本實用新型涉及無人機技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種無人飛行器及其起落架升降裝置。

背景技術(shù)：

無人飛行器是指利用無線電遙控設(shè)備和自備的程序控制裝置操控的不載人飛機。無人飛行器早期使用在軍用領(lǐng)域，隨著科學(xué)的發(fā)展，逐漸擴展到消費領(lǐng)域。目前無人飛行器廣泛用于街景拍攝、影視劇拍攝、環(huán)境監(jiān)測、地質(zhì)勘測、地圖繪制、農(nóng)林牧業(yè)的監(jiān)測等諸多領(lǐng)域。

通常，無人飛行器的機身上設(shè)置兩個起落架，兩個起落架用于無人飛行器在地面停放、起飛著陸時支撐無人飛行器的重力。一般起落架大多固定設(shè)于云臺的兩側(cè)，在云臺拍攝時，容易遮擋住拍攝視角，使得拍攝效果低下。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在起落架容易遮擋云臺拍攝視角的技術(shù)問題，本實用新型提供了一種無人飛行器的起落架升降裝置。

本實用新型的另一個目的在于提供一種無人飛行器，該無人飛行器包括上述的起落架升降裝置。

本實用新型提供一種無人飛行器的起落架升降裝置，包括：

動力機構(gòu)；

第一連接機構(gòu)，與所述動力機構(gòu)連接，在所述動力機構(gòu)的驅(qū)動下，做旋轉(zhuǎn)運動；

第二連接機構(gòu)，與所述第一連接機構(gòu)固定連接，在所述第一連接機構(gòu)的旋轉(zhuǎn)帶動下，以所述第一連接機構(gòu)為中心做擺動運動；

起落架，與所述第二連接機構(gòu)連接，在所述第二連接機構(gòu)的擺動運動的帶動下，相對所述無人飛行器做升降運動。

可選的，所述第一連接機構(gòu)和第二連接機構(gòu)連接成一曲柄結(jié)構(gòu)。

可選的，所述第一連接機構(gòu)設(shè)有與所述第二連接機構(gòu)進行緊密配合的防松脫結(jié)構(gòu)，所述第一連接機構(gòu)通過所述防松脫結(jié)構(gòu)與所述第二連接機構(gòu)固定連接。

可選的，所述第二連接機構(gòu)包括與所述第一連接機構(gòu)連接的連接座和與所述起落架連接的連接軸，所述連接座內(nèi)部具有一空腔，供所述第一連接機構(gòu)穿過，且所述空腔內(nèi)壁與所述第一連接機構(gòu)的防松脫結(jié)構(gòu)配合。

可選的，所述防松脫結(jié)構(gòu)為一扁平結(jié)構(gòu)或螺紋結(jié)構(gòu)。

可選的，所述起落架升降裝置還包括設(shè)置在所述第二連接機構(gòu)擺動方向上的限位機構(gòu)，所述限位機構(gòu)包括位于所述第一連接機構(gòu)與所述第二連接機構(gòu)連接處的兩側(cè)的限位部件，兩側(cè)的所述限位部件將所述第二連接機構(gòu)的擺動角度大小限制在預(yù)定的范圍內(nèi)。

可選的，所述第二連接機構(gòu)的擺動角度大小為0~130°。

可選的，所述起落架升降裝置還包括減震軸承，所述減震軸承套設(shè)在所述第一連接機構(gòu)上，且靠近所述第一連接機構(gòu)和所述第二連接機構(gòu)的連接處，所述減震軸承的外圈上設(shè)置有減震圈，所述減震圈與所述起落架升降裝置的外殼緊密配合。

可選的，所述動力機構(gòu)包括電機和減速齒輪組件，所述電機與所述減速齒輪組件連接，所述減速齒輪組件與所述第一連接機構(gòu)連接，當(dāng)所述電機轉(zhuǎn)動時，通過所述減速齒輪組件帶動所述第一連接機構(gòu)轉(zhuǎn)動。

可選的，所述減速齒輪組件包括齒輪安裝板、設(shè)置在所述齒輪安裝板上的齒輪和用于支撐齒輪安裝板的支撐結(jié)構(gòu)，所述齒輪包括相互嚙合的第一齒輪和第二齒輪，所述電機與所述第一齒輪連接，所述第一連接機構(gòu)與所述第二齒輪相連接。

可選的，所述起落架升降裝置還包括用于在所述動力機構(gòu)斷電時鎖死所述起落架的自鎖裝置，所述第一連接機構(gòu)上設(shè)置有凹槽，所述自鎖裝置在自鎖狀態(tài)下，與所述第一連接機構(gòu)的凹槽進行卡合。

本實用新型另提供一種無人飛行器，包括機身和上述所述的起落架升降裝置。

本實用新型的實施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果：

本實用新型通過第一連接機構(gòu)和第二連接機構(gòu)直接驅(qū)動起落架升降，避免了云臺拍攝時起落架遮擋住拍攝視角，進而改善了拍攝效果。

本實用新型的無人飛行器通過采用上述起落架升降裝置避免了云臺拍攝時起落架遮擋住拍攝視角，進而改善了拍攝效果。

應(yīng)當(dāng)理解的是，以上的一般描述和后文的細(xì)節(jié)描述僅是示例性的，并不能限制本實用新型。

附圖說明

此處的附圖被并入說明書中并構(gòu)成本說明書的一部分，示出了符合本實用新型的實施例，并于說明書一起用于解釋本實用新型的原理。

圖1為本實用新型的無人飛行器的起落架升降裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實用新型的動力機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實用新型的動力機構(gòu)的側(cè)面示意圖；以及

圖4為本實用新型的第二連接機構(gòu)帶動起落架升降運動的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

下面將結(jié)合附圖對本實用新型的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├?，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

在本實用新型的描述中，需要說明的是，術(shù)語“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本實用新型的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性。

在本實用新型的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內(nèi)部的連通。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語在本實用新型中的具體含義。

此外，下面所描述的本實用新型不同實施方式中所涉及的技術(shù)特征只要彼此之間未構(gòu)成沖突就可以相互結(jié)合。

本實用新型涉及一種無人飛行器，該無人飛行器包括機體和本實用新型的起落架升降裝置。

如圖1所示，其為本實用新型的無人飛行器的起落架升降裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。本實用新型的無人飛行器的起落架升降裝置100包括動力機構(gòu)10、與動力機構(gòu)10連接的第一連接機構(gòu)20、與第一連接機構(gòu)20相連的第二連接機構(gòu)30、與第二連接機構(gòu)30相連的起落架（圖1中未圖示）。

該無人飛行器的起落架升降裝置100還包括一外殼54，動力機構(gòu)10、第一連接機構(gòu)20、第二連接機構(gòu)30均布設(shè)在該外殼54內(nèi)。

動力機構(gòu)10包括電機11和減速齒輪組件12。電機11與減速齒輪組件12連接，減速齒輪組件12與第一連接機構(gòu)20連接，當(dāng)電機11轉(zhuǎn)動時，通過減速齒輪組件12帶動所述第一連接機構(gòu)20轉(zhuǎn)動。減速齒輪組件12將電機11的高轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)變?yōu)榈娃D(zhuǎn)速，以帶動第一連接機構(gòu)20低速旋轉(zhuǎn)。

結(jié)合圖2所示，其為本實用新型的動力機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。減速齒輪組件12包括齒輪安裝板121、設(shè)置在齒輪安裝板121上的齒輪122、用于支撐齒輪安裝板121的支撐結(jié)構(gòu)123以及與齒輪122相配合的齒輪軸124。

結(jié)合圖3所示，其為本實用新型的動力機構(gòu)的側(cè)面示意圖。齒輪安裝板121包括頂層齒輪安裝板1211、中間齒輪安裝板1212和底層齒輪安裝板1213。齒輪122包括相互嚙合的第一齒輪1221和第二齒輪1222，第一齒輪1221安裝在底層齒輪安裝板1213上，第二齒輪1222安裝在中間齒輪安裝板1212上。支撐結(jié)構(gòu)123穿過中間齒輪安裝板1212連接頂層齒輪安裝板1211和底層齒輪安裝板1213。其中，支撐結(jié)構(gòu)123可以是一支撐柱。其中，第一齒輪1221和第二齒輪1222中可以分別包括一個或多個相互嚙合的齒輪，當(dāng)一個齒輪進行轉(zhuǎn)動時，可以帶動其他齒輪轉(zhuǎn)動。

第一連接機構(gòu)20與第二齒輪1222相連接，電機11與第一齒輪1221連接，電機11驅(qū)動第一齒輪1221轉(zhuǎn)動，第一齒輪1221帶動第二齒輪1222轉(zhuǎn)動，第二齒輪1222帶動第一連接機構(gòu)20旋轉(zhuǎn)。具體的，電機11的輸出軸與第一齒輪1221固定連接，第一連接機構(gòu)20的輸出軸與第二齒輪1222固定連接。當(dāng)電機11上電工作時，在電機11的輸出軸的旋轉(zhuǎn)下，帶動第一齒輪1221旋轉(zhuǎn)，第一齒輪1221進一步帶動與之嚙合的第二齒輪1222轉(zhuǎn)動，第二齒輪1222轉(zhuǎn)動時，帶動第一連接機構(gòu)20旋轉(zhuǎn)。

第一連接機構(gòu)20上設(shè)有與第二連接機構(gòu)30進行緊密配合的防松脫結(jié)構(gòu)，如圖2所示，該防松脫結(jié)構(gòu)為一扁平結(jié)構(gòu)21，可以由一個或多個扁平面構(gòu)成。但并不限于圖2所示的防松脫結(jié)構(gòu)，該防松脫結(jié)構(gòu)還可以是螺紋結(jié)構(gòu)或卡扣結(jié)構(gòu)。

第一連接機構(gòu)20通過防松脫結(jié)構(gòu)與第二連接機構(gòu)30固定連接。

第二連接機構(gòu)30包括與第一連接機構(gòu)20連接的連接座31和與起落架連接的連接軸32。連接座31內(nèi)部具有一空腔，可供第一連接機構(gòu)20穿過。為了與第一連接機構(gòu)20緊密連接，該空腔內(nèi)壁上設(shè)有與第一連接機構(gòu)20的防松脫結(jié)構(gòu)相吻合的結(jié)構(gòu)。

第一連接機構(gòu)20和第二連接機構(gòu)30是固定連接的，且兩者連接成一曲柄結(jié)構(gòu)。但兩者是固定連接不可相對運動。

第一連接機構(gòu)20和第二連接機構(gòu)30可以是金屬棒、合金板等類似軸的結(jié)構(gòu)。

在第一連接機構(gòu)20旋轉(zhuǎn)時，帶動與其固定連接的第二連接機構(gòu)30以第一連接機構(gòu)20為中心做擺動運動。

第二連接機構(gòu)30的連接軸32遠離連接座31的一端設(shè)置有螺紋，第二連接機構(gòu)30通過該螺紋與起落架連接。第二連接機構(gòu)30在做擺動運動時，帶動起落架相對無人飛行器做升降運動（即擺動運動）。如圖4所示，其為本實用新型的第二連接機構(gòu)帶動起落架升降運動的結(jié)構(gòu)示意圖，與該第二連接機構(gòu)30連接的起落架40隨著第二連接機構(gòu)30的擺動而擺動?？梢岳斫獾氖?，第二連接機構(gòu)30與起落架40除了可以通過螺紋旋緊連接外，也可以通過諸如一體成型或卡扣方式連接，本實用新型不作限定。

進一步，無人飛行器的起落架升降裝置100還包括設(shè)置在第二連接機構(gòu)30擺動方向上的限位機構(gòu)，該限位機構(gòu)包括位于第一連接機構(gòu)20與第二連接機構(gòu)30連接處的兩側(cè)的限位部件53，兩限位部件53將第二連接機構(gòu)30的擺動角度θ大小限制在預(yù)定的范圍內(nèi)。如圖4所示，兩限位部件53將第二連接機構(gòu)30的擺動角度θ限制在0~130°的范圍內(nèi)。

限位部件53可以是限位棒或限位塊或限位板。

進一步，如圖1所示，無人飛行器的起落架升降裝置100還包括減震軸承51，減震軸承51套設(shè)在第一連接機構(gòu)20上，且靠近第一連接機構(gòu)20和第二連接機構(gòu)30的連接處。該減震軸承的外圈上設(shè)置有減震圈，減震圈與起落架升降裝置100的外殼54緊密配合，兩者可以是過盈配合或間隙配合。該減震圈的作用在于：當(dāng)無人飛行器降落時，吸收起落架40的緩沖力，保護第一連接機構(gòu)20，預(yù)防第一連接機構(gòu)20變形。減震圈的材質(zhì)可以為橡膠的。

進一步，如圖1所示，無人飛行器的起落架升降裝置100還包括用于在動力機構(gòu)10斷電時鎖死起落架40的自鎖裝置52，該自鎖裝置52在自鎖狀態(tài)下（動力機構(gòu)10斷電時），自鎖裝置52與設(shè)置在第一連接機構(gòu)10頂部的凹槽進行卡合（未圖示），通過自鎖裝置52防止起落架40在動力機構(gòu)10斷電的情況下，發(fā)生下滑的現(xiàn)象。

本實用新型的無人飛行器的起落架的升降裝置的工作過程如下：

當(dāng)電機11通電后，帶動減速齒輪組件12轉(zhuǎn)動，減速齒輪組件12將電機11的高轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)變?yōu)榈娃D(zhuǎn)速，并帶動第一連接機構(gòu)20旋轉(zhuǎn)，第一連接機構(gòu)20帶動第二連接機構(gòu)30擺動，第二連接機構(gòu)30帶動起落架40上升或下降。通過改變電機11的轉(zhuǎn)向，改變第二連接機構(gòu)30的擺動方向和起落架40的移動方向。

本實用新型通過第一連接機構(gòu)和第二連接機構(gòu)直接驅(qū)動起落架升降（擺動），與現(xiàn)有技術(shù)相比，當(dāng)云臺拍攝時，可以通過該起落架升降裝置使得起落架升起，從而可以有效避免云臺拍攝時起落架遮擋住拍攝視角，進而改善了拍攝效果。

此外，因第二連接機構(gòu)的擺動角度大小為0~130°，相應(yīng)的起落架的向上擺動的角度最大可達到130°，因此，起落架可向機身的方向折疊至130°，進而減小了無人飛行器的體積，在無人飛行器不使用的情況下，占地空間小，便于收藏和放置。

本實用新型的無人飛行器通過采用上述起落架升降裝置避免了云臺拍攝時起落架遮擋住拍攝視角，進而改善了拍攝效果。

以上僅為本實用新型的較佳可行實施例，并非限制本實用新型的保護范圍，凡運用本實用新型說明書及附圖內(nèi)容所作出的等效結(jié)構(gòu)變化，均包含在本實用新型的保護范圍內(nèi)。