專(zhuān)利名稱(chēng)：智能關(guān)節(jié)機(jī)器人碼垛系統(tǒng)及其控制系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一 種運(yùn)輸線包裝產(chǎn)品碼垛系統(tǒng)及其控制系統(tǒng)，特別涉及一種對(duì)同類(lèi)型不同品種的不同包裝產(chǎn)品進(jìn)行區(qū)分和碼垛的智能關(guān)節(jié)機(jī)器人碼垛系統(tǒng)及其控制系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
隨著科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步，眾多由人工完成的繁重體力作業(yè)越來(lái)越多的被智能機(jī)械設(shè)備所取代，像各類(lèi)工廠的產(chǎn)品，如袋裝產(chǎn)品、箱裝產(chǎn)品等，由包裝設(shè)備完成定量包裝后的人工碼盤(pán)，逐步由智能關(guān)節(jié)機(jī)器人自動(dòng)碼垛機(jī)來(lái)完成。但以往采用關(guān)節(jié)機(jī)器人自動(dòng)碼盤(pán)操作，僅僅能完成在一條輸送線傳送過(guò)來(lái)的一種產(chǎn)品進(jìn)行碼垛操作。在實(shí)際應(yīng)用過(guò)程會(huì)存在這樣的問(wèn)題，有的用戶需要同時(shí)生產(chǎn)幾個(gè)品種的產(chǎn)品，并且每個(gè)品種的小時(shí)產(chǎn)量又遠(yuǎn)遠(yuǎn)低于關(guān)節(jié)機(jī)械人的能力，如果要全部實(shí)現(xiàn)采用關(guān)節(jié)機(jī)械人碼盤(pán)作業(yè)，按以往設(shè)計(jì)就需要分別按品種區(qū)分設(shè)計(jì)幾套裝置。由于場(chǎng)地或資金的限制，很難規(guī)劃出最佳的布置方案。為此，需要進(jìn)行深入研究開(kāi)發(fā)出可應(yīng)對(duì)各種不同需求的用戶，對(duì)于同一運(yùn)輸線上的不同的包裝產(chǎn)品或者不同運(yùn)輸線送來(lái)的不同包裝產(chǎn)品實(shí)現(xiàn)采用智能關(guān)節(jié)機(jī)器人進(jìn)行區(qū)分和自動(dòng)碼垛作業(yè)的解決辦法、布置方案及其控制系統(tǒng)。

發(fā)明內(nèi)容
為解決現(xiàn)有的智能關(guān)節(jié)機(jī)器人自動(dòng)碼垛機(jī)在實(shí)際應(yīng)用中的不足，本發(fā)明的研究人員經(jīng)過(guò)反復(fù)論證，深入研究，開(kāi)發(fā)出可應(yīng)對(duì)各種不同需求的用戶，對(duì)不同的包裝產(chǎn)品進(jìn)行區(qū)分和碼垛的智能關(guān)節(jié)機(jī)器人碼垛系統(tǒng)及其控制系統(tǒng)。智能關(guān)節(jié)機(jī)器人碼垛系統(tǒng)及其控制系統(tǒng)，其特征在于，其包括以下部分第一部分，包括前段輸送機(jī)、整形輸送機(jī)以及抓取位置滾道，接收由前段工序傳輸來(lái)的包裝完成的產(chǎn)品，并通過(guò)整形輸送機(jī)把這些產(chǎn)品整理、理順，所述抓取位置滾道機(jī)上設(shè)有顏色識(shí)別傳感器；第二部分，包括碼垛位置滾道機(jī)以及碼垛后重托盤(pán)滾道機(jī)，所述的碼垛位置滾道機(jī)可以針對(duì)不同產(chǎn)品設(shè)置的碼垛位置布置多個(gè)，當(dāng)碼垛機(jī)完成碼垛作業(yè)時(shí)會(huì)向主控單元發(fā)出移出重托盤(pán)指令，所述重托盤(pán)會(huì)自動(dòng)輸送到所述的重托盤(pán)滾道機(jī)；第三部分，即托盤(pán)自動(dòng)發(fā)送部分，包括位于托盤(pán)庫(kù)的托盤(pán)發(fā)送鏈條機(jī)和轉(zhuǎn)角滾道機(jī)，所述轉(zhuǎn)角滾道機(jī)把由X方向--托盤(pán)庫(kù)發(fā)送過(guò)來(lái)的空托盤(pán)，轉(zhuǎn)角向Y方向--對(duì)應(yīng)產(chǎn)品碼垛位置傳送；第四部分，即智能關(guān)節(jié)機(jī)器人碼垛機(jī)，所述碼垛機(jī)由獨(dú)立的控制單元控制其進(jìn)行碼垛作業(yè)；第五部分，即裝置控制系統(tǒng)，所述裝置控制系統(tǒng)采用PLC控制技術(shù)，把智能碼垛機(jī)、智能托盤(pán)發(fā)送器、輸送皮帶機(jī)、動(dòng)力滾道等設(shè)備及各類(lèi)檢測(cè)元件、氣動(dòng)元件有機(jī)的結(jié)合在一起，在主控單元的控制下，采用一臺(tái)關(guān)節(jié)機(jī)器人碼垛機(jī)，實(shí)現(xiàn)不同產(chǎn)品的區(qū)分和自動(dòng)碼垛。
采用了上述方案，第一部分，包括前段輸送機(jī)、整形輸送機(jī)以及抓取位置滾道。工作時(shí)，該部分的功能是接收由前段工序傳輸來(lái)的包裝完成的產(chǎn)品，并通過(guò)整形機(jī)把這些產(chǎn)品整理、理順，使它們?cè)谶M(jìn)入碼垛抓取區(qū)時(shí)方向位置更準(zhǔn)確；第二部分，包括碼垛位置滾道機(jī)以及碼垛后重托盤(pán)滾道機(jī)。所述的的碼垛位置滾道機(jī)可以針對(duì)不同產(chǎn)品設(shè)置的碼垛位置布置多個(gè)，碼垛機(jī)根據(jù)由安裝在抓取位滾道機(jī)上的顏色識(shí)別傳感器，發(fā)出的產(chǎn)品識(shí)別信息，會(huì)把不同產(chǎn)品，碼垛在對(duì)應(yīng)的碼垛位置。當(dāng)碼垛機(jī)在進(jìn)行碼垛作業(yè)時(shí)，會(huì)按預(yù)先設(shè)置的碼垛層數(shù)、每層數(shù)量及每層的垛型進(jìn)行碼垛，當(dāng)碼垛機(jī)完成最后一袋(箱)碼垛作業(yè)時(shí)會(huì)向主控單元發(fā)出移出該重托盤(pán)指令，此時(shí)這些重托盤(pán)會(huì)自動(dòng)輸送到所述的重托盤(pán)滾道機(jī)，然后叉車(chē)將碼垛后的產(chǎn)品移出。第三部分即托盤(pán)自動(dòng)發(fā)送部分，包括位于托盤(pán)庫(kù)的托盤(pán)發(fā)送鏈條機(jī)和轉(zhuǎn)角滾道機(jī)。所述轉(zhuǎn)角滾道機(jī)可以把由X方向--托盤(pán)庫(kù)發(fā)送過(guò)來(lái)的空托盤(pán)，轉(zhuǎn)角向Y方向--對(duì)應(yīng)產(chǎn)品碼垛位置傳送。在主控系統(tǒng)PLC的協(xié)調(diào)控制下，可實(shí)時(shí)自動(dòng)向排空托盤(pán)的碼垛位置發(fā)送輸送托盤(pán)，以保證整條碼垛線不間斷的連續(xù)運(yùn)行。 第四部分即智能關(guān)節(jié)機(jī)器人碼垛機(jī)。所述碼垛機(jī)為高智能化設(shè)備，它由獨(dú)立的控制單元控制其進(jìn)行碼垛作業(yè)，如垛型的設(shè)置、抓取位置、碼垛位置的確認(rèn)調(diào)試等。該控制單元實(shí)時(shí)與系統(tǒng)主控單元通訊，接收主控單元發(fā)出的產(chǎn)品識(shí)別信息、抓取位是否有產(chǎn)品信息、碼垛位置是否有托盤(pán)等信息，同時(shí)還會(huì)向主控單元發(fā)出碼垛完成后啟動(dòng)移出重托盤(pán)等信息，在主控單元的協(xié)調(diào)下完成碼垛作業(yè)。第五部分即裝置控制系統(tǒng)，所述裝置控制系統(tǒng)采用PLC控制技術(shù)，把智能碼垛機(jī)、智能托盤(pán)發(fā)送器、輸送皮帶機(jī)、動(dòng)力滾道等設(shè)備及各類(lèi)檢測(cè)元件、氣動(dòng)元件有機(jī)的結(jié)合在一起，在主控單元(系統(tǒng)控制柜中PLC)的控制下，采用一臺(tái)關(guān)節(jié)機(jī)器人碼垛機(jī)，實(shí)現(xiàn)不同產(chǎn)品的區(qū)分和自動(dòng)碼垛。在本發(fā)明的一實(shí)施例中，在主控單元的控制下，采用一臺(tái)關(guān)節(jié)機(jī)器人碼垛機(jī)，可以把一條輸送線輸送來(lái)的同類(lèi)型且不同品種的2-4種產(chǎn)品，實(shí)現(xiàn)托盤(pán)自動(dòng)發(fā)送、自動(dòng)分揀、自動(dòng)按對(duì)應(yīng)位置碼垛。在本發(fā)明的另一實(shí)施例中，在主控單元的控制下，采用一臺(tái)關(guān)節(jié)機(jī)器人碼垛機(jī)，可以把不同生產(chǎn)線上輸送過(guò)來(lái)不同規(guī)格的產(chǎn)品，實(shí)現(xiàn)托盤(pán)自動(dòng)發(fā)送、自動(dòng)分揀、自動(dòng)按對(duì)應(yīng)位置碼垛。優(yōu)選的，在主控制柜中裝有觸摸屏作為該控制系統(tǒng)的人機(jī)界面，采用模擬流程圖的形式，以圖塊、信號(hào)燈、數(shù)字、字母符號(hào)等展現(xiàn)出系統(tǒng)工作狀態(tài)，使操作人員對(duì)系統(tǒng)工作狀態(tài)一目了然。觸摸屏中還裝有該系統(tǒng)的PLC地址分配表及系統(tǒng)調(diào)試界面，方便維護(hù)人員對(duì)系統(tǒng)的維護(hù)。本發(fā)明的智能關(guān)節(jié)機(jī)器人碼垛系統(tǒng)及其控制系統(tǒng)拓展了職能關(guān)節(jié)機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域，為各類(lèi)裝備實(shí)現(xiàn)全方位自動(dòng)化增添了新的措施；節(jié)省人力，把繁重的體力勞動(dòng)解放出來(lái)，避免了人為工操作可能出現(xiàn)的各種差錯(cuò)；提高了生產(chǎn)效率，系統(tǒng)工作穩(wěn)定可靠，提高了設(shè)備的利用率，節(jié)省投資，降低了能耗及人工。


通過(guò)下面結(jié)合附圖的詳細(xì)描述，本發(fā)明前述的和其他的目的、特征和優(yōu)點(diǎn)將變得顯而易見(jiàn)。其中圖I所示為本發(fā)明的一實(shí)施例的智能機(jī)器人碼垛系統(tǒng)設(shè)置架構(gòu)位置分布示意圖；圖2所示為實(shí) 施例一的智能機(jī)器人碼垛系統(tǒng)的各組成設(shè)備與控制系統(tǒng)之間的電氣連接控制架構(gòu)圖；圖2A至2F為圖2中A至F各部分的放大圖示；圖3所示為本發(fā)明的另一實(shí)施例的智能機(jī)器人碼垛系統(tǒng)設(shè)置架構(gòu)位置分布示意圖；圖4所示為另一實(shí)施例一智能機(jī)器人碼垛系統(tǒng)的各組成設(shè)備與控制系統(tǒng)之間的電氣連接控制架構(gòu)圖；圖4A至4E為圖4中A至E部分的放大圖示。
具體實(shí)施例方式如圖I所示的本發(fā)明的一實(shí)施例的對(duì)由一條輸送線輸送過(guò)來(lái)的多種同類(lèi)型(如袋裝產(chǎn)品或箱裝產(chǎn)品)但不同品種的產(chǎn)品進(jìn)行區(qū)分碼垛用的智能機(jī)器人碼垛系統(tǒng)設(shè)置架構(gòu)位置分布示意圖。本實(shí)施例以同時(shí)輸送3種不同品種的產(chǎn)品進(jìn)行碼垛作業(yè)為例來(lái)說(shuō)明智能機(jī)器人碼垛系統(tǒng)及其控制系統(tǒng)。本實(shí)施例中，所述的智能機(jī)器人碼垛系統(tǒng)設(shè)置架構(gòu)位置分布包括以下部分第一部分，包括前段輸送機(jī)、整形輸送機(jī)以及抓取位置滾道(碼垛機(jī)將在該抓取位置抓取要進(jìn)行碼垛的產(chǎn)品)。該部分的功能是接收由前段工序傳輸來(lái)的包裝完成的產(chǎn)品，并通過(guò)整形機(jī)把這些產(chǎn)品整理、理順，使它們?cè)谶M(jìn)入碼垛抓取區(qū)時(shí)方向位置更準(zhǔn)確，比如當(dāng)輸送的是袋裝物品時(shí)，在通過(guò)整形機(jī)時(shí)會(huì)對(duì)袋裝物品進(jìn)行壓平，以保證碼垛后垛型整齊。第二部分，針對(duì)3種不同的產(chǎn)品碼垛區(qū)，包括碼垛位置滾道機(jī)以及碼垛后重托盤(pán)滾道機(jī)。布置中的碼垛位置滾道機(jī)是針對(duì)不同產(chǎn)品設(shè)置的碼垛位置，碼垛機(jī)根據(jù)由安裝在抓取位滾道機(jī)上的顏色識(shí)別傳感器，發(fā)出的產(chǎn)品識(shí)別信息，會(huì)把不同產(chǎn)品，碼垛在對(duì)應(yīng)的碼垛位置。在更優(yōu)的實(shí)施例中，如果該類(lèi)布置得前段裝有質(zhì)量檢驗(yàn)設(shè)備，如金屬探測(cè)、動(dòng)態(tài)復(fù)檢稱(chēng)等，還可以增加對(duì)不合格產(chǎn)品的碼垛機(jī)剔除投放區(qū)(未圖示)，碼垛機(jī)在主控系統(tǒng)PLC的控制下，會(huì)把傳送到抓取位滾道的不合格產(chǎn)品，抓取投放到剔除投放位置。當(dāng)碼垛機(jī)在進(jìn)行碼垛作業(yè)時(shí)，會(huì)按預(yù)先設(shè)置的碼垛層數(shù)、每層數(shù)量及每層的垛型進(jìn)行碼垛，如預(yù)置每層5個(gè)(2-3排列)，共5層，當(dāng)碼垛機(jī)完成最后一袋(箱)碼垛作業(yè)時(shí)會(huì)向主控單元發(fā)出移出該重托盤(pán)指令(附帶條件是此時(shí)重托盤(pán)滾道機(jī)為空)，此時(shí)這些重托盤(pán)會(huì)自動(dòng)輸送到重托盤(pán)滾道機(jī)，然后叉車(chē)將碼垛后的產(chǎn)品移出。第三部分，托盤(pán)自動(dòng)發(fā)送部分，包括位于托盤(pán)庫(kù)的托盤(pán)發(fā)送鏈條機(jī)，轉(zhuǎn)角滾道機(jī)。這些轉(zhuǎn)角滾道機(jī)可以把由X方向--托盤(pán)庫(kù)發(fā)送過(guò)來(lái)的空托盤(pán)，轉(zhuǎn)角向Y方向--對(duì)應(yīng)產(chǎn)品碼垛位置傳送。在主控系統(tǒng)PLC的協(xié)調(diào)控制下，可實(shí)時(shí)自動(dòng)向排空托盤(pán)的碼垛位置發(fā)送輸送托盤(pán)，以保證整條碼垛線不間斷的連續(xù)運(yùn)行。第四部分，智能關(guān)節(jié)機(jī)器人碼垛機(jī)。所述碼垛機(jī)為高智能化設(shè)備，它由獨(dú)立的控制單元控制其進(jìn)行碼垛作業(yè)，如垛型的設(shè)置、抓取位置、碼垛位置的確認(rèn)調(diào)試等。該控制單元實(shí)時(shí)與系統(tǒng)主控單元通訊，接收主控單元發(fā)出的產(chǎn)品識(shí)別信息、抓取位是否有產(chǎn)品信息、碼垛位置是否有托盤(pán)等信息，同時(shí)還會(huì)向主控單元發(fā)出碼垛完成后啟動(dòng)移出重托盤(pán)等信息，在主控單元的協(xié)調(diào)下完成碼垛作業(yè)。第五部分，裝置控制系統(tǒng)，所述裝置控制系統(tǒng)采用PLC控制技術(shù)，把智能碼垛機(jī)、智能托盤(pán)發(fā)送器、輸送皮帶機(jī)、動(dòng)力滾道等設(shè)備及各類(lèi)檢測(cè)元件、氣動(dòng)元件有機(jī)的結(jié)合在一起，在主控單元(系統(tǒng)控制柜中PLC)的控制下，采用一臺(tái)關(guān)節(jié)機(jī)器人碼垛機(jī)，可以把一條輸送線輸送來(lái)的同類(lèi)形且不同品種的產(chǎn)品，實(shí)現(xiàn)托盤(pán)自動(dòng)發(fā)送、產(chǎn)品自動(dòng)識(shí)別、自動(dòng)分揀、自動(dòng)按對(duì)應(yīng)位置碼垛。在優(yōu)選實(shí)施例中，在主控制柜中裝有觸摸屏作為該控制系統(tǒng)的人機(jī)界面，采用模擬流程圖的形式，以圖塊、信號(hào)燈、數(shù)字、字母符號(hào)等展現(xiàn)出系統(tǒng)工作狀態(tài)，使操作人員對(duì)系統(tǒng)工作狀態(tài)一目了然。觸摸屏中還裝有該系統(tǒng)的PLC地址分配表及系統(tǒng)調(diào)試界面，方便維護(hù)人員對(duì)系統(tǒng)的維護(hù)，系統(tǒng)工作穩(wěn)定可靠，提高了設(shè)備的利用率，節(jié)省投資，降低了能耗及人工。圖2顯示了控制系統(tǒng)與本實(shí)施例的智能機(jī)器人碼垛系統(tǒng)的各組成設(shè)備之間的電氣連接控制架構(gòu)圖，圖2A至2F為圖2中A至F各部分的放大圖示。下表一顯示了本發(fā)明的智能機(jī)器人碼垛系統(tǒng)中的各組成設(shè)備與控制系統(tǒng)的電氣控制、檢測(cè)點(diǎn)的對(duì)應(yīng)關(guān)系。
表一各組成設(shè)備與控制系統(tǒng)的電氣控制、檢測(cè)點(diǎn)的對(duì)應(yīng)關(guān)系
權(quán)利要求
1.ー種智能關(guān)節(jié)機(jī)器人碼垛系統(tǒng)及其控制系統(tǒng)，其特征在于，其包括以下部分 第一部分，包括前段輸送機(jī)、整形輸送機(jī)以及抓取位置滾道，接收由前段エ序傳輸來(lái)的包裝完成的產(chǎn)品，并通過(guò)整形輸送機(jī)把這些產(chǎn)品整理、理順，所述抓取位置滾道機(jī)上設(shè)有顏色識(shí)別傳感器； 第二部分，包括碼垛位置滾道機(jī)以及碼垛后重托盤(pán)滾道機(jī)，所述的碼垛位置滾道機(jī)可以針對(duì)不同產(chǎn)品設(shè)置的碼垛位置布置多個(gè)，當(dāng)碼垛機(jī)完成碼垛作業(yè)時(shí)會(huì)向主控單元發(fā)出移出重托盤(pán)指令，所述重托盤(pán)會(huì)自動(dòng)輸送到所述的重托盤(pán)滾道機(jī)； 第三部分，即托盤(pán)自動(dòng)發(fā)送部分，包括位于托盤(pán)庫(kù)的托盤(pán)發(fā)送鏈條機(jī)和轉(zhuǎn)角滾道機(jī)，所述轉(zhuǎn)角滾道機(jī)把由X方向--托盤(pán)庫(kù)發(fā)送過(guò)來(lái)的空托盤(pán)，轉(zhuǎn)角向Y方向--對(duì)應(yīng)產(chǎn)品碼垛位置傳送； 第四部分，即智能關(guān)節(jié)機(jī)器人碼垛機(jī)，所述碼垛機(jī)由獨(dú)立的控制單元控制其進(jìn)行碼垛作業(yè)； 第五部分，即裝置控制系統(tǒng)，所述裝置控制系統(tǒng)采用PLC控制技木，把智能碼垛機(jī)、智能托盤(pán)發(fā)送器、輸送皮帶機(jī)、動(dòng)カ滾道等設(shè)備及各類(lèi)檢測(cè)元件、氣動(dòng)元件有機(jī)的結(jié)合在一起，在主控單元的控制下，采用一臺(tái)關(guān)節(jié)機(jī)器人碼垛機(jī)，實(shí)現(xiàn)不同產(chǎn)品的區(qū)分和自動(dòng)碼垛。
2.如權(quán)利要求I所述的智能關(guān)節(jié)機(jī)器人碼垛系統(tǒng)及其控制系統(tǒng)，其特征在于，本發(fā)明的所述智能關(guān)節(jié)機(jī)器人碼垛系統(tǒng)在主控單元的控制下，采用一臺(tái)關(guān)節(jié)機(jī)器人碼垛機(jī)，將ー條輸送線輸送來(lái)的同類(lèi)型且不同品種的多種產(chǎn)品，實(shí)現(xiàn)托盤(pán)自動(dòng)發(fā)送、自動(dòng)分揀、自動(dòng)按對(duì)應(yīng)位置碼垛。
3.如權(quán)利要求I所述的智能關(guān)節(jié)機(jī)器人碼垛系統(tǒng)及其控制系統(tǒng)，其特征在于，本發(fā)明的所述智能關(guān)節(jié)機(jī)器人碼垛系統(tǒng)在主控單元的控制下，采用一臺(tái)關(guān)節(jié)機(jī)器人碼垛機(jī)，將不同生產(chǎn)線上輸送過(guò)來(lái)不同規(guī)格的產(chǎn)品，實(shí)現(xiàn)托盤(pán)自動(dòng)發(fā)送、自動(dòng)分揀、自動(dòng)按對(duì)應(yīng)位置碼垛。
4.如權(quán)利要求I所述的智能關(guān)節(jié)機(jī)器人碼垛系統(tǒng)及其控制系統(tǒng)，其特征在于，所述裝置控制系統(tǒng)在主控制柜中裝有觸摸屏作為該控制系統(tǒng)的人機(jī)界面。
全文摘要
本發(fā)明提出一種智能關(guān)節(jié)機(jī)器人碼垛系統(tǒng)及其控制系統(tǒng)，其包括前段輸送機(jī)、整形輸送機(jī)、抓取位置滾道、碼垛位置滾道機(jī)、碼垛后重托盤(pán)滾道機(jī)、位于托盤(pán)庫(kù)的托盤(pán)發(fā)送鏈條機(jī)和轉(zhuǎn)角滾道機(jī)，智能關(guān)節(jié)機(jī)器人碼垛機(jī)以及裝置控制系統(tǒng)，所述裝置控制系統(tǒng)采用PLC控制技術(shù)，把智能碼垛機(jī)、智能托盤(pán)發(fā)送器、輸送皮帶機(jī)、動(dòng)力滾道等設(shè)備及各類(lèi)檢測(cè)元件、氣動(dòng)元件有機(jī)的結(jié)合在一起，在主控單元的控制下，采用一臺(tái)關(guān)節(jié)機(jī)器人碼垛機(jī)，實(shí)現(xiàn)不同產(chǎn)品的區(qū)分和自動(dòng)碼垛。本發(fā)明的智能關(guān)節(jié)機(jī)器人碼垛系統(tǒng)及其控制系統(tǒng)可以節(jié)省人力，把繁重的體力勞動(dòng)解放出來(lái)，避免了人為工操作可能出現(xiàn)的各種差錯(cuò)；提高了生產(chǎn)效率，系統(tǒng)工作穩(wěn)定可靠，提高了設(shè)備的利用率，節(jié)省投資，降低了能耗。
文檔編號(hào)B65G61/00GK102633129SQ20121009768
公開(kāi)日2012年8月15日 申請(qǐng)日期2012年4月1日 優(yōu)先權(quán)日2012年4月1日
發(fā)明者邱恩博, 陸志鋒, 陳壽榮 申請(qǐng)人:無(wú)錫大東機(jī)械制造有限公司