用于相對于結(jié)構(gòu)定位自動化裝配工具的系統(tǒng)和方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本公開大體涉及飛行器，并且具體地涉及制造飛行器結(jié)構(gòu)。更具體地，本公開涉及用于相對于結(jié)構(gòu)定位工具系統(tǒng)的系統(tǒng)和方法。
【背景技術(shù)】
[0002]在制造飛行器結(jié)構(gòu)中，可以執(zhí)行各種操作以組裝每個(gè)飛行器結(jié)構(gòu)。這些操作可以由人類操作者使用手持工具或使用自動化設(shè)備手動地執(zhí)行。例如但不限于，鉆孔、鉆埋頭孔、緊固、耦接、密封、涂層、檢查或其他合適類型的操作可以被執(zhí)行以組裝飛行器結(jié)構(gòu)。
[0003]當(dāng)執(zhí)行這些操作時(shí)，需要精確的對準(zhǔn)以避免零件的返工或廢棄。除了或代替人類操作者，對飛行器結(jié)構(gòu)的提高的生產(chǎn)率的需求引導(dǎo)一些制造商使用自動化鉆孔和緊固系統(tǒng)。
[0004]使用一些存在的自動化系統(tǒng)，該系統(tǒng)必須接觸飛行器結(jié)構(gòu)的表面并使用規(guī)定的力壓抵表面。這些系統(tǒng)可以依賴于機(jī)器全局精度和工具以確保鉆孔工具以期望的方式相對于表面被取向并與表面接觸。然而，使用這些系統(tǒng)，正交性測量值以及夾緊力的測量值可能沒有期望的精確。因此，具有不理想的埋頭孔裕度的孔以及緊固件未對準(zhǔn)表面可能發(fā)生。
[0005]其他存在的方案可以使用帶有壓力感測鼻甲(nos印iece)的末端執(zhí)行器。該鼻甲可以是在末端執(zhí)行器和飛行器蒙皮之間的第一接觸點(diǎn)。隨著壓力傳感器集成到鼻甲，當(dāng)機(jī)器接觸飛行器結(jié)構(gòu)時(shí)，該鼻甲可以提供位置反饋。然而，這種系統(tǒng)需要與飛行器蒙皮接觸以產(chǎn)生這樣的位置信息。因此，該機(jī)器必須緩慢接近表面以避免不期望的碰撞，該碰撞能夠引起不期望的不一致性在飛行器蒙皮、鼻甲中或者二者中形成。這種緩慢接近可以花費(fèi)較期望更多時(shí)間并降低裝配飛行器結(jié)構(gòu)的速度。
[0006]這些鼻甲系統(tǒng)也提高相關(guān)的可靠性和精確性。由于鼻甲也提供用于自動化系統(tǒng)的夾緊力，該鼻甲必須具有足夠大的直徑以適應(yīng)通過中心孔的各種鉆頭、孔檢查探針以及緊固件插入器。由于飛行器結(jié)構(gòu)的表面中的不同的輪廓，大的接觸表面可以減小埋頭孔深度重復(fù)性。
[0007]此外，具有大直徑的鼻甲可以接觸鄰近的緊固件頭部、蒙皮板搭接接頭以及蒙皮表面上的碎片。因此，鼻甲可能變?yōu)槲磳?zhǔn)的，從而導(dǎo)致執(zhí)行操作時(shí)的誤差。因此，存在考慮以上討論的一個(gè)或更多個(gè)問題以及其他可能的問題的方法和裝置的需要。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]在一個(gè)說明性實(shí)施例中，裝置可以包含末端執(zhí)行器和傳感器系統(tǒng)。末端執(zhí)行器可以被配置成在結(jié)構(gòu)上執(zhí)行操作。傳感器系統(tǒng)可以具有從末端執(zhí)行器向外延伸的多個(gè)傳感器。
[0009]在另一個(gè)說明性實(shí)施例中，可以提供用于相對于結(jié)構(gòu)定位末端執(zhí)行器的方法?？梢援a(chǎn)生關(guān)于傳感器系統(tǒng)中的多個(gè)傳感器相對于結(jié)構(gòu)的表面的位置的位置數(shù)據(jù)?；谟啥鄠€(gè)傳感器產(chǎn)生的位置數(shù)據(jù)，可以改變末端執(zhí)行器相對于結(jié)構(gòu)的表面的位置。
[0010]在又一個(gè)說明性實(shí)施例中，裝配系統(tǒng)可以包含移動平臺、與移動平臺關(guān)聯(lián)的末端執(zhí)行器、連接至末端執(zhí)行器的壓力腳和傳感器系統(tǒng)。移動平臺可以被配置成移動至相對于結(jié)構(gòu)的表面上的位置的期望位置。末端執(zhí)行器可以被配置成在該位置處在結(jié)構(gòu)的表面上執(zhí)行操作。壓力腳可以被配置成在該位置處接觸結(jié)構(gòu)的表面。傳感器系統(tǒng)可以具有從壓力腳向外延伸的多個(gè)傳感器。多個(gè)傳感器可以被配置成產(chǎn)生關(guān)于多個(gè)傳感器相對于結(jié)構(gòu)的表面上的位置的位置的位置數(shù)據(jù)。
[0011]在又一個(gè)說明性實(shí)施例中，可以提供用于在緊固件上鉆孔的方法。末端執(zhí)行器可以以第一速度朝向結(jié)構(gòu)的表面移動。末端執(zhí)行器可以與具有從末端執(zhí)行器向外延伸的多個(gè)傳感器的傳感器系統(tǒng)關(guān)聯(lián)。結(jié)構(gòu)的表面可以與多個(gè)傳感器中的至少一個(gè)接觸。可以產(chǎn)生關(guān)于多個(gè)傳感器相對于結(jié)構(gòu)的表面的位置的位置數(shù)據(jù)?；趤碜远鄠€(gè)傳感器的位置數(shù)據(jù)，可以改變末端執(zhí)行器相對于結(jié)構(gòu)的表面的位置。末端執(zhí)行器可以以比第一速度慢的第二速度朝向結(jié)構(gòu)的表面移動，以接觸結(jié)構(gòu)的表面，其中末端執(zhí)行器帶有期望的接觸力。使用末端執(zhí)行器可以在結(jié)構(gòu)的表面中孔鉆。
[0012]在又一個(gè)說明性實(shí)施例中，可以提供用于在表面上定位工具的方法。可以使用第一運(yùn)動系統(tǒng)相對于表面移動工具以在表面上的選定區(qū)域內(nèi)粗略地定位工具。可以使用第二運(yùn)動系統(tǒng)相對于表面以至少一個(gè)自由度移動工具以在表面上的選定區(qū)域內(nèi)的選定位置處精確地定位工具。
[0013]在又一個(gè)說明性實(shí)施例中，可以提供用于在表面上定位工具的方法?？梢允褂玫谝贿\(yùn)動系統(tǒng)相對于表面移動工具以在表面上的選定區(qū)域內(nèi)粗略地定位工具?？梢允褂玫诙\(yùn)動系統(tǒng)相對于表面以至少一個(gè)自由度移動工具以在表面上的選定區(qū)域內(nèi)的選定位置處精確地定位工具。可以使用第三運(yùn)動系統(tǒng)相對于選定位置對準(zhǔn)與用于在選定位置處執(zhí)行操作的工具關(guān)聯(lián)的兀件。
[0014]在又一個(gè)說明性實(shí)施例中，可以提供用于相對于表面定位裝配系統(tǒng)的方法?？梢允褂玫谝贿\(yùn)動系統(tǒng)相對于表面移動裝配系統(tǒng)以在表面上的選定區(qū)域內(nèi)粗略地定位裝配系統(tǒng)?？梢允褂玫诙\(yùn)動系統(tǒng)相對于表面以至少一個(gè)自由度移動運(yùn)動平臺以在表面上的選定區(qū)域內(nèi)的選定位置處將末端執(zhí)行器精確地定位在運(yùn)動平臺上?？梢允褂眠\(yùn)動平臺相對于選定位置對準(zhǔn)與末端執(zhí)行器關(guān)聯(lián)的工具，用于在選定位置處執(zhí)行操作。
[0015]這些特征和功能能夠在本公開的各種實(shí)施例中被獨(dú)立地實(shí)現(xiàn)或者在其他實(shí)施例中被組合，參考后面的【具體實(shí)施方式】和附圖能夠了解實(shí)施例的進(jìn)一步的細(xì)節(jié)。
【附圖說明】
[0016]在隨附的權(quán)利要求中闡明被認(rèn)為是說明性實(shí)施例的特性的新穎性特征。然而，當(dāng)結(jié)合附圖閱讀時(shí)，通過參考本公開的說明性實(shí)施例的以下【具體實(shí)施方式】，將更好地理解說明性實(shí)施例以及優(yōu)選的使用模式，及其進(jìn)一步的目標(biāo)和特征，其中:
[0017]圖1是根據(jù)說明性實(shí)施例的制造環(huán)境的框圖的圖示說明；
[0018]圖2是根據(jù)說明性實(shí)施例的制造環(huán)境的圖不說明；
[0019]圖3是根據(jù)說明性實(shí)施例的裝配系統(tǒng)的等距視圖的圖示說明；
[0020]圖4是根據(jù)說明性實(shí)施例的末端執(zhí)行器和工具組的圖示說明；
[0021]圖5是根據(jù)說明性實(shí)施例的裝配系統(tǒng)的俯視圖的圖示說明；
[0022]圖6是根據(jù)說明性實(shí)施例的裝配系統(tǒng)執(zhí)行操作的圖示說明；
[0023]圖7是根據(jù)說明性實(shí)施例的裝配系統(tǒng)執(zhí)行操作的另一圖示說明；
[0024]圖8是根據(jù)說明性實(shí)施例的裝配系統(tǒng)執(zhí)行操作的又一圖示說明；
[0025]圖9是根據(jù)說明性實(shí)施例的裝配系統(tǒng)執(zhí)行操作的再一圖示說明；
[0026]圖10是根據(jù)說明性實(shí)施例的裝配系統(tǒng)執(zhí)行操作的另一圖示說明；
[0027]圖11是根據(jù)說明性實(shí)施例的裝配系統(tǒng)執(zhí)行操作的又一圖示說明；
[0028]圖12是根據(jù)說明性實(shí)施例的裝配系統(tǒng)執(zhí)行操作的再一圖示說明；
[0029]圖13是根據(jù)說明性實(shí)施例的工具管理系統(tǒng)的一部分的圖示說明；
[0030]圖14是根據(jù)說明性實(shí)施例的裝配系統(tǒng)的另一實(shí)施方式的圖示說明；
[0031]圖15是根據(jù)說明性實(shí)施例的末端執(zhí)行器的框圖的圖示說明；
[0032]圖16是根據(jù)說明性實(shí)施例的在末端執(zhí)行器上的壓力腳的側(cè)視圖的圖示說明；
[0033]圖17是根據(jù)說明性實(shí)施例的壓力腳的俯視圖的圖示說明；
[0034]圖18是根據(jù)說明性實(shí)施例的末端執(zhí)行器朝向面板的表面上的位置移動的圖示說明；
[0035]圖19是根據(jù)說明性實(shí)施例的傳感器在一位置處接觸面板的表面的圖示說明；
[0036]圖20是根據(jù)說明性實(shí)施例的末端執(zhí)行器調(diào)節(jié)末端執(zhí)行器的位置的圖示說明；
[0037]圖21是根據(jù)說明性實(shí)施例的壓力腳在接觸面板的表面之前的圖示說明；
[0038]圖22是根據(jù)說明性實(shí)施例的傳感器系統(tǒng)檢查安裝在面板中的緊固件的裕度的圖示說明；
[0039]圖23是根據(jù)說明性實(shí)施例的末端執(zhí)行器接近面板的表面上的物體的圖示說明；
[0040]圖24是根據(jù)說明性實(shí)施例的傳感器接觸面板的表面上的物體的圖示說明；
[0041]圖25是根據(jù)說明性實(shí)施例的末端執(zhí)行器接近面板的表面的圖示說明；
[0042]圖26是根據(jù)說明性實(shí)施例的帶有壓力腳和傳感器系統(tǒng)的末端執(zhí)行器的圖示說明；
[0043]圖27是根據(jù)說明性實(shí)施例的用于操作裝配系統(tǒng)以在結(jié)構(gòu)上執(zhí)行操作的過程的流程圖的圖不說明；
[0044]圖28是根據(jù)說明性實(shí)施例的用于操作裝配系統(tǒng)以在結(jié)構(gòu)的面板中安裝緊固件的過程的流程圖的圖示說明；
[0045]圖29是根據(jù)說明性實(shí)施例的用于相對于結(jié)構(gòu)的表面定位末端執(zhí)行器的過程的流程圖的圖不說明；
[0046]圖30是根據(jù)說明性實(shí)施例的用于相對于結(jié)構(gòu)的表面定位末端執(zhí)行器以執(zhí)行操作的過程的流程圖的圖示說明；
[0047]圖31是根據(jù)說明性實(shí)施例的用于將期望的接觸力施加至結(jié)構(gòu)以夾緊結(jié)構(gòu)的過程的流程圖的圖示說明；
[0048]圖32是根據(jù)說明性實(shí)施例的用于使用傳感器系統(tǒng)探測結(jié)構(gòu)的表面上的物體的過程的流程圖的圖示說明；
[0049]圖33是根據(jù)說明性實(shí)施例的飛行器制造和使用方法的框圖的圖示說明；以及
[0050]圖34是其中可以實(shí)施說明性實(shí)施例的飛行器的框圖的圖示說明。
【具體實(shí)施方式】
[0051]說明性實(shí)施例認(rèn)識并考慮一個(gè)或更多個(gè)不同的事項(xiàng)。例如但不限于，說明性實(shí)施例認(rèn)識并考慮:使在飛行器結(jié)構(gòu)上制造操作的執(zhí)行自動化可以是期望的。具體地，說明性實(shí)施例認(rèn)識并考慮:具有能夠在飛行器結(jié)構(gòu)上執(zhí)行鉆孔、測量、檢查、緊固和其他合適的操作的自動化設(shè)備可以是期望的。
[0052]說明性實(shí)施例還認(rèn)識并考慮:具有能夠操縱飛行器結(jié)構(gòu)以執(zhí)行制造操作的設(shè)備可以是期望的。例如，說明性實(shí)施例認(rèn)識并考慮:在飛行器結(jié)構(gòu)上的一些位置以期望的方式鉆孔對于人類操作員是困難的。
[0053]說明性實(shí)施例認(rèn)識并考慮:從下面在機(jī)翼的蒙皮面板上鉆孔可以提供精確性和人體工學(xué)挑戰(zhàn)。例如但不限于，不一致性(諸如不正確地定位孔或分層)可以在蒙皮面板中鉆出的孔中形成。如另一個(gè)示例，當(dāng)在蒙皮面板中安裝緊固件時(shí)，人類操作者可能感到疲勞。這些挑戰(zhàn)以及其他可以導(dǎo)致返工、廢棄面板或機(jī)翼的需要，制造機(jī)翼的成本的增加超過期望值，或它們的一些組合。
[0054]另外，說明性實(shí)施例認(rèn)識并考慮:在飛行器結(jié)構(gòu)上執(zhí)行制造操作而不需要在制造設(shè)施內(nèi)的不同位置處使用固定座卡具(fixed monument fixture)可以是期望的。在該說明性示例中，“固定座卡具”是固定地連接至設(shè)施地板、壁或制造設(shè)施的其他部分的結(jié)構(gòu)。換句話說，固定座卡具可以是一種結(jié)構(gòu)，該結(jié)構(gòu)未被配置成在不將其從設(shè)施地板、壁或其他非可移動結(jié)構(gòu)解開的情況下從制造設(shè)施中的一個(gè)位置完全移動至另一個(gè)位置。例如但不限于，當(dāng)在結(jié)構(gòu)上執(zhí)行操作時(shí)，固定座卡具可以將結(jié)構(gòu)保持就位。這些固定座卡具可以包括用螺栓緊固至設(shè)施地板的機(jī)器人設(shè)備、固定吊架系統(tǒng)或其他結(jié)構(gòu)。
[0055]說明性實(shí)施例認(rèn)識并考慮:固定座卡具降低制造設(shè)施內(nèi)的柔性。例如，從一個(gè)固定座卡具分離組件并將其移動至下一個(gè)固定座卡具以用于進(jìn)一步組裝可能是困難的。該分離-移動-再連接時(shí)間減慢生產(chǎn)率并降低制造柔性。另外，這些固定座卡具可以占據(jù)較期望更多的空間，允許有限的接近正在組裝的飛行器結(jié)構(gòu)或二者。此外，固定座卡具制造、重新裝配或維護(hù)可以較期望的更昂貴。使用固定工具系統(tǒng)也會出現(xiàn)類似的問題。
[0056]因而，說明性實(shí)施例提供用于在結(jié)構(gòu)上執(zhí)行操作的方法和裝置。這些操作可以包括將緊固件安裝在結(jié)構(gòu)中。裝配系統(tǒng)包含運(yùn)動平臺和移動平臺。運(yùn)動平臺可以被配置成放置在結(jié)構(gòu)的表面下方以在表面上執(zhí)行操作。移動平臺可以被配置成從第一位置攜帶運(yùn)動平臺穿過制造環(huán)境的地板至第二位置。
[0057]現(xiàn)在轉(zhuǎn)向圖1，其描繪根據(jù)說明性實(shí)施例的制造環(huán)境的框圖的圖示說明。在該描繪的示例中，制造環(huán)境100是裝配系統(tǒng)102可以被用于在結(jié)構(gòu)106中安裝緊固件104的環(huán)境。制造環(huán)境100可以具有地板107。
[0058]如所描繪的，制造環(huán)境100可以包括結(jié)構(gòu)106、自主工具系統(tǒng)109以及系統(tǒng)支撐物108。在該說明性示例中，結(jié)構(gòu)106可以是飛行器110中的物體。例如但不限于，結(jié)構(gòu)106可以被并入機(jī)翼、機(jī)身、水平穩(wěn)定器、門、殼體、發(fā)動機(jī)或其他合適的結(jié)構(gòu)中的至少一者中。
[0059]在該說明性示例中，結(jié)構(gòu)106可以采取飛行器110中的機(jī)翼114的面板112的形式。在該說明性示例中，面板112可以是蒙皮面板115。例如，面板112可以是用于機(jī)翼114的下蒙皮面板105。在另一些說明性示例中，面板112可以是用于飛行器110中的豎直穩(wěn)定器的蒙皮面板。在又一些說明性示例中，根據(jù)【具體實(shí)施方式】，面板112可以是用于機(jī)翼114的上蒙皮面板或一些其他結(jié)構(gòu)。面板112的另一些示例可以包括用于在機(jī)身、水平穩(wěn)定器、襟翼、擾流板、副翼、門、縫翼、機(jī)艙或一些其他飛行器結(jié)構(gòu)上安裝的面板。面板112可以具有表面116。在一些說明性示例中，表面116可以被稱為“工作臺”。
[0060]在該描繪的示例中，自主工具系統(tǒng)109可以被配置成在面板112上執(zhí)行操作111。在該說明性示例中，操作111可以被稱為裝配操作。例如，裝配系統(tǒng)102可以被配置成執(zhí)行鉆孔操作、緊固操作、檢查操作、測量操作、清洗操作、密封操作、數(shù)據(jù)收集操作或其他合適類型的操作111中的至少一者。
[0061]如本文所使用的，當(dāng)短語“至少一者”與一系列項(xiàng)目一起使用時(shí)，意味著所列項(xiàng)目中的一個(gè)或更多個(gè)的不同組合可以被使用并且可以只需要列表中的項(xiàng)目中的一個(gè)。該項(xiàng)目可以是特定的物體、事物或類別。換句話說，“至少一者”意味著項(xiàng)目的任意組合，或者可以使用來自列表的許多項(xiàng)目，但并不會需要列表中的所有項(xiàng)目。
[0062]例如，“項(xiàng)目A、項(xiàng)目B和項(xiàng)目C中的至少一者”可以意味著項(xiàng)目A ;項(xiàng)目A和項(xiàng)目;項(xiàng)目A、項(xiàng)目B和項(xiàng)目C ;或者項(xiàng)目B和項(xiàng)目C。在一些情況下，“項(xiàng)目A、項(xiàng)目B和項(xiàng)目C中的至少一者”可以意味著，例如但不限于:兩個(gè)項(xiàng)目A、一個(gè)項(xiàng)目B和十個(gè)項(xiàng)目C ;四個(gè)項(xiàng)目B和七個(gè)項(xiàng)目C ;或其他一些合適的組合。
[0063]在該說明性示例中，自主工具系統(tǒng)109可以采用裝配系統(tǒng)102的形式。以此方式，裝配系統(tǒng)102可以被稱為自主工具或自動化工具系統(tǒng)。裝配系統(tǒng)102可以被配置成在面板112的表面116中安裝緊固件104。
[0064]裝配系統(tǒng)102可以包括若干部件。如本文所使用的，“若干”項(xiàng)目可以是一個(gè)或更多個(gè)項(xiàng)目。在該說明性示例中，若干部件可以是一個(gè)或更多個(gè)部件。
[0065]裝配系統(tǒng)102中的一個(gè)或更多個(gè)部件可以以至少一個(gè)自由度至六個(gè)自由度或更多個(gè)自由度移動。例如，每個(gè)部件可以以至少一個(gè)平移自由度或至少一個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度移動，但是也能夠具有高達(dá)三個(gè)平移自由度、高達(dá)三個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度或二者。在一些示例中，每個(gè)部件可以以至少一個(gè)自由度獨(dú)立于裝配系統(tǒng)102中的其他部件移動。
[0066]裝配系統(tǒng)102可以基于全局坐標(biāo)系統(tǒng)101和飛行器坐標(biāo)系統(tǒng)103或更具體的坐標(biāo)系統(tǒng)(像機(jī)翼、襟翼、擾流板、副翼、門、穩(wěn)定器、縫翼、機(jī)身或一些其他結(jié)構(gòu))或甚至部件系統(tǒng)(像翼梁、肋板、框架或一些其他部件)中的至少一者被定位和放置。全局坐標(biāo)系統(tǒng)101可以是用于制造環(huán)境100的參考坐標(biāo)系統(tǒng)。
[0067]飛機(jī)坐標(biāo)系統(tǒng)103可以代表參考坐標(biāo)系統(tǒng)，在參考坐標(biāo)系統(tǒng)中飛行器零件被定位在三維空間中。飛機(jī)坐標(biāo)系統(tǒng)103可以基于飛行器110中的原點(diǎn)或參考點(diǎn)。使用全局坐標(biāo)系統(tǒng)101和飛機(jī)坐標(biāo)系統(tǒng)103中的至少一者，裝配系統(tǒng)102和裝配系統(tǒng)102內(nèi)的部件可以相對于制造環(huán)境100內(nèi)的結(jié)構(gòu)被粗略地和精確地定位。
[0068]如所描繪的，裝配系統(tǒng)102可以包含移動平臺118、第一運(yùn)動系統(tǒng)119、末端執(zhí)行器120、運(yùn)動平臺122、第二運(yùn)動系統(tǒng)124、工具管理系統(tǒng)126、緊固件管理系統(tǒng)127、控制器128和供電系統(tǒng)129。在該說明性示例中，移動平臺118可以是將部件保持在裝配系統(tǒng)102內(nèi)的機(jī)械設(shè)備。例如，移動平臺118可以被配置成攜帶運(yùn)動平臺122以執(zhí)行操作111。
[0069]在該說明性示例中，當(dāng)項(xiàng)目是“移動的”時(shí)，該項(xiàng)目也許能夠移動穿過制造環(huán)境100中的地板107。換句話說，該項(xiàng)目是可移動的并且未被固定至制造環(huán)境100中的具體位置。
[0070]移動項(xiàng)目還可以是可驅(qū)動的。如本文所使用的，“可驅(qū)動”的項(xiàng)目可以是能夠通過移動驅(qū)動到不同位置或引導(dǎo)到不同的位置的項(xiàng)目。驅(qū)動項(xiàng)目可以包括通過使用至少一個(gè)平移自由度平移項(xiàng)目或使用至少一個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度旋轉(zhuǎn)項(xiàng)目中的至少一者移動項(xiàng)目。另外，驅(qū)動項(xiàng)目可以包括移動整個(gè)項(xiàng)目和一起構(gòu)成項(xiàng)目的所有的部件。可驅(qū)動項(xiàng)目也許能夠自主地驅(qū)動至不同的位置。換句話說，該項(xiàng)目可以具有自主的或半自主的驅(qū)動能力以相對于制造環(huán)境100中的地板107從一個(gè)位置整體移動至另一個(gè)位置。
[0071]在另一些情況中，可驅(qū)動項(xiàng)目可以通過一些其他系統(tǒng)驅(qū)動。例如，控制器、運(yùn)動系統(tǒng)、人類操作者或一些其他類型的設(shè)備或操作者可以驅(qū)動項(xiàng)目。以此方式，可驅(qū)動項(xiàng)目可以被電動驅(qū)動、機(jī)械驅(qū)動、機(jī)電驅(qū)動、手動驅(qū)動或以一些其他方式驅(qū)動。
[0072]在該說明性示例中，移動平臺118和與移動平臺118關(guān)聯(lián)的部件未被固定在一個(gè)位置。而是，整個(gè)移動平臺118可以移動穿過制造環(huán)境100的地板107。例如但不限于，移動平臺118可以使用第一運(yùn)動系統(tǒng)119以從制造環(huán)境100的地板107上的第一位置117移動至第二位置121。
[0073]如所圖示說明的，第一運(yùn)動系統(tǒng)119可以與移動平臺118物理地關(guān)聯(lián)。通過固定至第二部件、粘接至第二部件、安裝至第二部件、焊接至第二部件、緊固至第二部件、以一些其他合適的方式連接至第二部件或者其組合，諸如第一運(yùn)動系統(tǒng)119的第一部件可以被考慮為與諸如移動平臺118的第二部件物理地關(guān)聯(lián)。還可以使用第三部件將第一部件連接至第二部件。另外，第一部件可以被考慮為通過形成為第二部件的一部分、形成為第二部件的延長部或其組合而與第二部件關(guān)聯(lián)。
[0074]在該描繪的示例中，第一運(yùn)動系統(tǒng)119可以包含被配置成將移動平臺118從第一位置117驅(qū)動至第二位置121的若干部件。例如，第一運(yùn)動系統(tǒng)119可以包括輪子、軌道系統(tǒng)、滑輪或其他合適的運(yùn)動設(shè)備。以此方式，第一運(yùn)動系統(tǒng)119提供移動平臺118的粗略定位。
[0075]在說明性示例中，第一運(yùn)動系統(tǒng)119可以包括可伸縮輪子131?？缮炜s輪子131可以被縮回以使移動平臺118降低至制造環(huán)境100的地板107。在緊固件104的安裝期間，使移動平臺118降低至制造環(huán)境100的地板107可以將裝配系統(tǒng)102暫時(shí)安置就位。在完成緊固件104的安裝之后，可伸縮輪子131可以被伸展以從地板107提升移動平臺118并將移動平臺118從制造環(huán)境100的地板107上的第一位置117移動至第二位置121。
[0076]在該描繪的示例中，第一運(yùn)動系統(tǒng)119可以包括萬向輪133。萬向輪133允許移動平臺118實(shí)現(xiàn)全方位的運(yùn)動。換句話說，萬向輪133可以前后，以及左右移動移動平臺118。
[0077]在一些說明性示例中，萬向輪133也可以伸縮或可以鎖定以基本阻止移動平臺118的不期望的運(yùn)動。在另一些說明性示例中，第一運(yùn)動系統(tǒng)119可以包括完整的輪子、另一種類型的全向輪、腳輪、其他合適的運(yùn)動設(shè)備或其組合。在一說明性示例中，這些類型的輪子可以或不可以伸縮。
[0078]如所描繪的，末端執(zhí)行器120可以是一種設(shè)備，工具組132被附接至該設(shè)備。具體地，末端執(zhí)行器120可以被配置成保持工具組132。工具組132可以用于在面板112中安裝緊固件104。
[0079]如本文所使用的，項(xiàng)目“組”可以是一個(gè)或更多個(gè)項(xiàng)目。在該說明性示例中，工具組132可以是一個(gè)或更多個(gè)工具。當(dāng)兩個(gè)或更多個(gè)工具出現(xiàn)在工具組132中時(shí)，這些工具也可以被稱為一組工具、多個(gè)工具，簡單的稱為“工具”或類似稱呼。
[0080]在該說明性示例中，運(yùn)動平臺122可以是被配置成將末端執(zhí)行器120相對于平面116放置在期望的位置130中的設(shè)備。在該說明性示例中，期望的位置130可以包括相對于結(jié)構(gòu)106的面板112末端執(zhí)行器120在三維空間中的位置或取向中的至少一者。
[0081]運(yùn)動平臺122可以將末端執(zhí)行器120上的工具組132相對于面板112的表面116上的位置135移動至期望的位置130以安裝緊固件104。具體地，運(yùn)動平臺122可以被配置成將末端執(zhí)行器120上的工具組132相對于面板112的表面116定位在位置135處。例如但不限于，運(yùn)動平臺122可以垂直于位置135、平行于位置135、與緊固件104的位置135的中心軸線共線或以一些其他方式定位工具組132。
[0082]運(yùn)動平臺122提供末端執(zhí)行器120相對于位置135的精細(xì)定位。位置135可以是用于為緊固件104進(jìn)行鉆孔134的期望的位置。
[0083]當(dāng)工具組132相對于面板112的表面116上的位置135定位時(shí)，可以以期望的方式安裝緊固件104。例如，在位置135處垂直于表面116定位工具組132可以允許工具組132沿著軸線137在表面116中鉆孔134。在一些情況中，軸線137可以在位置135處垂直于表面116。以此方式，鉆孔134可以提供當(dāng)緊固件104插入孔134中時(shí)的期望的對準(zhǔn)。在另一個(gè)說明性示例中，垂直于表面116定位工具組132可以允許工具組132鉆孔134而不在面板112中形成裂縫、分層或其他超出公差的不一致性。在另一些示例中，軸線137可以成一個(gè)角度。
[0084]在該描繪的示例中，運(yùn)動平臺122可以采用各種形式。在該說明性示例中，運(yùn)動平臺122采用六腳141的形式。在另一些說明性示例中，但不限于，