工具搬運(yùn)裝置及加工系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種工具搬運(yùn)裝置及加工系統(tǒng)。搬運(yùn)機(jī)器人能進(jìn)行從位于機(jī)床的刀庫(kù)的工具裝卸位置的夾鉗拆卸工具并向工具箱搬運(yùn)工具的動(dòng)作、從工具箱搬運(yùn)工具并向位于工具箱的工具裝卸位置的夾鉗安裝工具的動(dòng)作。在搬運(yùn)機(jī)器人的手部設(shè)置力傳感器，能檢測(cè)施加在手部的負(fù)荷。另外，搬運(yùn)機(jī)器人的控制裝置與機(jī)床的控制裝置由能進(jìn)行信息的收發(fā)的數(shù)據(jù)電纜連接。
【專利說明】
工具搬運(yùn)裝置及加工系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及具備機(jī)械加工中心等所具備的刀庫(kù)的工具保持機(jī)構(gòu)的把持力測(cè)定機(jī)構(gòu)的工具搬運(yùn)裝置及具備該工具搬運(yùn)裝置的加工系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]已知相對(duì)于設(shè)有多個(gè)夾鉗的刀庫(kù)從配置于機(jī)床的外部的工具箱搬運(yùn)工具，并進(jìn)行安裝、卸載的工具搬運(yùn)裝置。由此，能夠不限制刀庫(kù)能保持的工具數(shù)量地替換工具，能按照加工程序自動(dòng)地進(jìn)行加工。
[0003]但是，在利用上述那樣的夾鉗把持工具的方式的刀庫(kù)中，存在由于工具反復(fù)裝卸，在夾鉗部件上產(chǎn)生磨耗、歪斜致使工具把持力下降，從而引起工具落下等不良狀況的問題。
[0004]因此，為了解決該問題，如日本專利第3348392號(hào)公報(bào)所公開那樣，利用使用了導(dǎo)電性橡膠的壽命檢測(cè)裝置夾入夾鉗的外側(cè)，檢測(cè)夾鉗的撓曲量并判斷夾鉗的壽命的夾鉗壽命檢測(cè)方法是以往公知的。在日本專利第3348392號(hào)公報(bào)中，未記載有無工具搬運(yùn)裝置，但通過在使用工具搬運(yùn)裝置的場(chǎng)合，也使用該夾鉗壽命檢測(cè)裝置，能提前防止工具落下。
[0005]但是，能夠用該方式判斷夾鉗壽命只是日本專利第3348392號(hào)公報(bào)所記載那樣的由一體部件構(gòu)成的夾鉗，在利用彈簧對(duì)銷或輥進(jìn)行加力的方式的夾鉗中，存在無法進(jìn)行壽命的判斷的問題。另外，由于能夠測(cè)定的數(shù)據(jù)至多是夾鉗的撓曲量，因此，無法檢測(cè)由與工具接觸的部分的磨耗等產(chǎn)生的把持力的下降。另外，作為與進(jìn)行工具向夾鉗的安裝及工具從夾鉗的拆卸的裝置不同的裝置安裝于刀庫(kù)，刀庫(kù)的結(jié)構(gòu)復(fù)雜。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]因此，本發(fā)明的目的在于提供具備工具收納裝置的工具保持機(jī)構(gòu)的把持力測(cè)定機(jī)構(gòu)的工具搬運(yùn)裝置及具備該工具搬運(yùn)裝置的加工系統(tǒng)。
[0007]本發(fā)明的特征在于，在工具搬運(yùn)裝置上設(shè)置負(fù)荷測(cè)定機(jī)構(gòu)，該負(fù)荷測(cè)定機(jī)構(gòu)進(jìn)行在向工具收納裝置的工具保持機(jī)構(gòu)安裝工具、拆卸工具時(shí)施加在工具搬運(yùn)裝置上的負(fù)荷的測(cè)定。
[0008]并且，本發(fā)明的加工系統(tǒng)具備機(jī)床與工具搬運(yùn)裝置，該機(jī)床具備工具收納裝置，該工具收納裝置具有一個(gè)以上工具保持機(jī)構(gòu)，該工具搬運(yùn)裝置相對(duì)于上述工具收納裝置的工具保持機(jī)構(gòu)進(jìn)行工具的安裝及拆卸，上述工具搬運(yùn)裝置具備測(cè)定在上述工具保持機(jī)構(gòu)上安裝工具或拆卸工具時(shí)施加在工具搬運(yùn)裝置上的負(fù)荷的負(fù)荷測(cè)定裝置。
[0009]并且，根據(jù)本發(fā)明，由于能夠測(cè)定利用工具搬運(yùn)裝置的向工具收納裝置的工具裝卸時(shí)的負(fù)荷，因此，能提前發(fā)現(xiàn)工具保持機(jī)構(gòu)的把持力下降，提前防止工具落下等的不良狀況。
[0010]另外，本發(fā)明的加工系統(tǒng)具備顯示由上述負(fù)荷測(cè)定裝置測(cè)定出的負(fù)荷的顯示機(jī)構(gòu)。并且，根據(jù)本發(fā)明，通過確認(rèn)由負(fù)荷測(cè)定裝置測(cè)定出的負(fù)荷的值，能提前發(fā)現(xiàn)工具保持機(jī)構(gòu)的把持力的下降，因此，能提前防止工具落下等的不良狀況。
[0011]另外，本發(fā)明的加工系統(tǒng)的上述工具搬運(yùn)裝置具備存儲(chǔ)由上述負(fù)荷測(cè)定裝置測(cè)定出的負(fù)荷的存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)。根據(jù)本發(fā)明，通過參照工具搬運(yùn)裝置所存儲(chǔ)的負(fù)荷的值，能確認(rèn)工具保持機(jī)構(gòu)的把持力的下降，因此，能提前防止工具落下等的不良狀況。
[0012]本發(fā)明的加工系統(tǒng)的上述工具搬運(yùn)裝置具備將由上述負(fù)荷測(cè)定裝置測(cè)定出的負(fù)荷的數(shù)據(jù)向外部裝置傳遞的通信機(jī)構(gòu)。根據(jù)本發(fā)明，通過從工具搬運(yùn)裝置或其他外部裝置參照負(fù)荷的值，能確認(rèn)工具保持機(jī)構(gòu)的把持力的下降，因此，能提前防止工具落下等的不良狀況。
[0013]另外，本發(fā)明的加工系統(tǒng)的上述工具搬運(yùn)裝置具備存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)及傳遞機(jī)構(gòu)，該存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)存儲(chǔ)工具的安裝時(shí)的負(fù)荷的閾值或工具拆卸時(shí)的負(fù)荷的閾值，該傳遞機(jī)構(gòu)對(duì)由上述負(fù)荷測(cè)定裝置測(cè)定出的負(fù)荷與上述閾值中所存儲(chǔ)的負(fù)荷進(jìn)行比較，在上述測(cè)定出的負(fù)荷的值超過了上述閾值的情況下，傳遞上述測(cè)定出的負(fù)荷的值超過了上述閾值的情況。根據(jù)本發(fā)明，在工具保持機(jī)構(gòu)的把持力下降的情況下，通過工具搬運(yùn)裝置利用信息、報(bào)警器等傳遞機(jī)構(gòu)傳遞該情況，能較早地發(fā)現(xiàn)工具保持機(jī)構(gòu)的把持力的下降，因此，能提前防止工具落下等的不良狀況。
[0014]另外，本發(fā)明的加工系統(tǒng)具備在上述工具搬運(yùn)裝置與上述機(jī)床之間進(jìn)行數(shù)據(jù)的收發(fā)的通信機(jī)構(gòu)，上述機(jī)床具備存儲(chǔ)工具安裝時(shí)的負(fù)荷的閾值或工具拆卸時(shí)的負(fù)荷的閾值的存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)，上述機(jī)床具備傳遞機(jī)構(gòu)，在由上述工具搬運(yùn)裝置的負(fù)荷測(cè)定裝置測(cè)定出的負(fù)荷超過了上述工具的安裝時(shí)負(fù)荷的閾值或工具拆卸時(shí)的負(fù)荷的閾值的情況下，該傳遞機(jī)構(gòu)傳遞由上述工具搬運(yùn)裝置的負(fù)荷測(cè)定裝置測(cè)定出的負(fù)荷超過了上述工具的安裝時(shí)負(fù)荷的閾值或工具拆卸時(shí)的負(fù)荷的閾值的情況。
[0015]根據(jù)本發(fā)明，在工具保持機(jī)構(gòu)把持力下降的情況下，通過機(jī)床利用信息、報(bào)警器等傳遞機(jī)構(gòu)傳遞該情況，能較早地發(fā)現(xiàn)工具保持機(jī)構(gòu)的把持力的下降，因此，能提前防止工具落下等的不良狀況。
[0016]本發(fā)明的加工系統(tǒng)的特征在于，在由上述負(fù)荷測(cè)定裝置測(cè)定出的負(fù)荷超過了上述閾值的情況下，進(jìn)行上述工具收納裝置的上述工具保持機(jī)構(gòu)的更換。根據(jù)本發(fā)明，在工具保持機(jī)構(gòu)的把持力下降的情況下，通過工具搬運(yùn)裝置自動(dòng)地進(jìn)行工具保持機(jī)構(gòu)的更換，不需要是加工系統(tǒng)停止并以人工進(jìn)行工具保持機(jī)構(gòu)的更換，能無人且連續(xù)地使加工系統(tǒng)工作。
[0017]本發(fā)明的加工系統(tǒng)以預(yù)定間隔執(zhí)行負(fù)荷向上述存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)的存儲(chǔ)，并存儲(chǔ)于上述存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)。根據(jù)本發(fā)明，通過參照以預(yù)定間隔存儲(chǔ)測(cè)定出的負(fù)荷的值的變化的數(shù)據(jù)，能預(yù)測(cè)在相同條件下使用的工具保持機(jī)構(gòu)的壽命。
[0018]本發(fā)明的加工系統(tǒng)的特征在于，上述工具搬運(yùn)裝置是機(jī)器人。根據(jù)本發(fā)明，在利用機(jī)器人的向工具保持機(jī)構(gòu)的工具的安裝、拆卸時(shí)，能檢測(cè)工具保持機(jī)構(gòu)的把持力的下降，因此，能提前防止工具落下等的不良狀況。
[0019]本發(fā)明的工具搬運(yùn)裝置具備負(fù)荷測(cè)定裝置，該負(fù)荷測(cè)定裝置測(cè)定在相對(duì)于機(jī)床所具備的工具收納裝置的工具保持機(jī)構(gòu)進(jìn)行工具的安裝及拆卸時(shí)施加在上述工具搬運(yùn)裝置的負(fù)荷。
[0020]并且，根據(jù)本發(fā)明，能夠測(cè)定利用工具搬運(yùn)裝置的向工具收納裝置的工具裝卸時(shí)的負(fù)荷，能事先發(fā)現(xiàn)工具保持機(jī)構(gòu)的把持力的下降，提前防止工具落下等的不良狀況。
[0021]本發(fā)明的上述的工具搬運(yùn)裝置的特征在于是自行式的機(jī)器人。能利用自行式的機(jī)器人有效地測(cè)定多臺(tái)機(jī)床分別所具備的工具收納裝置的工具保持機(jī)構(gòu)的把持力，能防止工具從持力下降的工具保持機(jī)構(gòu)脫落。
[0022]如上所述，根據(jù)本發(fā)明，能提供具備工具收納裝置的工具保持機(jī)構(gòu)的把持力測(cè)定機(jī)構(gòu)的工具搬運(yùn)裝置及加工系統(tǒng)。
【附圖說明】
[0023]本發(fā)明的上述及其他目的及特征從參照附圖的以下的實(shí)施例的說明變得明確。這些圖中:
[0024]圖1是具備工具收納裝置的機(jī)床的外觀立體圖。
[0025]圖2是具備多個(gè)夾鉗的刀庫(kù)的概略圖。
[0026]圖3是利用彈簧對(duì)銷加力的方式的夾鉗的結(jié)構(gòu)的概略圖。
[0027]圖4是工具的概略圖。
[0028]圖5是加工系統(tǒng)的概略圖。
[0029]圖6是表示工具安裝時(shí)的動(dòng)作的概略圖。
[0030]圖7是表示工具拆卸時(shí)的動(dòng)作的概略圖。
[0031 ]圖8是利用夾鉗臂對(duì)輥加力的方式的夾鉗的結(jié)構(gòu)的概略圖。
[0032]圖9是表示存儲(chǔ)以預(yù)定間隔檢測(cè)出的負(fù)荷的值的圖。
[0033]圖10是說明接收由力傳感器檢測(cè)出的負(fù)荷信息的控制裝置的圖。
【具體實(shí)施方式】
[0034]下面，使用【附圖說明】本發(fā)明的實(shí)施例。
[0035]圖1是作為工具收納裝置具備刀庫(kù)201的機(jī)床101的一例的外觀立體圖。另外，圖2是具備多個(gè)夾鉗301的刀庫(kù)201的一例。夾鉗301與保護(hù)范圍的“工具保持機(jī)構(gòu)”對(duì)應(yīng)。刀庫(kù)201與保護(hù)范圍的“工具收納裝置”對(duì)應(yīng)。能夠在工具收納裝置上具備一個(gè)以上工具保持機(jī)構(gòu)。
[0036]如圖1所示，機(jī)床101具備能裝卸工具401的主軸102、具備多個(gè)夾鉗301的刀庫(kù)201。在工作臺(tái)103上載置工件(未圖示)，使用安裝于主軸102的工具401執(zhí)行工件的加工。在自動(dòng)工具更換時(shí)，刀庫(kù)201將安裝有目的工具401的工具保持部分配在主軸102的位置，在夾鉗301與主軸102之間進(jìn)行工具401的交接。
[0037]圖3是表示刀庫(kù)201所具備的夾鉗301的夾鉗形狀的一例的圖。另外，圖4是表示工具401的工具形狀的一例的圖。如圖3所示，夾鉗301具有一對(duì)夾鉗臂304。在一對(duì)夾鉗臂304的各個(gè)的前端部分配置銷302。銷302在穿設(shè)于夾鉗臂304的前端部分的孔中與彈簧303—起安裝。銷302被彈簧303向突出的方向加力，能夾入工具401的工具凸緣部402而把持工具401。
[0038I 如圖4所示，工具401在軸向具備兩個(gè)工具凸緣部402。兩個(gè)工具凸緣部402具有預(yù)定間隔地形成。在夾鉗301把持了工具401的狀態(tài)下，成為銷302與工具凸緣部402之間抵接的狀態(tài)。
[0039]圖5是表示由機(jī)床101、設(shè)置于機(jī)床101的機(jī)外的搬運(yùn)機(jī)器人502、設(shè)置于機(jī)床101的機(jī)外的工具箱503構(gòu)成的加工系統(tǒng)的概略的圖。另外，也考慮作為加工系統(tǒng)不具備工具箱503的結(jié)構(gòu)。在該情況下，作業(yè)人員將由搬運(yùn)機(jī)器人502從機(jī)床101取出的工具401搬出至工具保管場(chǎng)所。
[0040]搬運(yùn)機(jī)器人502能進(jìn)行從位于機(jī)床101的刀庫(kù)201的工具卸載位置的工具保持部(夾鉗301)拆卸工具401并向工具放置場(chǎng)所(工具箱503)搬運(yùn)工具401的動(dòng)作、以及從工具放置場(chǎng)所(工具箱503)搬運(yùn)工具401并向位于刀庫(kù)201的工具卸載位置的工具保持部(夾鉗301)安裝工具401的動(dòng)作。
[0041 ]在搬運(yùn)機(jī)器人502的手部506設(shè)有力傳感器507，能檢測(cè)施加在手部506上的負(fù)荷。另外，搬運(yùn)機(jī)器人502的控制裝置508與機(jī)床101的控制裝置505具備通信機(jī)構(gòu)，利用能進(jìn)行信息的收發(fā)的數(shù)據(jù)電纜510連接。另外，搬運(yùn)機(jī)器人502具備與數(shù)據(jù)服務(wù)器511進(jìn)行信息的收發(fā)的通信機(jī)構(gòu)，利用數(shù)據(jù)電纜510與數(shù)據(jù)服務(wù)器511等的外部裝置連接。
[0042]圖6是表示搬運(yùn)機(jī)器人502向夾鉗301安裝工具401時(shí)的動(dòng)作的概略圖。此時(shí)，在搬運(yùn)機(jī)器人502的手部506施加用于克服夾鉗301所具備的彈簧303的力而推開銷302的負(fù)荷(參照?qǐng)D3)。利用手部506所具備的力傳感器507檢測(cè)該負(fù)荷。力傳感器507與保護(hù)范圍的“負(fù)荷測(cè)定裝置”對(duì)應(yīng)。
[0043]由力傳感器507檢測(cè)出的負(fù)荷的值暫時(shí)通過數(shù)據(jù)電纜510發(fā)送至搬運(yùn)機(jī)器人502的控制裝置508。并且，還從控制裝置508向機(jī)床101的控制裝置505發(fā)送由力傳感器507檢測(cè)出的負(fù)荷的值。也可以在控制裝置505中將負(fù)荷的值存儲(chǔ)于存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)。
[0044]在機(jī)床101的控制裝置505預(yù)先存儲(chǔ)負(fù)荷的閾值，在負(fù)荷超過了閾值的情況下，判斷為夾鉗301的把持力下降，在控制裝置505所具備的未圖示的顯示裝置顯示將該情況傳遞給用戶的信息。也可以在上述顯示裝置顯示檢測(cè)出的負(fù)荷的值。顯示檢測(cè)出的負(fù)荷的值的顯示裝置未限定于控制裝置505的裝置。也可以顯示在搬運(yùn)機(jī)器人502的控制裝置508所具備的顯示裝置。另外，超過了負(fù)荷的閾值是指低于夾鉗301具有正常的把持力的情況的閾值。
[0045]由此，能較早地發(fā)現(xiàn)刀庫(kù)201所具備的夾鉗301的把持力下降。因此，能提前防止由夾鉗301的把持力下降產(chǎn)生的工具落下等的不良狀況。另外，負(fù)荷的測(cè)定值發(fā)送至數(shù)據(jù)服務(wù)器511，作業(yè)人員能參照負(fù)荷的測(cè)定值。
[0046]在本實(shí)施方式中，對(duì)搬運(yùn)機(jī)器人502向夾鉗301安裝工具401時(shí)的負(fù)荷的檢測(cè)進(jìn)行了示例，但即使如圖7那樣搬運(yùn)機(jī)器人502從夾鉗301拆卸工具401的情況也能應(yīng)用本發(fā)明。也可以在向夾鉗301安裝工具401時(shí)和從夾鉗301拆卸工具401時(shí)，分別將用于判斷夾鉗301的工具的把持力是否正常的閾值設(shè)定為適當(dāng)?shù)闹?。根?jù)夾鉗301的形狀，在工具401的安裝與拆卸的情況下，存在施加在搬運(yùn)機(jī)器人502的手部506的負(fù)荷不同的情況。
[0047]另外，在本實(shí)施方式中，對(duì)利用彈簧303對(duì)銷302加力的方式的夾鉗301進(jìn)行了示例，但本發(fā)明的范圍未限定于此。例如，如圖8所示，在夾鉗801的夾鉗臂805設(shè)置支點(diǎn)802，在夾鉗臂805的前端設(shè)置輥803。另外，在夾鉗臂805的后端設(shè)置彈簧804。一對(duì)夾鉗臂805能利用一對(duì)彈簧804夾入工具401。另外，圖8未圖示工具401。即使該方式的夾鉗401，本發(fā)明也能應(yīng)用。除此之外，只要是能利用某種方法對(duì)夾鉗前端加力并夾入工具401而把持的方式的夾鉗，本發(fā)明便能應(yīng)用。
[0048]在上述的本發(fā)明的實(shí)施方式中，示例了作為負(fù)荷測(cè)定機(jī)構(gòu)將力傳感器507設(shè)在搬運(yùn)機(jī)器人502的手部506，但即使通過檢測(cè)施加在搬運(yùn)機(jī)器人502的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的負(fù)荷轉(zhuǎn)矩來測(cè)定負(fù)荷的結(jié)構(gòu)，本發(fā)明也能實(shí)現(xiàn)。
[0049]另外，在本實(shí)施方式中，機(jī)床101的控制裝置505進(jìn)行夾鉗把持力下降的判斷，但也可以為工具搬運(yùn)裝置(搬運(yùn)機(jī)器人502)的控制裝置508進(jìn)行夾鉗把持力下降的判斷與信息顯示的結(jié)構(gòu)。
[0050]除此之外，在檢測(cè)到夾鉗把持力下降的情況下，通過在工具搬運(yùn)裝置(搬運(yùn)機(jī)器人502)具備自動(dòng)地更換夾鉗301、801的機(jī)構(gòu)，即使在夾鉗把持力下降的情況下，也不需要使加工系統(tǒng)停止，能無人且連續(xù)地使加工系統(tǒng)工作。夾鉗301、801的更換可以由與搬運(yùn)機(jī)器人502不同的機(jī)器人進(jìn)行。
[0051]另外，通過以預(yù)定間隔存儲(chǔ)計(jì)測(cè)到的負(fù)荷，能基于負(fù)荷下降的比例、相同的刀庫(kù)201所具備的多個(gè)夾鉗301的不同的夾鉗301的負(fù)荷下降信息，預(yù)測(cè)夾鉗301的壽命。
[0052]圖9是表示存儲(chǔ)以預(yù)定間隔檢測(cè)出的負(fù)荷的值的圖。作為預(yù)定間隔具有時(shí)間間隔。在圖5所示的加工系統(tǒng)中，以預(yù)定的時(shí)間間隔(例如每一周)在搬運(yùn)機(jī)器人502的手部506把持工具401，在刀庫(kù)201的各夾鉗301與手部506之間執(zhí)行工具401的裝卸，利用力傳感器507檢測(cè)此時(shí)的裝卸的負(fù)荷的值，將檢測(cè)出的結(jié)果如圖9所示存儲(chǔ)在控制裝置505或控制裝置508或數(shù)據(jù)服務(wù)器511。或者，也可以在工具401向刀庫(kù)201的各個(gè)夾鉗301的裝卸次數(shù)的間隔次數(shù)存儲(chǔ)檢測(cè)到的結(jié)果。
[0053]例如，在某加工系統(tǒng)中，在存儲(chǔ)刀庫(kù)201的夾鉗GA達(dá)到壽命的負(fù)荷下降的情況下，相同的刀庫(kù)201的夾鉗GB的負(fù)荷下降也考慮為經(jīng)過大致相同的經(jīng)過。因此，能通過監(jiān)視負(fù)荷，預(yù)測(cè)夾鉗的剩余壽命。
[0054]圖10是說明接收由力傳感器檢測(cè)出的負(fù)荷信息的控制裝置的圖?？刂瓢徇\(yùn)機(jī)器人502的控制裝置508通過通信機(jī)構(gòu)接受在將工具401在刀庫(kù)201的夾鉗301、801上裝卸時(shí)由力傳感器507檢測(cè)出的負(fù)荷信息?？刂蒲b置508接受到的負(fù)荷信息可以由顯示部521顯示?；蛘撸部梢源鎯?chǔ)于存儲(chǔ)部522。該存儲(chǔ)可以在預(yù)定間隔(時(shí)間上或由裝卸的次數(shù)決定的間隔)進(jìn)行。在運(yùn)算部502，為了判斷夾鉗301、801的工具把持力的好壞，進(jìn)行與預(yù)先存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部522的閾值進(jìn)行比較的運(yùn)算。該比較的結(jié)果可以顯示在顯示部521?；蛘撸梢园l(fā)送至機(jī)床101的控制裝置505或數(shù)據(jù)服務(wù)器511。
[0055]為了測(cè)定工具保持機(jī)構(gòu)的把持力，可以使用自行式的機(jī)器人。在該機(jī)器人上，與上述實(shí)施方式相同，具備測(cè)定工具保持機(jī)構(gòu)的把持力的機(jī)構(gòu)。將測(cè)定出的把持力的負(fù)荷的值在機(jī)器人的控制裝置中與預(yù)先設(shè)定的閾值比較，能判斷把持力是否正常。通過預(yù)先存儲(chǔ)通過測(cè)定得到的把持力的數(shù)據(jù)并進(jìn)行統(tǒng)計(jì)分析，能預(yù)測(cè)把持力的下降程度。能利用自行式的機(jī)器人，有效地測(cè)定多臺(tái)機(jī)床分別具備的工具收納機(jī)構(gòu)的工具保持機(jī)構(gòu)的把持力，能防止工具從把持力下降了的工具保持機(jī)構(gòu)脫落。
[0056]以上，對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行了說明，但本發(fā)明未限定于上述實(shí)施方式的例子，通過添加適當(dāng)?shù)母淖?，能以其他方式?shí)施。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種加工系統(tǒng)，其具備機(jī)床與工具搬運(yùn)裝置，該機(jī)床具備工具收納裝置，該工具收納裝置具有一個(gè)以上工具保持機(jī)構(gòu)，該工具搬運(yùn)裝置相對(duì)于上述工具收納裝置的工具保持機(jī)構(gòu)進(jìn)行工具的安裝及拆卸，該加工系統(tǒng)的特征在于， 上述工具搬運(yùn)裝置具備負(fù)荷測(cè)定裝置，該負(fù)荷測(cè)定裝置測(cè)定當(dāng)在上述工具保持機(jī)構(gòu)上安裝工具或拆卸工具時(shí)施加在工具搬運(yùn)裝置上的負(fù)荷。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的加工系統(tǒng)，其特征在于， 還具備顯示由上述負(fù)荷測(cè)定裝置測(cè)定出的負(fù)荷的顯示機(jī)構(gòu)。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的加工系統(tǒng)，其特征在于， 上述工具搬運(yùn)裝置具備存儲(chǔ)由上述負(fù)荷測(cè)定裝置測(cè)定出的負(fù)荷的存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)。4.根據(jù)權(quán)利要求1?3任一項(xiàng)所述的加工系統(tǒng)，其特征在于， 上述工具搬運(yùn)裝置具備將通過由上述負(fù)荷測(cè)定裝置測(cè)定而得到的負(fù)荷的數(shù)據(jù)向外部裝置傳遞的通信機(jī)構(gòu)。5.根據(jù)權(quán)利要求1?4任一項(xiàng)所述的加工系統(tǒng)，其特征在于， 上述工具搬運(yùn)裝置具備存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)及傳遞機(jī)構(gòu)，該存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)存儲(chǔ)工具安裝時(shí)的負(fù)荷的閾值或工具拆卸時(shí)的負(fù)荷的閾值，該傳遞機(jī)構(gòu)對(duì)由上述負(fù)荷測(cè)定裝置測(cè)定出的負(fù)荷與上述閾值進(jìn)行比較，在上述測(cè)定出的負(fù)荷的值超過了上述閾值的情況下，傳遞上述測(cè)定出的負(fù)荷的值超過了上述閾值的情況。6.根據(jù)權(quán)利要求1?5任一項(xiàng)所述的加工系統(tǒng)，其特征在于， 上述加工系統(tǒng)具備在上述工具搬運(yùn)裝置與上述機(jī)床之間進(jìn)行數(shù)據(jù)的收發(fā)的通信機(jī)構(gòu)， 上述機(jī)床具備存儲(chǔ)工具安裝時(shí)的負(fù)荷的閾值或工具拆卸時(shí)的負(fù)荷的閾值的存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)， 上述機(jī)床具備傳遞機(jī)構(gòu)，在由上述工具搬運(yùn)裝置的負(fù)荷測(cè)定裝置測(cè)定出的負(fù)荷超過了上述工具安裝時(shí)負(fù)荷的閾值或工具拆卸時(shí)的負(fù)荷的閾值的情況下，該傳遞機(jī)構(gòu)傳遞由上述工具搬運(yùn)裝置的負(fù)荷測(cè)定裝置測(cè)定出的負(fù)荷超過了上述工具安裝時(shí)負(fù)荷的閾值或工具拆卸時(shí)的負(fù)荷的閾值的情況。7.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的加工系統(tǒng)，其特征在于， 在由上述負(fù)荷測(cè)定裝置測(cè)定出的負(fù)荷超過了上述閾值的情況下，進(jìn)行上述工具收納裝置的上述工具保持機(jī)構(gòu)的更換。8.根據(jù)權(quán)利要求3?7任一項(xiàng)所述的加工系統(tǒng)，其特征在于， 以預(yù)定間隔執(zhí)行上述負(fù)荷向上述存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)的存儲(chǔ)。9.根據(jù)權(quán)利要求1?8任一項(xiàng)所述的加工系統(tǒng)，其特征在于， 上述工具搬運(yùn)裝置是機(jī)器人。10.—種工具搬運(yùn)裝置，其相對(duì)于機(jī)床所具備的工具收納裝置的工具保持機(jī)構(gòu)進(jìn)行工具的安裝及拆卸，該工具搬運(yùn)裝置的特征在于， 上述工具搬運(yùn)裝置具備負(fù)荷測(cè)定裝置，該負(fù)荷測(cè)定裝置測(cè)定當(dāng)在上述工具保持機(jī)構(gòu)上安裝工具或拆卸工具時(shí)施加在上述工具搬運(yùn)裝置的負(fù)荷。11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的工具搬運(yùn)裝置，其特征在于， 上述工具搬運(yùn)裝置是自行式的機(jī)器人。
【文檔編號(hào)】B23Q17/00GK106041640SQ201610228690
【公開日】2016年10月26日
【申請(qǐng)日】2016年4月13日 公開號(hào)201610228690.5, CN 106041640 A, CN 106041640A, CN 201610228690, CN-A-106041640, CN106041640 A, CN106041640A, CN201610228690, CN201610228690.5
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