專利名稱：一種搬運(yùn)系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及液晶面板制造領(lǐng)域，尤其涉及一種液晶面板搬運(yùn)系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
在液晶等薄型玻璃基板的制造生產(chǎn)線中，為了便于運(yùn)輸、管理和提高搬運(yùn)的效率， 一般采用承載卡匣承載多張玻璃或液晶基板。隨著液晶技術(shù)的發(fā)展，液晶面板逐漸向大尺 寸發(fā)展，對(duì)卡匣搬運(yùn)的穩(wěn)定性要求越來越高。在現(xiàn)有的液晶搬運(yùn)系統(tǒng)中，為了保證精度，多采用伺服模擬記憶法進(jìn)行搬運(yùn)，即首 先將一個(gè)卡匣以標(biāo)準(zhǔn)位置放置在入口，安裝時(shí)進(jìn)行模擬搬運(yùn)并記憶存儲(chǔ)橫向(X方向)、軸 向(Y方向)、豎直(Z方向)、旋轉(zhuǎn)(角度T)的數(shù)據(jù)，在正常搬運(yùn)過程中，搬運(yùn)裝置根據(jù)記憶 的數(shù)據(jù)進(jìn)行卡匣的取放。理論上由于都以卡匣正向放置到同一個(gè)位置點(diǎn)來進(jìn)行模擬記憶，所以搬運(yùn)應(yīng)該能 夠準(zhǔn)確進(jìn)行，但在實(shí)際操作過程之中，卡匣的搬運(yùn)都會(huì)有少許誤差，如由存儲(chǔ)時(shí)的震動(dòng)，搬 運(yùn)時(shí)的滑動(dòng)等引起的。這些誤差在進(jìn)行多次搬運(yùn)的轉(zhuǎn)換之后會(huì)被放大，這就需要一種能對(duì) 其準(zhǔn)確定位的裝置。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型的實(shí)施例提供一種搬運(yùn)系統(tǒng)，能夠針對(duì)卡匣的實(shí)際位置調(diào)整搬運(yùn)角 度，從而保證搬運(yùn)的準(zhǔn)確進(jìn)行。為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型的實(shí)施例采用如下技術(shù)方案一種搬運(yùn)系統(tǒng)，包括卡匣、堆垛機(jī)，所述搬運(yùn)系統(tǒng)還包括位置探測(cè)裝置，探測(cè)所述卡匣放置后的實(shí)際位置，并將探測(cè)得到的所述卡匣的實(shí) 際位置信息發(fā)送給控制裝置；控制裝置，接收所述位置探測(cè)裝置發(fā)送的所述卡匣的實(shí)際位置信息，并根據(jù)該實(shí) 際位置信息調(diào)整所述堆垛機(jī)針對(duì)所述卡匣的搬運(yùn)角度。所述位置探測(cè)裝置包括微電機(jī)、擺桿和探測(cè)部；其中，所述擺桿的一端與所述微 電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸連接，另一端與所述探測(cè)部連接。所述位置探測(cè)裝置的探測(cè)部包括探測(cè)所述卡匣橫向?qū)嶋H位置的橫向探測(cè)單元和 探測(cè)所述卡匣縱向位置的縱向探測(cè)單元。所述橫向探測(cè)單元包括第一橫向探測(cè)器和第二橫向探測(cè)器，所述第一橫向探測(cè)器 和第二橫向探測(cè)器之間間隔固定距離，所述第一橫向探測(cè)器和第二橫向探測(cè)器的連線與所 述卡匣處于標(biāo)準(zhǔn)放置位置時(shí)的橫邊垂直。所述縱向探測(cè)單元包括第一縱向探測(cè)器和第二縱向探測(cè)器，所述第一縱向探測(cè)器 和第二縱向探測(cè)器之間間隔固定距離，所述第一縱向探測(cè)器和第二縱向探測(cè)器的連線與所 述卡匣處于標(biāo)準(zhǔn)放置位置時(shí)的縱邊垂直。所述位置探測(cè)裝置的探測(cè)計(jì)算原點(diǎn)位于所述卡匣標(biāo)準(zhǔn)放置位置的中心。[0015]所述控制裝置包括與所述控制裝置電性連接的報(bào)警器，若所述控制裝置接收到 的所述卡匣的實(shí)際位置信息超過預(yù)設(shè)范圍，則所述報(bào)警器報(bào)警。本實(shí)用新型實(shí)施例提供的搬運(yùn)系統(tǒng)，除包括卡匣和堆垛機(jī)外，還包括位置探測(cè)裝 置，用于探測(cè)卡匣的實(shí)際位置，將探測(cè)得到的卡匣的實(shí)際位置信息發(fā)送給控制裝置；控制裝 置，用于接收位置探測(cè)裝置發(fā)送的卡匣的實(shí)際位置信息，并根據(jù)該實(shí)際位置信息調(diào)整堆垛 機(jī)向卡匣的搬運(yùn)角度。這樣，通過位置探測(cè)裝置和控制裝置，堆垛機(jī)能夠以卡匣的實(shí)際放置 位置為基準(zhǔn)進(jìn)行搬運(yùn)，因而可以更準(zhǔn)確地適應(yīng)卡匣的位置，保證了搬運(yùn)的準(zhǔn)確定。

為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例 或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅 是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提 下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的搬運(yùn)系統(tǒng)的示意圖；圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的位置探測(cè)裝置的正視結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的位置探測(cè)裝置的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；圖4為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的位置探測(cè)裝置進(jìn)行探測(cè)計(jì)算的示意圖；圖5為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的位置探測(cè)裝置進(jìn)行探測(cè)計(jì)算的另一示意圖。
具體實(shí)施方式
下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行 清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的 實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下 所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。本實(shí)用新型實(shí)施例提供的搬運(yùn)系統(tǒng)，如圖1所示，包括卡匣1、堆垛機(jī)2，以及位置 探測(cè)裝置3和控制裝置(圖中未表示)。該位置探測(cè)裝置3，用于探測(cè)卡匣1的放置后的實(shí)際位置，將探測(cè)得到的該卡匣1 的實(shí)際位置信息發(fā)送給控制裝置?？刂蒲b置，用于接收位置探測(cè)裝置3發(fā)送的該卡匣1的實(shí)際位置信息，并根據(jù)該實(shí) 際位置信息調(diào)整堆垛機(jī)2針對(duì)卡匣1的搬運(yùn)角度。本實(shí)用新型實(shí)施例提供的搬運(yùn)系統(tǒng)，除包括卡匣和堆垛機(jī)外，還包括位置探測(cè)裝 置，用于探測(cè)卡匣的實(shí)際位置，將探測(cè)得到的卡匣的實(shí)際位置信息發(fā)送給控制裝置；控制裝 置，用于接收位置探測(cè)裝置發(fā)送的卡匣的實(shí)際位置信息，并根據(jù)該實(shí)際位置信息調(diào)整堆垛 機(jī)針對(duì)卡匣的搬運(yùn)角度。這樣，通過位置探測(cè)裝置和控制裝置，堆垛機(jī)能夠以卡匣的實(shí)際放 置位置為基準(zhǔn)進(jìn)行搬運(yùn)，因而可以更準(zhǔn)確地適應(yīng)卡匣的位置，保證了搬運(yùn)的準(zhǔn)確定。本實(shí)用新型實(shí)施例中的位置探測(cè)裝置3可以如圖2所示，包括微電機(jī)30、擺桿31 和探測(cè)部32。其中，擺桿31的一端與微電機(jī)30的轉(zhuǎn)動(dòng)軸連接，另一端與探測(cè)部32連接。 微電機(jī)30輸出的轉(zhuǎn)動(dòng)可以通過擺桿31帶動(dòng)探測(cè)部32上下轉(zhuǎn)動(dòng)。這樣，當(dāng)卡匣放置到入口 位置之后，微電機(jī)30轉(zhuǎn)動(dòng)，擺桿31向上轉(zhuǎn)動(dòng)，使得探測(cè)部32立起，并進(jìn)行位置探測(cè)，探測(cè)之后，微電機(jī)30再次轉(zhuǎn)動(dòng)，擺桿31向下轉(zhuǎn)動(dòng)，探測(cè)部32收起。探測(cè)部探測(cè)完成后收起，不會(huì) 妨礙卡匣的移動(dòng)，有利于卡匣的穩(wěn)定性。探測(cè)部32包括探測(cè)卡匣橫向?qū)嶋H位置的橫向探測(cè)單元和探測(cè)卡匣縱向位置的 縱向探測(cè)單元。下面以圖3為例對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的位置探測(cè)裝置3進(jìn)行說明，圖3為位置 探測(cè)裝置3的俯視示意圖。在圖3中，探測(cè)部的橫向探測(cè)單元包括探測(cè)卡匣橫向?qū)嶋H位置的第一橫向探測(cè) 器322和第二橫向探測(cè)器323，該第一橫向探測(cè)器322和第二橫向探測(cè)器323之間間隔固定 距離，在本實(shí)施例中第一橫向探測(cè)器322和第二橫向探測(cè)器323探測(cè)點(diǎn)之間的距離為L(zhǎng)2 ； 第一橫向探測(cè)器322和第二橫向探測(cè)器323的連線與卡匣處于標(biāo)準(zhǔn)放置位置時(shí)的橫邊垂 直。此外，橫向探測(cè)單元的探測(cè)點(diǎn)(即第一橫向探測(cè)器322和第二橫向探測(cè)器323的探測(cè) 點(diǎn))與位置探測(cè)裝置的探測(cè)計(jì)算原點(diǎn)0之間的距離為L(zhǎng)i。在圖3所示的位置探測(cè)裝置中，縱向探測(cè)單元為一個(gè)探測(cè)卡匣縱向?qū)嶋H位置的縱 向探測(cè)器321，該縱向探測(cè)器321的探測(cè)點(diǎn)與位置探測(cè)裝置的探測(cè)計(jì)算原點(diǎn)0之間的距離為 LO。在本實(shí)施例中，探測(cè)計(jì)算原點(diǎn)0可以認(rèn)為是微電機(jī)30與擺桿31的連接點(diǎn)。當(dāng)然，圖3所示的位置探測(cè)裝置只是一種舉例說明，位置探測(cè)裝置的具體構(gòu)造并 不限于此，其他的能夠探測(cè)卡匣實(shí)際放置位置的任何位置探測(cè)裝置均可。例如，探測(cè)卡匣縱 向位置的縱向探測(cè)單元可以包括第一縱向探測(cè)器和第二縱向探測(cè)器，第一縱向探測(cè)器和第 二縱向探測(cè)器之間間隔固定距離，第一縱向探測(cè)器和第二縱向探測(cè)器的連線與卡匣處于標(biāo) 準(zhǔn)放置位置時(shí)的縱邊垂直；探測(cè)卡匣橫向位置的橫向探測(cè)單元為一橫向探測(cè)器等。下面通過圖4、圖5對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例提供搬運(yùn)系統(tǒng)計(jì)算、調(diào)整搬運(yùn)角度的過程 進(jìn)行說明。首先，假設(shè)位置探測(cè)裝置的探測(cè)計(jì)算原點(diǎn)0(即本實(shí)施例微電機(jī)30與擺桿31的連 接點(diǎn))設(shè)置于卡匣標(biāo)準(zhǔn)放置位置的中心。已知，卡匣底部的橫邊長(zhǎng)度為a，縱邊長(zhǎng)度為b，則 探測(cè)計(jì)算原點(diǎn)0到卡匣底部縱邊的距離為a/2，探測(cè)計(jì)算原點(diǎn)0到卡匣底部橫邊的距離為 b/2。如圖4所示，卡匣1實(shí)際放置到入口后，位置探測(cè)裝置3開始探測(cè)，第一橫向探測(cè) 器322探測(cè)得到其探測(cè)點(diǎn)到Dl點(diǎn)的距離為XI，第二橫向探測(cè)器323探測(cè)得到其探測(cè)點(diǎn)到 D2的距離為X2，縱向探測(cè)器321探測(cè)得到其探測(cè)點(diǎn)到A點(diǎn)的距離為Y1。因此，可以得出OD = Ll+|Xl+X2|/2OA = L0+Y1θ = arctan[(X2-Xl)/L2]進(jìn)一步地，本實(shí)施例中，可以設(shè)置一個(gè)控制裝置電性連接的報(bào)警器，若控制裝置接 收到的卡匣的實(shí)際位置信息超過預(yù)設(shè)范圍，則報(bào)警器報(bào)警，即若I θ I彡α，則報(bào)警器報(bào)警， α為可以接受的最大偏移角度。另外，假設(shè)如圖4，卡匣向左旋轉(zhuǎn)時(shí)，Χ2-Χ1 > 0，此時(shí)θ為正值；當(dāng)卡匣向右旋轉(zhuǎn) 時(shí)，Χ2-Χ1 < 0，此時(shí)θ為負(fù)值。
5[0044]如圖5所示，0點(diǎn)為探測(cè)計(jì)算的原點(diǎn)，也可以認(rèn)為是卡匣位于標(biāo)準(zhǔn)位置時(shí)(如圖5 中的虛線所示)固定對(duì)應(yīng)卡匣底面區(qū)域中的一點(diǎn)；當(dāng)卡匣實(shí)際放置后，卡匣位置出現(xiàn)偏移 (如圖5中的實(shí)線所示)，該固定對(duì)應(yīng)卡匣底面區(qū)域的固定點(diǎn)0，應(yīng)隨卡匣移動(dòng)到0'，因此 只要得到從0點(diǎn)移動(dòng)到0'的橫向移動(dòng)距離OF(記為Σ X)、和縱向移動(dòng)距離FO'(記為 Σ Y)，以及偏移角度θ，即能夠?qū)Χ讯鈾C(jī)的搬運(yùn)角度進(jìn)行調(diào)整。由上可以知道0' C = b/2，HE = a/2，且0D、0A、偏移角度θ均為已知。因此，OB = I cos θ I XOA = | cos θ | X (L0+Y1)0' H = O' C-OB = b/2_|cos θ I X (L0+Y1)OE = I cos θ I X OD = | cos θ | X (Li+1X1+X2 | /2)OH = OE-HE = | cos θ | X (Li+1X1+X2 | /2) -a/20' H 禾口 OH 得到后，O O' = λ10 2 +OH2Z 0' OH = arcsin(0' Η/00')Z 0' OF =Z 0' OH+ Z HOF =ZO' OH+ θ這樣，對(duì)于直角三角形Δ 0' 0F，已知了 Z 0' OF和00'，貝丨JΣ X = OF = 00' Xcos Z 0' OFΣ Y = O' F = OO' Xsin Z 0' OF由上得到調(diào)整搬運(yùn)角度的所有相關(guān)數(shù)據(jù)Σ Χ、Σ Y和θ，且當(dāng)θ為正值時(shí)向左旋 轉(zhuǎn)，θ為負(fù)值時(shí)向右旋轉(zhuǎn)。因此，控制裝置控制堆垛機(jī)橫向偏移Σ X，縱向偏移Σ Y，旋轉(zhuǎn)θ角即可，且偏移、 旋轉(zhuǎn)操作沒有先后順序?？ㄏ幌蛴倚D(zhuǎn)的探測(cè)計(jì)算過程與本實(shí)施例類似，在此不再贅述；其他位置探測(cè)裝 置的探測(cè)計(jì)算過程也與本實(shí)施例類似，在此也不再贅述。本實(shí)用新型實(shí)施例提供的搬運(yùn)系統(tǒng)，除包括卡匣和堆垛機(jī)外，還包括位置探測(cè)裝 置，用于探測(cè)卡匣的實(shí)際位置，將探測(cè)得到的卡匣的實(shí)際位置信息發(fā)送給控制裝置；控制裝 置，用于接收位置探測(cè)裝置發(fā)送的卡匣的實(shí)際位置信息，并根據(jù)該實(shí)際位置信息調(diào)整堆垛 機(jī)針對(duì)卡匣的搬運(yùn)角度。這樣，通過位置探測(cè)裝置和控制裝置，堆垛機(jī)能夠以卡匣的實(shí)際放 置位置為基準(zhǔn)進(jìn)行搬運(yùn)，因而可以更準(zhǔn)確地適應(yīng)卡匣的位置，保證了搬運(yùn)的準(zhǔn)確定。此外，由于是對(duì)堆垛機(jī)的搬運(yùn)角度進(jìn)行調(diào)整，沒有觸碰到卡匣，因此可以進(jìn)一步保 證卡匣的穩(wěn)定性和潔凈度。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解實(shí)現(xiàn)上述方法實(shí)施例的全部或部分步驟可以通過 程序指令相關(guān)的硬件來完成，前述的程序可以存儲(chǔ)于一計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中，該程序 在執(zhí)行時(shí)，執(zhí)行包括上述方法實(shí)施例的步驟；而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括R0M、RAM、磁碟或者 光盤等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。以上所述，僅為本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式
，但本實(shí)用新型的保護(hù)范圍并不局限 于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本實(shí)用新型揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化 或替換，都應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本實(shí)用新型的保護(hù)范圍應(yīng)以所述權(quán) 利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。
權(quán)利要求1.一種搬運(yùn)系統(tǒng)，包括卡匣、堆垛機(jī)，其特征在于，所述搬運(yùn)系統(tǒng)還包括位置探測(cè)裝置，探測(cè)所述卡匣放置后的實(shí)際位置，并將探測(cè)得到的所述卡匣的實(shí)際位 置信息發(fā)送給控制裝置；控制裝置，接收所述位置探測(cè)裝置發(fā)送的所述卡匣的實(shí)際位置信息，并根據(jù)該實(shí)際位 置信息調(diào)整所述堆垛機(jī)針對(duì)所述卡匣的搬運(yùn)角度。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的搬運(yùn)系統(tǒng)，其特征在于，所述位置探測(cè)裝置包括微電機(jī)、擺 桿和探測(cè)部；其中，所述擺桿的一端與所述微電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸連接，另一端與所述探測(cè)部連 接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的搬運(yùn)系統(tǒng)，其特征在于，所述位置探測(cè)裝置的探測(cè)部包括探 測(cè)所述卡匣橫向?qū)嶋H位置的橫向探測(cè)單元和探測(cè)所述卡匣縱向位置的縱向探測(cè)單元。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的搬運(yùn)系統(tǒng)，其特征在于，所述橫向探測(cè)單元包括第一橫向探 測(cè)器和第二橫向探測(cè)器，所述第一橫向探測(cè)器和第二橫向探測(cè)器之間間隔固定距離，所述 第一橫向探測(cè)器和第二橫向探測(cè)器的連線與所述卡匣處于標(biāo)準(zhǔn)放置位置時(shí)的橫邊垂直。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的搬運(yùn)系統(tǒng)，其特征在于，所述縱向探測(cè)單元包括第一縱向探 測(cè)器和第二縱向探測(cè)器，所述第一縱向探測(cè)器和第二縱向探測(cè)器之間間隔固定距離，所述 第一縱向探測(cè)器和第二縱向探測(cè)器的連線與所述卡匣處于標(biāo)準(zhǔn)放置位置時(shí)的縱邊垂直。
6.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一所述的搬運(yùn)系統(tǒng)，其特征在于，所述位置探測(cè)裝置的探測(cè)計(jì) 算原點(diǎn)位于所述卡匣標(biāo)準(zhǔn)放置位置的中心。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的搬運(yùn)系統(tǒng)，其特征在于，所述控制裝置包括與所述控制裝置電性連接的報(bào)警器，若所述控制裝置接收到的所述卡匣的實(shí)際位置信 息超過預(yù)設(shè)范圍，則所述報(bào)警器報(bào)警。
專利摘要本實(shí)用新型實(shí)施例提供一種搬運(yùn)系統(tǒng)，涉及液晶面板制造領(lǐng)域，能夠針對(duì)卡匣的實(shí)際位置調(diào)整搬運(yùn)角度，從而保證搬運(yùn)的準(zhǔn)確進(jìn)行。該搬運(yùn)系統(tǒng)，包括卡匣、堆垛機(jī)，其特征在于，所述搬運(yùn)系統(tǒng)還包括位置探測(cè)裝置，探測(cè)所述卡匣放置后的實(shí)際位置，并將探測(cè)得到的所述卡匣的實(shí)際位置信息發(fā)送給控制裝置；控制裝置，接收所述位置探測(cè)裝置發(fā)送的所述卡匣的實(shí)際位置信息，并根據(jù)該實(shí)際位置信息調(diào)整所述堆垛機(jī)向所述卡匣的搬運(yùn)角度。本實(shí)用新型實(shí)施例用于向卡匣搬運(yùn)玻璃基板或搬運(yùn)卡匣。
文檔編號(hào)B65G59/00GK201907861SQ20102067624
公開日2011年7月27日 申請(qǐng)日期2010年12月22日 優(yōu)先權(quán)日2010年12月22日
發(fā)明者南碩, 趙世全 申請(qǐng)人:北京京東方光電科技有限公司