本申請涉及無人機(jī)領(lǐng)域，特別是涉及一種負(fù)載組件以及掛載該負(fù)載組件的無人機(jī)。

背景技術(shù)：

目前無人機(jī)通常都有起落架，在地面時可以支撐無人機(jī)，在降落時可以保護(hù)無人機(jī)不受沖擊。

通常無人機(jī)的起落架位于無人機(jī)機(jī)身的下方，固定于無人機(jī)機(jī)身，且采用收放式結(jié)構(gòu)，可以在飛無人機(jī)處于飛行狀態(tài)時候收起，讓開機(jī)身下方的空間和視角，使云臺相機(jī)轉(zhuǎn)動時不會受到遮擋，實現(xiàn)大角度的航拍作業(yè)。這種收放式的起落架需要采用一系列的機(jī)構(gòu)(如連桿機(jī)構(gòu)，齒輪齒條，直線電機(jī)等)，結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，重量較大，且需要提供額外的動力才能實現(xiàn)收放，影響無人機(jī)的性能。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本申請主要解決的技術(shù)問題是提供一種負(fù)載組件以及掛載該負(fù)載組件的無人機(jī)，能夠解決無人機(jī)為避免起落架影響航拍而不得不增加復(fù)雜設(shè)計的問題。

為了解決上述問題，本申請采用的一個技術(shù)方案是：提供一種無人機(jī)，包括：無人機(jī)主體、云臺以及多個無人機(jī)腳架；所述無人機(jī)主體底部設(shè)有第一安裝部，所述云臺包括第二安裝部和云臺主體，所述云臺的所述第二安裝部與所述無人機(jī)主體的所述第一安裝部配合，實現(xiàn)所述云臺與所述無人機(jī)主體之間的連接；所述云臺主體用于固定負(fù)載，所述無人機(jī)腳架固定于所述云臺主體，且位于所述負(fù)載的工作角度之外。

其中，所述云臺包括依次可轉(zhuǎn)動連接的航向軸支架、橫滾軸支架以及俯仰軸支架，所述負(fù)載連接于所述俯仰軸支架；所述無人機(jī)腳架連接于所述航向軸支架。

其中，所述航向軸支架包括第一豎臂以及從所述第一豎臂延伸出的轉(zhuǎn)接臂，所述橫滾軸支架與所述轉(zhuǎn)接臂可轉(zhuǎn)動地連接，所述多個無人機(jī)腳架均連接于所述第一豎臂。

其中，所述無人機(jī)腳架數(shù)量為至少三個，每一所述無人機(jī)腳架均包括第一支臂和第二支臂，所述第一支臂一端固定于所述第一豎臂或所述第二橫臂，所述第一支臂另一端與所述第二支臂一端相對固定。

其中，所述無人機(jī)腳架數(shù)量為四。

其中，所述無人機(jī)腳架包括設(shè)置于所述第二支臂另一端的緩沖腳墊，所述緩沖腳墊用于緩沖所述無人機(jī)與降落點之間的沖力。

其中，所述無人機(jī)腳架包括轉(zhuǎn)接件，所述第一支臂和所述第二支臂通過所述轉(zhuǎn)接件端對端相對固定。

其中，所述轉(zhuǎn)接件是彎折件，所述彎折件兩端的端面均設(shè)有接插孔，所述第一支臂和所述第二支臂各一端分別以可拆卸式方式插入所述彎折件兩端的接插孔。

其中，所述負(fù)載是攝像設(shè)備，所述無人機(jī)腳架位于所述攝像設(shè)備的最大拍攝角度之外，且跟隨所述攝像設(shè)備旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)。

為了解決上述問題，本申請采用的另一個技術(shù)方案是：提供一種負(fù)載組件，其特征在于，包括：云臺以及腳架，所述云臺包括云臺主體以及第二安裝部，所述第二安裝部用于與掛載所述負(fù)載組件的掛載主體配合，實現(xiàn)所述云臺與所述掛載主體之間的連接；所述云臺主體用于固定負(fù)載，所述腳架固定于所述云臺主體，且位于所述負(fù)載負(fù)載的工作角度之外。

其中，所述云臺主體包括依次可轉(zhuǎn)動連接的航向軸支架、橫滾軸支架以及俯仰軸支架，所述負(fù)載連接于所述俯仰軸支架；所述腳架連接于所述航向軸支架。

其中，所述航向軸支架包括第一豎臂、第一橫臂以及第二豎臂；所述第二安裝部位于所述第一豎臂上端，所述第一豎臂下端與所述第一橫臂一端連接，所述第一橫臂另一端與所述第二豎臂上端連接，所述第二豎臂下端與所述橫滾軸支架；所有所述腳架均固定于所述第一豎臂。

其中，所述無人機(jī)腳架數(shù)量為至少三個，每一所述腳架均包括第一支臂和第二支臂，所述第一支臂一端固定于所述第一豎臂或所述第二橫臂，所述第一支臂另一端與所述第二支臂一端相對固定。

其中，所述腳架數(shù)量為四。

其中，所述腳架包括設(shè)置于所述第二支臂另一端的緩沖腳墊。

其中，所述無人機(jī)腳架包括轉(zhuǎn)接件，所述第一支臂和所述第二支臂通過所述轉(zhuǎn)接件端對端相對固定。

其中，所述轉(zhuǎn)接件是彎折件，所述彎折件兩端的端面均設(shè)有接插孔，所述第一支臂和所述第二支臂各一端分別以可拆卸式方式插入所述彎折件兩端的接插孔。

其中，所述負(fù)載是攝像設(shè)備，所述腳架位于所述攝像設(shè)備的最大拍攝角度之外，且跟隨所述攝像設(shè)備旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)。

本申請的有益效果是：區(qū)別于現(xiàn)有技術(shù)的情況，本申請通過將無人機(jī)腳架固定于無人機(jī)的云臺主體，并且腳架位于固定于云臺主體上的負(fù)載的工作角度之外，從而使得腳架可以隨著云臺主體轉(zhuǎn)動，不會遮擋負(fù)載，進(jìn)而可以實現(xiàn)360°無遮擋工作。

進(jìn)一步，可將無人機(jī)腳架設(shè)計為非收放式結(jié)構(gòu)，不需要額外動力驅(qū)動，從而減少無人機(jī)重量。

附圖說明

圖1是本申請負(fù)載組件第一實施方式的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本申請負(fù)載組件第二實施方式的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本申請負(fù)載組件第三實施方式的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本申請無人機(jī)一實施方式的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

為使本領(lǐng)域的技術(shù)人員更好地理解本申請的技術(shù)方案，下面結(jié)合附圖和實施例對本申請進(jìn)行詳細(xì)說明。

請參閱圖1，圖1是本申請負(fù)載組件的第一實施方式的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖1所示，本申請的負(fù)載組件包括：云臺以及腳架13，所述云臺包括云臺主體12以及第二安裝部11，所述第二安裝部11用于與掛載所述負(fù)載組件的掛載主體配合，實現(xiàn)所述云臺與所述掛載主體之間的連接，所述云臺主體用于固定負(fù)載，所述腳架13固定于所述云臺主體12，且位于所述負(fù)載負(fù)載的工作角度之外。本實施例中，所述負(fù)載組件可掛載于無人機(jī)上。

具體地，云臺位于無人機(jī)主體的下方，云臺的第二安裝部11固定于云臺主體12，可以采用卡扣方式與無人機(jī)主體安裝，也可以是采用螺栓螺紋、樞接等其他方式與無人機(jī)主體安裝，此處不做具體限定。安裝后的云臺可相對于無人機(jī)主體旋轉(zhuǎn)，比如繞無人機(jī)主體Z軸而相對于無人機(jī)主體旋轉(zhuǎn)。

云臺主體12用于固定負(fù)載，無人機(jī)腳架13固定于云臺主體12，且位于負(fù)載工作角度之外。

其中，負(fù)載可以是攝像機(jī)、手機(jī)等拍攝設(shè)備，也可以是發(fā)射紅外光的探測設(shè)備甚至電筒等照明設(shè)備。負(fù)載工作時存在一個有關(guān)光、電發(fā)射/接收的最大工作角度，不同負(fù)載的最大工作角度可能不同，無人機(jī)腳架13的位置具體根據(jù)云臺主體固定的負(fù)載設(shè)置，此處不做具體限定。

在一個應(yīng)用例中，負(fù)載是攝像設(shè)備，無人機(jī)腳架13位于攝像設(shè)備的最大拍攝角度之外，且跟隨攝像設(shè)備旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)，使得攝像設(shè)備的鏡頭至少在工作期間一直不受無人機(jī)腳架13遮擋，從而實現(xiàn)360°無遮擋拍攝。

進(jìn)一步參閱圖1，云臺主體12包括依次可轉(zhuǎn)動連接的航向軸支架121、橫滾軸支架122以及俯仰軸支架123，負(fù)載連接于俯仰軸支架123；無人機(jī)腳架13連接于航向軸支架121。

其中，航向軸支架121第一豎臂1211、第一橫臂1212以及第二豎臂1213橫滾軸支架122；第二安裝部11位于第一豎臂1211上端，第一豎臂1211下端與第一橫臂1212一端連接，第一橫臂1212另一端與第二豎臂1213上端連接，第二豎臂1213下端與橫滾軸支架122連接；所有無人機(jī)腳架13均固定于第一豎臂1211。

具體地，第一豎臂1211可以根據(jù)用戶或無人機(jī)主體的控制繞航向軸旋轉(zhuǎn)，帶動固定于第一豎臂1211的無人機(jī)腳架13旋轉(zhuǎn)，同時可以帶動連接于第一豎臂1211的第一橫臂1212，再帶動連接于第一橫臂1212的第二豎臂1213，進(jìn)而帶動連接于第二豎臂1213的橫滾軸支架122，然后帶動連接于橫滾軸支架122的俯仰軸支架123，最終帶動固定于俯仰軸支架123的負(fù)載，使得負(fù)載和無人機(jī)腳架13一起旋轉(zhuǎn)，而且由于負(fù)載和無人機(jī)腳架13都是由第一豎臂1211帶動旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)的角度、方向和速度都與第一豎臂1211相同，因此無人機(jī)腳架13一直位于負(fù)載的最大工作角度之外，不會影響負(fù)載的正常工作。

類似地，橫滾軸支架122也可以根據(jù)用戶或無人機(jī)主體的控制繞X軸旋轉(zhuǎn)，最終帶動固定于俯仰軸支架123的負(fù)載旋轉(zhuǎn)；俯仰軸支架123也可以根據(jù)用戶或無人機(jī)主體的控制繞Y軸旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而使得固定于俯仰軸支架123的負(fù)載旋轉(zhuǎn)；同樣的，由于無人機(jī)腳架13一直位于負(fù)載的最大工作角度之外，因此負(fù)載旋轉(zhuǎn)時無人機(jī)腳架13不會影響負(fù)載的正常工作。

如圖1所示，本實施方式中，第一豎臂1211可以采用螺紋螺栓的方式與第一橫臂1212相對固定，或者采用焊接等其他方式。而在其他實施方式中，第一豎臂1211與第一橫臂1212連接，并可以在第一橫臂1212上滑動。

在一個應(yīng)用例中，第二豎臂1213連接第一橫臂1212，第一橫臂1212相對的兩個側(cè)面上設(shè)有兩條軌道，第二豎臂1213上端設(shè)有一通孔，通孔內(nèi)側(cè)設(shè)有與第一橫臂1212側(cè)面上的軌道匹配的導(dǎo)向件，使得第二豎臂1213可以沿第一橫臂1212的軸向滑動。當(dāng)然，在其他應(yīng)用例中，第二豎臂1213上端可以設(shè)有內(nèi)側(cè)與第一橫臂1212徑向截面匹配的圓環(huán)等其他部件實現(xiàn)與第一橫臂1212相對固定并可沿第一橫臂1212的軸向滑動，或者第二豎臂1213也可以采用焊接等方式固定于第一橫臂1212。

在上述應(yīng)用例中，第二豎臂1213設(shè)置有一電池盒，內(nèi)部可以安裝電池，可用于為云臺的運作提供電源，第二豎臂1213上設(shè)置有充電口，可以為電池充電。在其他應(yīng)用例中，第二豎臂1213也可以不是電池盒，也可以沒有充電口。

在本實施方式中，橫滾軸支架122是一連接與第二豎臂1213的U型臂，俯仰軸支架123包括轉(zhuǎn)軸1231和底座1232。其中，U型臂的U型開口兩端分別連接俯仰軸支架123的兩個轉(zhuǎn)軸1231，底座1232連接于兩個轉(zhuǎn)軸1231之間，用于放置和固定負(fù)載，并使負(fù)載位于U型臂的U型槽口中。

在其他實施方式中，航向軸支架121可以不包括第一橫臂1212，此時，第二安裝部11位于第一豎臂1211上端，第一豎臂1211下端與第二豎臂1213一端連接，第二豎臂1213另一端與橫滾軸支架122連接；或者負(fù)載可以直接懸吊于第一豎臂1211下端。

具體地，第二豎臂1213一端可以采用焊接方式與第一豎臂1211下端相對固定，第二豎臂1213一端也可以在內(nèi)側(cè)設(shè)有螺紋孔，與第一豎臂1211下端設(shè)有的螺栓安裝，從而實現(xiàn)相對固定，當(dāng)然第二豎臂1213一端也可以采用其他方式與第一豎臂1211下端相對固定，此處不做具體限定。

如圖1所示，本實施方式中，無人機(jī)腳架13的數(shù)量為三個，每一無人機(jī)腳架13均包括第一支臂131和第二支臂132，第一支臂131一端固定于第一豎臂121，第一支臂131另一端與第二支臂132一端相對固定。

具體地，第一支臂131可以采用焊接的方式固定于第一豎臂1211，也可以是第一支臂131一端設(shè)有螺紋，旋轉(zhuǎn)安裝于第一豎臂1211外側(cè)的螺紋孔中，還可以是其他固定方式，此處不做具體限定。第一支臂131另一端也可以采用類似的方法與第二支臂132一端相對固定。

本實施方式中，位于負(fù)載后方的一個無人機(jī)腳架13的第二支臂132直接與云臺主體12的第一橫臂122一端相對固定。在其他實施方式中，位于負(fù)載后方的無人機(jī)腳架13也可以還是采用第一支臂131一端固定于第一豎臂1211，第一支臂131另一端與第二支臂132一端相對固定的方式。

其中，第一支臂131和第二支臂132可以采用碳纖維管材，也可以采用其他重量輕、強(qiáng)度剛度高的材料，此處不做具體限定。

進(jìn)一步參閱圖1，無人機(jī)腳架13進(jìn)一步包括設(shè)置于第二支臂132另一端的緩沖腳墊133，緩沖腳墊133用于緩沖無人機(jī)與降落點之間的沖力。

其中，緩沖腳墊133可以采用膠塞或者耐磨泡棉等軟性耐磨材質(zhì)，并且可以定期更換，有效緩沖無人機(jī)與降落點之間的沖力，起到保護(hù)無人機(jī)的作用。

上述實施方式中，無人機(jī)腳架固定于無人機(jī)云臺上，且位于負(fù)載的工作角度之外，可以跟隨負(fù)載旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)，從而使得無人機(jī)腳架不會遮擋負(fù)載工作，進(jìn)而實現(xiàn)360°無遮擋工作，而且無人機(jī)腳架結(jié)構(gòu)簡單，不需要額外動力驅(qū)動收起，可以采用重量輕、強(qiáng)度剛度高的材料，從而減少無人機(jī)的重量。

請參閱圖2，圖2是本申請無人機(jī)的云臺第二實施方式的結(jié)構(gòu)示意圖。圖2與圖1結(jié)構(gòu)類似，此處不再贅述，不同之處在于無人機(jī)腳架23進(jìn)一步包括轉(zhuǎn)接件234，第一支臂231和第二支臂232通過轉(zhuǎn)接件234端對端相對固定。

具體地，轉(zhuǎn)接件234是彎折件，彎折件兩端的端面均設(shè)有接插孔，第一支臂231和第二支臂232各一端分別以可拆卸式方式插入彎折件兩端的接插孔。其中，轉(zhuǎn)接件234可以采用塑膠材質(zhì)或者其他重量較輕的材質(zhì)，從而使得無人機(jī)腳架23可以方便拆卸、安裝和更換。

上述實施方式中，無人機(jī)腳架的數(shù)量為三個，而在其他實施方式中，無人機(jī)腳架的數(shù)量可以是四個或四個以上。

具體參閱圖3，圖3是本申請無人機(jī)的云臺第三實施方式的結(jié)構(gòu)示意圖。圖3與圖2結(jié)構(gòu)類似，此處不再贅述，不同之處在于無人機(jī)腳架33的數(shù)量為四個。

其中，無人機(jī)腳架33的數(shù)目為四個，且位于云臺主體32上固定的負(fù)載前方工作區(qū)域之外，即負(fù)載前方兩側(cè)的兩個無人機(jī)腳架33之間的角度大于負(fù)載的工作角度。例如，負(fù)載是攝像機(jī)，攝像機(jī)存在一個最大拍攝角度，因此，位于攝像機(jī)前方兩側(cè)的兩個無人機(jī)腳架33之間的角度大于攝像機(jī)的最大拍攝角度，才能不遮擋攝像機(jī)的正常拍攝。

航向軸支架(圖未標(biāo))包括第一豎臂和以及從所述第一豎臂延伸出的轉(zhuǎn)接臂，所述橫滾軸支架與所述轉(zhuǎn)接臂可轉(zhuǎn)動地連接。本實施例中，所述電池安裝于轉(zhuǎn)接臂上，當(dāng)負(fù)載安裝于所述云臺主體32上時，所述轉(zhuǎn)接臂位于所述負(fù)載的后方。四個無人機(jī)腳架33兩兩位于所述負(fù)載的兩側(cè)。本實施例中，所述轉(zhuǎn)接臂位于所述兩兩的無人機(jī)腳架33的對稱軸位置。

所述無人機(jī)腳架33與所述轉(zhuǎn)接架分開設(shè)置，從而保證所述無人機(jī)腳架33安裝及更換的便利性，且所述腳架觸地時所受到的震動不會直接傳遞到轉(zhuǎn)接架，保證了轉(zhuǎn)接架上承載的元件，如電池，的穩(wěn)定性，進(jìn)而避免意外斷電，保證了無人機(jī)的穩(wěn)定運行。

此外，所述無人機(jī)腳架33和所述轉(zhuǎn)接架分開設(shè)置，不會妨礙轉(zhuǎn)接架的豎臂沿橫臂的滑動或位置調(diào)整，不會造成無人機(jī)腳架33和轉(zhuǎn)接架活動造成干涉。

另外，所述無人機(jī)腳架33分布在負(fù)載兩側(cè)，對稱結(jié)構(gòu)進(jìn)一步保證了穩(wěn)定性，減少了負(fù)載受到的震動。且多個無人機(jī)支架33的支撐強(qiáng)度和穩(wěn)定性進(jìn)一步得到提高。

本實施方式中，無人機(jī)腳架的數(shù)量為四個，而在其他實施方式中，無人機(jī)腳架的數(shù)量可以是五個、六個、七個、等等甚至更多，只要使負(fù)載前方?jīng)]有無人機(jī)腳架遮擋其正常工作即可。且均與所述航向軸支架的轉(zhuǎn)接臂分開設(shè)置。

請參閱圖4，圖4是本申請無人機(jī)一實施方式的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖4所示，本申請無人機(jī)包括：無人機(jī)主體41、云臺42以及無人機(jī)腳架43；其中，無人機(jī)主體41底部設(shè)有第一安裝部411，云臺42包括第二安裝部421和云臺主體422，云臺42的第二安裝部421與無人機(jī)主體41的第一安裝部411配合，實現(xiàn)云臺42與無人機(jī)主體41之間的連接；云臺主體422用于固定負(fù)載，無人機(jī)腳架43固定于云臺主體422，且位于負(fù)載工作角度之外。

具體地，無人機(jī)主體41是多軸機(jī)身結(jié)構(gòu)，即機(jī)身上安裝有多個軸，每個軸至少有一個螺旋槳，無人機(jī)主體41的底部設(shè)有第一安裝部411，與云臺42的第二安裝部421安裝，實現(xiàn)云臺42與無人機(jī)主體41之間的連接。安裝后的云臺可相對于無人機(jī)主體旋轉(zhuǎn)，比如繞無人機(jī)主體Z軸而相對于無人機(jī)主體旋轉(zhuǎn)。

其中，第一安裝部411與第二安裝部421可以采用卡扣的方式進(jìn)行安裝，也可以采用其他方式進(jìn)行安裝，此處不做具體限定。

如圖4所示，本實施方式中，無人機(jī)云臺42和無人機(jī)腳架43采用本申請無人機(jī)的云臺第三實施方式的結(jié)構(gòu)，此處不再重復(fù)。當(dāng)然，在其他實施方式中，無人機(jī)云臺42和無人機(jī)腳架43可以采用本申請無人機(jī)的云臺第一或者第二實施方式中的一種，此處不再重復(fù)。

航向軸支架(圖未標(biāo))包括第一豎臂和以及從所述第一豎臂延伸出的轉(zhuǎn)接臂，所述橫滾軸支架與所述轉(zhuǎn)接臂可轉(zhuǎn)動地連接。本實施例中，所述電池安裝于轉(zhuǎn)接臂上，當(dāng)負(fù)載安裝于所述云臺主體422上時，所述轉(zhuǎn)接臂位于所述負(fù)載的后方。四個無人機(jī)腳架43兩兩位于所述負(fù)載的兩側(cè)。本實施例中，所述轉(zhuǎn)接臂位于所述兩兩的無人機(jī)腳架43的對稱軸位置。其中所述負(fù)載的朝向與所述無人機(jī)的機(jī)頭的方向一致，所述第一豎臂位于所述飛機(jī)的機(jī)尾方向。

所述無人機(jī)腳架43與所述轉(zhuǎn)接架分開設(shè)置，從而保證所述無人機(jī)腳架43安裝及更換的便利性，且所述腳架43在無人機(jī)降落時所受到的震動不會直接傳遞到轉(zhuǎn)接架，保證了轉(zhuǎn)接架上承載的元件，如電池，的穩(wěn)定性，進(jìn)而避免意外斷電，保證了無人機(jī)的穩(wěn)定運行。

此外，所述無人機(jī)腳架43和所述轉(zhuǎn)接架分開設(shè)置，不會妨礙轉(zhuǎn)接架的豎臂沿橫臂的滑動或位置調(diào)整，不會造成無人機(jī)腳架43和轉(zhuǎn)接架活動造成干涉。

另外，所述無人機(jī)腳架43分布在負(fù)載兩側(cè)，對稱結(jié)構(gòu)進(jìn)一步保證了穩(wěn)定性，減少了負(fù)載受到的震動。且多個無人機(jī)支架43的支撐強(qiáng)度和穩(wěn)定性進(jìn)一步得到提高。

本申請的無人機(jī)通過將無人機(jī)腳架固定于云臺主體，且位于固定于云臺主體的負(fù)載的最大工作角度之外，而且能夠跟隨負(fù)載的旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)，從而在負(fù)載工作過程中，無人機(jī)腳架始終不會遮擋負(fù)載，進(jìn)而實現(xiàn)360°無遮擋工作，而且無人機(jī)腳架結(jié)構(gòu)簡單，不需要額外動力驅(qū)動收起，并且可以采用重量輕、強(qiáng)度剛度高的材料，從而減少無人機(jī)的重量。

以上所述僅為本申請的實施方式，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本申請說明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本申請的專利保護(hù)范圍內(nèi)。