝機自動上袋機械手位于袋子的袋口外側，定義為初始位置；狀態(tài)二:第二氣缸(12)狀態(tài)不變，第一氣缸(13)伸出，該全自動包裝機自動上袋機械手進入袋口，然后第三氣缸(7)伸出而撐開袋口，此時第三氣缸(7)行程沒有走完，定義為取袋位置；狀態(tài)三:第三氣缸(7)和第一氣缸(13)保持狀態(tài)二不變，第二氣缸(12)縮回，擺臂
(11)旋轉90度，該全自動包裝機自動上袋機械手把袋子豎直的送入外部下料工位，定義為送袋位置；狀態(tài)四:外部下料工位的夾袋器夾住袋子，然后第二氣缸(12)和第三氣缸(7)保持狀態(tài)三不變，第一氣缸(13 )縮回，該全自動包裝機自動上袋機械手離開袋口，由于第三氣缸(7)撐開袋口時行程沒有走完，所以在離開袋口后，第三氣缸(7)完全伸出，定義為抽離位置；狀態(tài)五:第三氣缸(7)和第一氣缸(13)保持狀態(tài)四不變,第二氣缸(12)伸出，然后第三氣缸(7 )縮回，即回到初始位置，一個工作循環(huán)結束。作為上述方案的進一步改進，每個氣缸均連接有相應的氣路，該第三氣缸(7)與其氣路之間接有減壓閥。本發(fā)明的全自動包裝機自動上袋機械手，通過兩個相連的第一氣缸、第二氣缸驅動擺臂進而帶動相應的第一轉臂和第二轉臂轉動，通過連接在第一轉臂和第二轉臂之間的第三氣缸和連桿使第一轉臂和第二轉臂伸縮，從而完成第一轉臂和第二轉臂的轉動與伸縮，因而機械手能將袋口已經(jīng)打開的編織袋(即上述所述的袋子)送至下料工位處，從而去掉了下料工位處二次真空吸附開袋工序，進而降低了應用本發(fā)明的機械手的重袋包裝機對包裝袋質量要求，降低了包裝成本；同時提高了其包裝效率。


圖1為本發(fā)明較佳實施方式提供的全自動包裝機自動上袋機械手的結構示意圖。圖2為圖1的左·視圖。主要符號說明:轉軸1、帶座軸承2、第一轉臂3、第一連接板4、第二連接板5、手爪
6、第三氣缸7、第二轉臂9、連桿10、擺臂11、第二氣缸12、第一氣缸13。
具體實施例方式為了使本發(fā)明的目的、技術方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本發(fā)明進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。請參閱圖1，其為本發(fā)明較佳實施方式提供的全自動包裝機自動上袋機械手(以下簡稱機械手)的結構示意圖，其中，圖1中的帶箭頭的A表示視向，如圖2所示，其為圖1中A視向的視圖，即為圖1的左視圖。該機械手包括機架(圖未示)；安裝在機架上的帶座軸承
2和氣缸尾座14 ;安裝在帶座軸承2上的轉軸I ;安裝在轉軸I上的擺臂11 ;連接在氣缸尾座14和擺臂11之間的第一氣缸13及第二氣缸12 ;安裝在轉軸I上的第一轉臂3和第二轉臂9 ;安裝在第一轉臂3和第二轉臂9上的第一連接板4、第二連接板5及手爪6 ;連接第一轉臂3和第二轉臂9的第三氣缸7及連桿10。機械手在工作時:a:第二氣缸12伸出，第一氣缸13和第三氣缸7縮回,此時機械手位于袋子(圖未示)的袋口外側，即位于初始位置； b:第二氣缸12狀態(tài)不變，第一氣缸13伸出，機械手進入袋口，然后氣缸7伸出(行程沒有走完)撐開袋口，即位于取袋位置；c:第三氣缸7和第一氣缸13保持狀態(tài)不變，第二氣缸12縮回，擺臂11旋轉90°，機械手剛好把袋子豎直的送入外部下料工位(圖未示)，即送袋位置；d:下料工位的夾袋器夾住袋子，然后第二氣缸12和第三氣缸7保持狀態(tài)不變，第一氣缸13縮回，機械手離開袋口，由于第三氣缸7撐開袋口時行程沒有走完，所以在離開袋口后，第三氣缸7完全伸出，即抽離位置；e:第三氣缸7和第一氣缸13保持狀態(tài)不變，第二氣缸12伸出，然后第三氣缸7縮回，即回到初始位置，一個工作循環(huán)結束。由于第三氣缸7與其氣路之間接有減壓閥，故很容易抽離袋口 ；連桿10可控制第一轉臂3和第二轉臂9轉動的角度大致一致，且軌跡唯一。本發(fā)明通過兩個相連的第一氣缸13、第二氣缸12驅動擺臂11進而帶動相應的第一轉臂3和第二轉臂9轉動，通過連接在第一轉臂3和第二轉臂9之間的第三氣缸7和連桿10使第一轉臂3和第二轉臂9伸縮，從而完成第一轉臂3和第二轉臂9的轉動與伸縮，因而機械手能將袋口已經(jīng)打開的編織袋(即上述所述的袋子)送至下料工位處，從而減少了下料工位處的開袋、拔袋工序，進而提高應用本發(fā)明的機械手的重袋包裝機的包裝效率。以上所述僅為本發(fā)明的 較佳實施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內所作的任何修改、等同替換和改進等，均應包含在本發(fā)明的保護范圍之內。
權利要求
1.一種全自動包裝機自動上袋機械手，其特征在于，其包括:機架；安裝在機架上的帶座軸承(2)和氣缸尾座(14);安裝在帶座軸承(2)上的轉軸(I);安裝在轉軸(I)上的擺臂(11);連接在氣缸尾座(14)和擺臂(11)之間的第一氣缸(13)及第二氣缸(12);安裝在轉軸(I)上的第一轉臂(3)和第二轉臂(9);安裝在第一轉臂(3)和第二轉臂(9)上的第一連接板(4)、第二連接板(5)及手爪(6);連接第一轉臂(3)和第二轉臂(9)的第三氣缸(7)及連桿(10)。
2.如權利要求1所述的全自動包裝機自動上袋機械手，其特征在于:該全自動包裝機自動上袋機械手的一個工作循環(huán)依次包括: 狀態(tài)一:第二氣缸(12)伸出，第一氣缸(13)和第三氣缸(7)縮回，此時該全自動包裝機自動上袋機械手位于袋子的袋口外側，定義為初始位置； 狀態(tài)二:第二氣缸(12)狀態(tài)不變，第一氣缸(13)伸出，該全自動包裝機自動上袋機械手進入袋口，然后第三氣缸(7)伸出而撐開袋口，此時第三氣缸(7)行程沒有走完，定義為取袋位置； 狀態(tài)三:第三氣缸(7)和第一氣缸(13)保持狀態(tài)二不變，第二氣缸(12)縮回，擺臂(11)旋轉90度，該全自動包裝機自動上袋機械手把袋子豎直的送入外部下料工位，定義為送袋位置； 狀態(tài)四:外部下料工位的夾袋器夾住袋子，然后第二氣缸(12)和第三氣缸(7)保持狀態(tài)三不變，第一氣缸(13)縮回，該全自動包裝機自動上袋機械手離開袋口，由于第三氣缸(7)撐開袋口時行程沒有走完，所以在離開袋口后，第三氣缸(7)完全伸出，定義為抽離位置； 狀態(tài)五:第三氣缸(7)和第一氣缸(13)保持狀態(tài)四不變，第二氣缸(12)伸出，然后第三氣缸(7 )縮回，即回到初始位置，一個工作循環(huán)結束。
3.如權利要求1所述的全自動包裝機自動上袋機械手，其特征在于:每個氣缸均連接有相應的氣路，該第三氣缸(7)與其氣路之間接有減壓閥。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種全自動包裝機自動上袋機械手，其包括機架；安裝在機架上的帶座軸承和氣缸尾座；安裝在帶座軸承上的轉軸；安裝在轉軸上的擺臂；連接在氣缸尾座和擺臂之間的第一氣缸及第二氣缸；安裝在轉軸上的第一轉臂和第二轉臂；安裝在第一轉臂和第二轉臂上的第一連接板、第二連接板及手爪；連接第一轉臂和第二轉臂的第三氣缸及連桿。本發(fā)明的優(yōu)點在于機械手能將袋口已經(jīng)打開的編織袋送至下料工位處，去掉了下料工位處二次真空吸附開袋工序，進而降低了應用本發(fā)明的機械手的重袋包裝機對包裝袋質量要求，降低了包裝成本；同時提高了其包裝效率。
文檔編號B65B43/46GK103224062SQ201310195498
公開日2013年7月31日 申請日期2013年5月23日 優(yōu)先權日2013年5月23日
發(fā)明者顧衛(wèi)江, 王星星, 胡飛 申請人:安徽遠鴻機械自動化有限公司