的旋轉(zhuǎn)區(qū)域，因此，確保主要對(duì)于側(cè)向沖擊起到的保護(hù)；因此，在無(wú)人機(jī)不穩(wěn)定側(cè)向運(yùn)動(dòng)的情形中，緩沖器22插入在潛在的障礙物和推進(jìn)器18之間，以保護(hù)這些推進(jìn)器。緩沖器22與障礙物的接觸也將具有造成無(wú)人機(jī)側(cè)向反彈的作用，趨于使無(wú)人機(jī)與障礙物間距開(kāi)。
[0038]緩沖器22的前部范圍受限，使其不出現(xiàn)在無(wú)人機(jī)前方照相機(jī)的視野內(nèi)，該照相機(jī)是廣角照相機(jī)；在后方，緩沖器22可延伸有略微倒圓的部分，該倒圓的部分覆蓋一部分的后部推進(jìn)器，因此在無(wú)人機(jī)向后移動(dòng)情形中保護(hù)無(wú)人機(jī)。
[0039]兩個(gè)緩沖器22中的每個(gè)緩沖器，通過(guò)對(duì)應(yīng)成對(duì)的連接臂24，連接到位于同側(cè)上的兩個(gè)推進(jìn)單元16，連接臂的近端(最靠近無(wú)人機(jī)機(jī)體12)配裝在推進(jìn)單元16的合作部分26上，例如，配裝在該推進(jìn)單元16殼體的垂直圓柱形筒上。
[0040]圖2較詳細(xì)地示出緩沖器22之一的結(jié)構(gòu)(另一個(gè)是對(duì)稱(chēng)的)，尤其是，連接臂24和在推進(jìn)單元筒上安裝的裝置的結(jié)構(gòu)。
[0041]每個(gè)連接臂24有利地由兩個(gè)基本上平行的葉片或桿28組成，它們延伸在一方面的遠(yuǎn)端30和另一方面的近端之間，在遠(yuǎn)端30平行的葉片或桿連接到緩沖器自身，位于緩沖器朝向無(wú)人機(jī)機(jī)體方向的區(qū)域，近端設(shè)置有形成夾具的裝置32，該夾具安裝在推進(jìn)單元的筒上。該安裝夾具包括圓柱形管34，其在近端側(cè)(該側(cè)朝向推進(jìn)單元)上開(kāi)有狹槽36，該狹槽形成有對(duì)應(yīng)于管34的平行垂直的母線(xiàn)的邊緣。
[0042]葉片28有利地是矩形橫截面，其最大尺寸垂直地定向，S卩，平行于推進(jìn)器的軸線(xiàn)，當(dāng)緩沖器安裝在無(wú)人機(jī)上時(shí)，葉片位于推進(jìn)器18的下方，于是，這些葉片的存在很少可能擾亂推進(jìn)器的空氣動(dòng)力學(xué)特性，因此僅引入可忽略的升力損失。
[0043]例如，緩沖器22自身由可膨脹的聚丙烯制成，允許使零件體積相對(duì)大但質(zhì)量相對(duì)小，連接臂24是由彈性可變形塑料材料制成的單件零件，例如，ABS,由葉片28和安裝夾具32的圓柱形管34形成的單元是模制的單件元件。
[0044]圖3在俯視圖中更精確地示出連接臂的結(jié)構(gòu)以及通過(guò)夾緊葉片28來(lái)操作安裝夾具32的方式。
[0045]在俯視圖中，安裝夾具32具有C-形部分，其內(nèi)直徑D略微小于其上將要放置夾具32的推進(jìn)單元的圓柱形筒26的直徑。該C-形部分包括兩個(gè)從形成彈性鉸鏈的中心部分40延伸出的分支38。為了允許夾具32發(fā)生變形，分支38在其中間區(qū)域44內(nèi)連接到相應(yīng)葉片28的近端42。各個(gè)葉片28相對(duì)的遠(yuǎn)端46連接到緩沖器22，它們與緩沖器用機(jī)械方法構(gòu)成單件的單元。
[0046]安裝夾具32的操作如下進(jìn)行。
[0047]為了打開(kāi)該夾具，使用者沿著朝向公共軸線(xiàn)△彼此更靠近移動(dòng)的方向，在葉片28的各個(gè)中間區(qū)域50上作用外部橫向力48。由于構(gòu)成葉片28的材料的彈性變形特性，這些葉片發(fā)生變形，如虛線(xiàn)28’所示，通過(guò)作用在分支38的中間區(qū)域44上的杠桿作用，結(jié)果，葉片必須使分支38變形，如虛線(xiàn)38’所示，其結(jié)果，這些分支38的自由端之間的間距從ei增加到e2。全部設(shè)計(jì)成這樣:對(duì)于葉片28的全夾緊(S卩，當(dāng)葉片在其內(nèi)表面上彼此相接觸時(shí))，分支38自由端之間的間距e2大于推進(jìn)單元的圓筒26的直徑，因此，允許毫無(wú)困難地組裝或拆卸安裝夾具32，并且不使用工具將各個(gè)連接臂24固定到推進(jìn)單元16。在夾具32圍繞推進(jìn)單元16的圓筒26定位之后，兩個(gè)葉片28脫開(kāi)嚙合，為了得到效果，必須移動(dòng)兩個(gè)分支38彼此更加靠近，由于直徑D略微小于圓筒的外直徑，所以這將毫無(wú)間隙地夾緊圓筒
26 ο
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種四軸直升機(jī)型的旋翼無(wú)人機(jī)(10)，包括: -無(wú)人機(jī)機(jī)體(12); -多個(gè)推進(jìn)單元(16)，它們遠(yuǎn)離無(wú)人機(jī)機(jī)體安裝在相應(yīng)支承臂(14)端部處，每個(gè)推進(jìn)單元包括驅(qū)動(dòng)推進(jìn)器(18)的馬達(dá)，其中推進(jìn)單元?dú)んw包括垂直的圓筒(26);以及 -可移去的用于保護(hù)推進(jìn)器的裝置， 其特征在于: -所述可移去的用于保護(hù)推進(jìn)器的裝置包括可移去的側(cè)向緩沖器(22)，所述緩沖器在水平平面內(nèi)延伸超過(guò)所述推進(jìn)器的旋轉(zhuǎn)區(qū)域，每個(gè)緩沖器通過(guò)相應(yīng)的連接臂(24)連接到位于無(wú)人機(jī)同一側(cè)上的所述推進(jìn)單元； -各個(gè)連接臂包括其近端(42)處的安裝在所述推進(jìn)單元圓筒上的夾具(32); -安裝夾具(32)包括彈性可變形的圓柱形管(34)，該管開(kāi)裂有狹槽(36)，所述狹槽(36)形成在近端側(cè)上并沿著軸向方向延伸，并具有循著平行的母線(xiàn)的邊緣，所述安裝夾具的所述管的內(nèi)直徑(D)小于所述推進(jìn)單元圓筒的直徑；以及 -在所述安裝夾具(32)的彈性變形安裝/拆卸位置中，所述狹槽(36)的橫向?qū)挾?e2)大于所述推進(jìn)單元圓筒的直徑，以允許所述夾具圍繞所述圓筒插入，然后，通過(guò)所述夾具將圓筒夾緊，使所述緩沖器臂固定到所述推進(jìn)單元，且反過(guò)來(lái)，通過(guò)從所述圓筒中拆卸開(kāi)所述夾具，便可卸下所述緩沖器。2.如權(quán)利要求1所述的無(wú)人機(jī)，其特征在于， -每個(gè)連接臂包括一對(duì)彈性變形的葉片(28)或桿，它們沿著以下兩者之間的共同方向(A)彼此離開(kāi)地延伸:一方面，連接臂的遠(yuǎn)端(46)，那里，這些葉片(28)連接到緩沖器的朝向無(wú)人機(jī)機(jī)體的緩沖器區(qū)域(30)，另一方面，連接臂的近端(42)，那里，這些葉片(28)連接到安裝夾具(32);以及 -在沿著臂互相靠近地移動(dòng)的方向作用在所述葉片的中間區(qū)域(50)上的外部橫向力(48)的作用下，所述兩個(gè)葉片適于彈性地變形，朝向所述安裝/拆卸的位置，那里，葉片(28’ )彼此靠近地移動(dòng)，在所述葉片的所述近端處，通過(guò)杠桿作用，產(chǎn)生所述夾具管沿著所述狹槽(36)的所述邊緣移開(kāi)的方向的應(yīng)力，然后，一旦松開(kāi)作用在所述臂上的橫向力，所述夾具便圍繞所述圓筒夾緊，于是，將所述緩沖器臂固定到所述推進(jìn)單元，且反過(guò)來(lái)，通過(guò)在連接臂上僅作用橫向力，通過(guò)從圓筒上拆下夾具，便可安裝/拆卸緩沖器。3.如權(quán)利要求2所述的無(wú)人機(jī)，其特征在于，所述葉片(28)的橫截面是矩形，該橫截面的最大尺寸平行于所述推進(jìn)單元推進(jìn)器的旋轉(zhuǎn)軸線(xiàn)定向。4.如權(quán)利要求2所述的無(wú)人機(jī)，其特征在于，所述連接臂包括成對(duì)葉片(28)和安裝夾具(32)，該連接臂是由塑料材料制成的單件零件。5.如權(quán)利要求2所述的無(wú)人機(jī)，其特征在于，所述夾具的圓柱形管的橫截面呈C形，其具有延伸在形成彈性鉸鏈的中心部分(40)兩側(cè)上的兩個(gè)分支(38)，其中，所述葉片連接到C形相應(yīng)分支的分支中間區(qū)域(44)內(nèi)。6.如權(quán)利要求1所述的無(wú)人機(jī)，其特征在于，所述無(wú)人機(jī)是四軸直升機(jī)，該直升機(jī)包括四個(gè)推進(jìn)單元(16)，它們兩個(gè)兩個(gè)地布置在所述無(wú)人機(jī)機(jī)體(12)的每一側(cè)上，其中，所述無(wú)人機(jī)設(shè)置有兩個(gè)關(guān)于無(wú)人機(jī)機(jī)體對(duì)稱(chēng)布置的可移去的側(cè)向緩沖器(22)，每個(gè)緩沖器設(shè)置有兩個(gè)臂(24)，用于連接到位于無(wú)人機(jī)機(jī)體同一側(cè)上的相應(yīng)推進(jìn)單元(16)。
【專(zhuān)利摘要】無(wú)人機(jī)(10)包括：無(wú)人機(jī)機(jī)體(12)和多個(gè)驅(qū)動(dòng)推進(jìn)器(18)的推進(jìn)單元(16)?？梢迫サ膫?cè)向緩沖器(22)延伸超過(guò)推進(jìn)器旋轉(zhuǎn)區(qū)域，每個(gè)緩沖器通過(guò)連接臂(24)連接到位于同一側(cè)上的推進(jìn)單元，各個(gè)連接臂包括一對(duì)彈性可變形的細(xì)長(zhǎng)葉片，葉片在其端部處具有安裝在馬達(dá)圓筒(26)上夾具。在作用在中間區(qū)域內(nèi)的外部橫向力的作用下，兩個(gè)葉片可沿朝向安裝/拆卸位置彼此靠近的方向變形，通過(guò)杠桿作用，使夾具打開(kāi)，從而將緩沖器臂固定到推進(jìn)單元，且反過(guò)來(lái)，通過(guò)從圓筒上拆下夾具，通過(guò)在連接臂上僅作用橫向力，便可安裝/拆卸緩沖器。
【IPC分類(lèi)】B64C27/08, B64C27/12
【公開(kāi)號(hào)】CN105083544
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510225610
【發(fā)明人】C·科貝爾
【申請(qǐng)人】鸚鵡股份有限公司
【公開(kāi)日】2015年11月25日
【申請(qǐng)日】2015年5月6日
【公告號(hào)】EP2942094A1, US20150321759