專利名稱：一種彈性魚尾擺和撲翼推進裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及航空航海技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種仿生魚和仿生撲翼飛行器。
背景技術(shù)：
不論是建筑業(yè)，還是制造業(yè)，還是科學(xué)研究，材料學(xué)已經(jīng)成為我們的主流學(xué)科滲透到各行各業(yè)，研究仿生學(xué)更要研究材料。在已經(jīng)公開的一些資料及已經(jīng)上市的一些產(chǎn)品中，撲翼飛行器的翼翅與仿生魚的尾鰭主要采用了兩種結(jié)構(gòu)一種是剛性結(jié)構(gòu)(運動過程中基本沒有形變)，一種是柔性結(jié)構(gòu)(運動過程中形變較大)。這兩種結(jié)構(gòu)的撲翼飛行器和仿生魚有的能升空飛行，能在水中游動，但效果不理想，可操作性較差。如加拿大一位博士制作了一個翼展32米的撲翼飛機，叫做雪鳥，利用拖車牽引升空后，在人工操作下使翼翅振動，滯空時間19. 3秒，飛行距離達100米。這種飛行顯然是失敗的。首先是設(shè)計理念出了問題，這種設(shè)計沒有理解鳥升空的動力從何而來，沒有理解好“撲”的含義。鳥確實需要通過撲動翼翅提供飛行動力，但動力并不是在“撲”的那一瞬間產(chǎn)生的，而是隨著鳥翼的撲動，翼翅后端的羽毛以翼翅的前端為軸做往復(fù)運動，羽毛由于空氣的反作用力產(chǎn)生形變，由形變而產(chǎn)生彈性勢能，最后把彈性勢能轉(zhuǎn)化成動能，驅(qū)動鳥向前飛行(魚的游動與此相同)。另外，“雪鳥”飛行的時間和距離并不是人工“振動”翼翅所致，而是在慣性的作用下就像一架滑翔機一樣滑翔了一段時間，滑翔了一段距離。有很多觀點都認(rèn)為鳥的飛行是由鳥翼的上下?lián)鋭犹峁┝藙恿?這是顯然的)，也給出了許多參數(shù)方程，但這些觀點的共同之處是沒有清晰明確的給出鳥飛行的力學(xué)模型，沒有指明鳥前飛動力的來源，上升動力的來源。如《航空動力學(xué)報》第22卷第8期題為《撲翼微型飛行器飛行姿態(tài)模型研究》所述觀點，認(rèn)為鳥之所以能向前飛行，是因為鳥的翼翅在撲動過程中使鳥獲得了向前的“沖力”，而何為“沖力”，“沖力”從哪兒來卻沒有解釋；該文還認(rèn)為鳥的翼翅在下?lián)鋾r獲得的升力為正，上撲時獲得的升力為負(fù)，由于在一個撲動周期內(nèi)下?lián)鋾r間大于上撲時間，所以鳥在一個撲動周期內(nèi)獲得的平均升力為正。而對于升力到底是怎么產(chǎn)生的，也沒有做出明確的解釋。還有東南航空航天大學(xué)金曉怡博士在《仿生撲翼飛行機器人研究中若干問題的思考》一文中提出了低雷諾數(shù)問題，非定常微分方程問題，翅變形問題，但也沒有明確的給出撲翼飛行的物理、數(shù)學(xué)模型。
發(fā)明內(nèi)容本實用新型的目的是提供一種魚尾擺與撲翼的推進裝置，該推進裝置結(jié)構(gòu)合理，速度快，靈活性大，具有較強的隱蔽性和穩(wěn)定性。為解決上述技術(shù)問題，本實用新型 提供了一種彈性魚尾擺和撲翼推進裝置，包括魚尾擺(或撲翼)、擺桿、擺軸、擺軸套、發(fā)動機、發(fā)動機轉(zhuǎn)盤、撥桿，所述魚尾擺(或撲翼)為彈性結(jié)構(gòu)，擺桿與擺軸呈九十度角，魚尾擺(或撲翼)固定在擺軸上，擺軸穿過擺軸套與船體(或機體)相連，當(dāng)撥桿擺動時魚尾擺(或撲翼)繞擺軸往復(fù)擺動。優(yōu)選的，所述魚尾擺(或撲翼)是彈性結(jié)構(gòu)，并且魚尾擺(或撲翼)的內(nèi)部嵌有鋼絲、或鋼條，外面覆蓋具有彈性的橡膠或硅膠。優(yōu)選的，所述魚尾擺(或撲翼)是彈性結(jié)構(gòu)，并且魚尾擺由彈性合金或或纖維制成。優(yōu)選的，所述魚尾擺(或撲翼)由多個小單元結(jié)構(gòu)組成，每個小單元之間留有縫隙，所述每個小單元相當(dāng)于一個魚尾擺或一枝羽毛。優(yōu)選的，擺軸穿過擺軸套，擺軸套用緊固螺栓與船體(或機體)固定。優(yōu)選的，所述魚尾擺是手動櫓式魚尾擺或手動槳式魚尾擺。優(yōu)選的，所述魚尾擺是旋轉(zhuǎn)魚尾擺，旋轉(zhuǎn)魚尾擺的前部嵌有螺旋槳葉片，葉片上設(shè)置蜂窩狀泄流孔，葉片的后端與魚尾擺相接，當(dāng)動力軸轉(zhuǎn)動時，旋轉(zhuǎn)魚尾擺向后撥水推動船只(或飛行器)前進。 優(yōu)選的，所述推進器是涵道式多級魚尾擺推進器，并在涵道中裝設(shè)多部魚尾擺推進系統(tǒng)，形成多級推動系統(tǒng)。涵道推進能較好的減少動力損耗，提高發(fā)動機的機械效率。優(yōu)選的，所述推進器是涵道式多級旋轉(zhuǎn)魚尾擺(或撲翼)推進器。優(yōu)選的，所述撲翼機是半固定翼半撲翼飛機，并且所述撲翼與固定翼都呈水平狀態(tài)，撲翼通過擺軸與固定翼相連接，撲翼可繞擺軸上下?lián)鋭印?yōu)選的，所述撲翼機是半固定翼半撲翼飛機，并且所述固定翼呈水平狀態(tài)，所述撲翼與固定翼垂直，撲翼的擺軸由連接件與固定翼連接，撲翼可繞擺軸左右撲動。優(yōu)選的，所述撲翼機是雙曲軸撲翼飛機，并且兩翼整體呈彈性結(jié)構(gòu)。整個推進系統(tǒng)由雙曲軸構(gòu)成，其中動力曲軸與從動曲軸由剛性構(gòu)件連接，撲翼與剛性構(gòu)件固定，當(dāng)動力曲軸轉(zhuǎn)動時與從動曲軸一起帶動翼翅轉(zhuǎn)動，從而產(chǎn)生推力推動飛行器向前飛行。優(yōu)選的，所述撲翼機是碟形撲翼飛碟，所述撲翼機整體是碟形結(jié)構(gòu)。優(yōu)選的，所述撲翼機是人力驅(qū)動的，所述撲翼機是在自行車上加裝翼翅，翼翅由固定翼和撲翼兩部分組成，其中撲翼系統(tǒng)由后輪驅(qū)動，并且自行車前輪輪面全封閉，升空后可兼作方向舵。優(yōu)選的，所述旋轉(zhuǎn)魚尾擺可以改進為萬向風(fēng)扇。優(yōu)選的，所述撲翼可以改進為撲翼風(fēng)扇。優(yōu)選的，所述魚尾擺(或撲翼)的推進系統(tǒng)可以改進為增強型活連接推進系統(tǒng)。包括魚尾擺(或撲翼)、擺軸、擺軸套、擺桿、動力軸、轉(zhuǎn)盤、撥桿、滑桿、滑套，其中，魚尾擺(或撲翼)固定在擺軸上，擺軸穿過擺軸套與船體(或機體)相連，滑桿穿過滑套與擺軸成剛性平行連接，滑套與撥桿成內(nèi)外活連接，當(dāng)發(fā)動機帶動轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動時，撥桿帶動滑套在滑桿上往復(fù)滑動，同時驅(qū)動魚尾擺(或撲翼)左右擺動。優(yōu)選的，可在旋轉(zhuǎn)魚尾擺的螺旋槳葉片上設(shè)置泄流孔，泄流孔成蜂窩狀結(jié)構(gòu)，泄流孔與葉片斜交，泄流孔迎水面與動力軸所成的角小于葉片與動力軸所成的角。在螺旋槳葉片上設(shè)置蜂窩狀泄流孔，既增大了葉片的強度，又減輕了葉片的重量，同時達到了減小渦流，降低噪音的效果。這一技術(shù)同樣適用于一般的船用或飛機用螺旋槳。

圖I為本實用新型第一實施例提供的魚尾擺驅(qū)動的仿生船的結(jié)構(gòu)示意圖。圖2為圖I中魚尾擺的結(jié)構(gòu)示意圖。圖3為撲翼的結(jié)構(gòu)示意圖[0026]圖4為魚尾擺的整體推進系統(tǒng)示意圖。圖5為本實用新型第二實施例手動櫓式魚尾擺結(jié)構(gòu)示意圖。圖6為本實用新型第三實施例手動槳式魚尾擺結(jié)構(gòu)示意圖。圖7為本實用新型第四實施例撲翼的整體推進系統(tǒng)示意圖。圖8為本實用新型第五實施例旋轉(zhuǎn)魚尾擺結(jié)構(gòu)示意圖。圖9為本實用新型第六實施例涵道多級魚尾擺推進器的結(jié)構(gòu)示意圖。圖10為本實用新型第七實施例涵道多級旋轉(zhuǎn)魚尾擺推進器的結(jié)構(gòu)示意圖。圖11和圖12為本實用新型第八實施例半固定翼半撲翼飛機的結(jié)構(gòu)示意圖。圖13為本實用新型第九實施例雙曲軸撲翼飛機的結(jié)構(gòu)示意圖。圖14為本實用新型第十實施例撲翼飛碟的結(jié)構(gòu)示意圖。圖15為本實用新型第i^一實施例人力撲翼機的結(jié)構(gòu)示意圖。圖16為本實用新型第十二實施例萬向風(fēng)扇的結(jié)構(gòu)示意圖。圖17為本實用新型第十三實施例撲翼風(fēng)扇的結(jié)構(gòu)示意圖。圖18為拆分為小單元的魚尾擺(或撲翼)的結(jié)構(gòu)示意圖。圖19和圖20為本實用新型第十四實施例增強型魚尾擺(或撲翼)推進裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。圖21為本實用新型第十五實施例泄流孔結(jié)構(gòu)示意圖。圖22為圖21中泄流孔的一個單元的結(jié)構(gòu)示意圖。圖23為由曲柄連桿機構(gòu)驅(qū)動的人力撲翼機結(jié)構(gòu)示意圖。圖24為曲柄與后輪輪軸的結(jié)構(gòu)示意圖。其中，圖I-圖24中魚尾擺I、撲翼1-1、撲翼單元1-2、彈性鋼絲(或鋼片)2、彈性鋼絲(或鋼片)2_1、擺軸3、擺軸套4、擺桿5、撥桿6、轉(zhuǎn)盤7、動力軸8、動力軸8-1發(fā)動機9、船體10、螺旋槳葉片11、軸架、頂蓋12、泄流孔13、泄流孔13-1、涵道14、軸架15、涵道軸架15-1、機體16、固定翼17、機翼17-1、升降翼18、尾翼19、垂直尾翼20、動力曲軸21、曲軸21_1、尾副翼22、方向舵23、風(fēng)扇罩24、風(fēng)扇架25、滑桿26、滑套27、泄流孔單元28、泄流孔單元入口 29、泄流孔單元出口 30、曲軸31、連桿32。
具體實施方式

以下結(jié)合附圖對本實用新型的內(nèi)容進行說明如圖I所示，圖I為本實用新型第一實施例提供的魚尾擺驅(qū)動的仿生船的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖I所示，本實用新型提供的魚尾擺驅(qū)動的仿生船包括魚尾擺I、彈性鋼絲(或鋼片)2、擺軸3、擺軸套4、擺桿5、撥桿6、轉(zhuǎn)盤7、動力軸8、發(fā)動機9、船體10，其中，魚尾擺I內(nèi)嵌有彈性鋼絲(或鋼片)2，鋼絲(或鋼片)覆蓋橡膠(或硅膠)模，魚尾擺I與擺軸3固定，擺軸3穿過擺軸套4，擺軸套4與船體10固定，擺桿5與擺軸3成90度，擺桿5穿過撥桿6，撥桿6通過軸承與轉(zhuǎn)盤7固定，轉(zhuǎn)盤7固定在動力軸8上，發(fā)動機9與船體10固定。當(dāng)發(fā)動機9轉(zhuǎn)動時，動力軸8帶動轉(zhuǎn)盤7 —起轉(zhuǎn)動，撥桿6隨轉(zhuǎn)盤7作圓周運動，同時驅(qū)動擺桿5左右往復(fù)運動，進而驅(qū)動魚尾擺I繞擺軸3左右擺動。在第二種具體的實施方式中，其與實施例I的區(qū)別在于魚尾擺I為仿生魚尾擺，具有很好的彈性，魚尾擺I與擺軸3固定，如圖2和圖4所示。又如另一種具體實施方式
中，其與實施例I的區(qū)別在于撲翼1-1為仿生翼，具有很好的彈性，撲翼1-1與擺軸3固定，如圖3和圖7所示。在第三種具體的實施方式中，其與實施例I的區(qū)別在于魚尾擺I和撲翼1-1的推進系統(tǒng)，如圖4和圖7所示，其結(jié)構(gòu)與工作原理由第一實施例給出。在第四種具體的實施方式中，其與實施例I的區(qū)別在于魚尾擺I是一種手動櫓式魚尾擺或手動槳式魚尾擺，如圖5和圖6所示，其中擺桿5是手動操作桿。如圖8所示，圖8是第五實施例，是一種改進的旋轉(zhuǎn)魚尾擺，其中魚尾擺I固定在螺旋槳葉片11的后端，與螺旋槳的旋轉(zhuǎn)方向成法向垂直，當(dāng)螺旋槳轉(zhuǎn)動時，葉片11向后推水，同時魚尾擺I也向后推水，使船獲得向前的動力。泄流孔13的作用是減小渦流，降低噪音，其結(jié)構(gòu)與工作原理由第十五實施例給出，如圖21和圖22所示。
如圖9和圖10所示，圖9圖和圖10是第六、第七實施例，其與實施例I的區(qū)別在于是一種涵道式魚尾擺推進系統(tǒng)，可在涵道14中設(shè)置多部魚尾擺推進裝置或多部旋轉(zhuǎn)魚尾擺推進裝置。如圖11和圖12所示，圖11和圖12是第八實施例，是一種半固定翼半撲翼飛機，圖11中撲翼1-1與固定翼17平行，撲翼1-1繞擺軸3上下?lián)鋭?；圖12中撲翼1_1與固定翼17垂直，撲翼1-1繞擺軸3左右撲動。其中，撲翼系統(tǒng)提供飛行動力，固定翼17提供升力，尾翼19保持平衡，垂直尾翼20控制轉(zhuǎn)向，副翼18控制升降。圖11和圖12中的撲翼推進系統(tǒng)采用第四實施例中的撲翼推進系統(tǒng)，如圖7所示。如圖13所示，圖13是第九實施例，是一種雙曲軸撲翼飛機示意圖，其中撲翼實體17-1的作用相當(dāng)于第八實施例中的固定翼17。在圖13中，撲翼1-1與撲翼實體17-1固定，撲翼實體17-1與動力曲軸21和從動曲軸21-1連接，當(dāng)動力曲軸21繞動力軸8_1轉(zhuǎn)動時，從動曲軸21-1隨著動力曲軸21的轉(zhuǎn)動而轉(zhuǎn)動，此時撲翼實體17-1與撲翼1-1作環(huán)形圓周運動，整個運動過程中撲翼實體呈水平狀態(tài)，撲翼1-1上下?lián)鋭赢a(chǎn)生動力。如圖14所示，圖14第十實施例，是一種碟形撲翼機，其中撲翼推進系統(tǒng)由第四實施例的圖7提供，尾副翼22在尾平衡翼19的后側(cè)，可以控制飛碟的俯仰和轉(zhuǎn)向，其它同第八實施例。如圖15所示，圖15是第十一實施例，是一種人力(也可改進為其他動力驅(qū)動)撲翼機，該撲翼機可在普通路面騎行，當(dāng)騎行達到一定速度時，固定翼17便可產(chǎn)生足夠的升力使撲翼機升空，升空后撲翼1-1的動力由后輪提供(后輪相當(dāng)于發(fā)動機轉(zhuǎn)盤7，撥桿6固定在后輪盤面上)，前輪23輪面密封可兼作方向舵。如圖16所示，圖16是第十二實施例，是由第五實施例旋轉(zhuǎn)魚尾擺改進而成的萬向風(fēng)扇結(jié)構(gòu)示意圖，其中，螺旋槳葉片11的外端固定有魚尾擺1，頂蓋12固定于轂帽上，螺旋槳轉(zhuǎn)動時，葉片11向上推動空氣，向上運動的氣流遇頂蓋改變方向，由魚尾擺I把氣流吹向各個方向。圖中電動機9的軸垂直于地面,風(fēng)扇罩24與電動機外殼固定。如圖17所示，圖17是第十三實施例，是一種撲翼風(fēng)扇，其結(jié)構(gòu)與工作原理與第四實施例相同。如圖18所示，圖18是拆分成小單元的魚尾擺(或撲翼)，其中，每一個小單元1-2都固定于擺軸3上，小單元之間有縫隙，當(dāng)魚尾擺(或撲翼)繞擺軸擺動時，小單元之間的縫隙能起到泄流的作用，以減小渦流，降低噪音。如圖19和圖20所示，圖19和圖20是第十四實施例，是一種增強型魚尾擺(或撲翼)推進裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。圖中撥桿6與滑套27成內(nèi)外結(jié)構(gòu)，滑套內(nèi)注液體潤滑劑，當(dāng)轉(zhuǎn)盤7轉(zhuǎn)動時，撥桿6帶動滑套27在滑桿26上滑動，滑桿26繞擺軸3擺動，擺軸3帶動魚尾擺I (或撲翼1-1)擺動。如圖21和圖22所示，圖21和圖22是第十五實施例，是泄流孔和泄流單元的結(jié)構(gòu)示意圖。在圖22的單元泄流孔28的三維結(jié)構(gòu)圖中，XOZ面是泄流孔的迎水面，把單元泄流孔28沿y軸方向排列可組成葉片的一個單元層，把單元層沿z軸方向排列就組成整體葉片。在葉片上設(shè)置泄流孔的優(yōu)點在于，首先是增大了葉片的強度，增大了推水面積，減輕了葉片重量，其次蜂窩狀的泄流孔使原本作用于實體葉片的水流被泄流孔切割成許多細小的水流向后排去，可以最大限度的減小渦流，避免大氣泡的產(chǎn)生，降低噪音。 如圖23和圖24所示，圖23和圖24是第十六實施例，其中魚尾擺I (或撲翼1_1)由曲柄連桿機構(gòu)驅(qū)動，曲柄31與后輪軸一體，通過連桿32與擺桿5相連，當(dāng)后輪轉(zhuǎn)動時帶動曲柄31轉(zhuǎn)動，曲柄31帶動連桿32運動，連桿32推動擺桿5繞擺軸上下運動。以上內(nèi)容是結(jié)合具體的優(yōu)選實施方式對本實用新型所作的進一步詳細說明，不能認(rèn)定本實用新型的具體實施只局限于這些說明。對于本實用新型所述技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實用新型構(gòu)思的前提下，還可以做出若干推演或替換，都應(yīng)當(dāng)視為屬于本實用新型的保護范圍。
權(quán)利要求1.一種彈性魚尾擺和撲翼推進裝置，包括魚尾擺或撲翼、擺桿、擺軸、擺軸套、發(fā)動機、發(fā)動機轉(zhuǎn)盤、撥桿，其特征在于，所述魚尾擺或撲翼為彈性結(jié)構(gòu)，擺桿與擺軸呈九十度角連接，魚尾擺或撲翼固定在擺軸上，擺軸穿過擺軸套與船體或機體相連，當(dāng)擺桿擺動時魚尾擺或撲翼繞擺軸往復(fù)擺動。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的彈性魚尾擺和撲翼推進裝置，其特征在于，所述魚尾擺或撲翼是彈性結(jié)構(gòu)，并且魚尾擺或撲翼的內(nèi)部嵌有鋼絲、或鋼條，外面覆蓋具有彈性的橡膠或硅膠，或整體魚尾擺或撲翼由彈性合金或纖維制成。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的彈性魚尾擺和撲翼推進裝置，其特征在于，所述魚尾擺或撲翼由多個小單元結(jié)構(gòu)組成，每個小單元之間留有縫隙。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的彈性魚尾擺和撲翼推進裝置，其特征在于，所述魚尾擺是手動櫓式魚尾擺或手動槳式魚尾擺。
5.根據(jù)權(quán)利要求I所述的彈性魚尾擺和撲翼推進裝置，其特征在于，所述魚尾擺是旋轉(zhuǎn)魚尾擺，旋轉(zhuǎn)魚尾擺的前部嵌有螺旋槳葉片，葉片上設(shè)置蜂窩狀泄流孔，葉片的后端與魚尾擺相接，當(dāng)動力軸轉(zhuǎn)動時，旋轉(zhuǎn)魚尾擺向后撥水推動船只或飛行器前進。
6.根據(jù)權(quán)利要求I所述的彈性魚尾擺和撲翼推進裝置，其特征在于，所述撲翼是半固定翼半撲翼飛機，并且所述撲翼與固定翼都呈水平狀態(tài)，撲翼通過擺軸與固定翼相連接，撲翼可繞擺軸上下?lián)鋭印?br> 7.根據(jù)權(quán)利要求I所述的彈性魚尾擺和撲翼推進裝置，其特征在于，所述撲翼是雙曲軸撲翼飛機，并且兩翼整體呈彈性結(jié)構(gòu)；整個推進系統(tǒng)由雙曲軸構(gòu)成，其中動力曲軸與從動曲軸由剛性構(gòu)件連接，撲翼與剛性構(gòu)件固定，當(dāng)動力曲軸轉(zhuǎn)動時與從動曲軸一起帶動翼翅轉(zhuǎn)動，從而產(chǎn)生推力推動飛行器向前飛行。
8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的彈性魚尾擺和撲翼推進裝置，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)魚尾擺由萬向風(fēng)扇替代；所述撲翼由撲翼風(fēng)扇替代。
9.一種彈性魚尾擺和撲翼推進裝置，其特征在于，所述魚尾擺或撲翼的推進裝置為增強型活連接推進系統(tǒng)；包括魚尾擺或撲翼、擺軸、擺軸套、擺桿、動力軸、轉(zhuǎn)盤、撥桿、滑桿、滑套，其中，魚尾擺或撲翼固定在擺軸上，擺軸穿過擺軸套與船體或機體相連，滑桿穿過滑套與擺軸成剛性平行連接，滑套與撥桿成內(nèi)外活連接，當(dāng)發(fā)動機帶動轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動時，撥桿帶動滑套在滑桿上往復(fù)滑動，同時驅(qū)動魚尾擺或撲翼左右擺動。
10.根據(jù)權(quán)利要求5所述的彈性魚尾擺和撲翼推進裝置，其特征在于，在旋轉(zhuǎn)魚尾擺的螺旋槳葉片上設(shè)置泄流孔，泄流孔呈蜂窩狀結(jié)構(gòu)，泄流孔與葉片斜交，泄流孔迎水面與動力軸所成的角小于葉片與動力軸所成的角。
專利摘要本實用新型涉及航空航海領(lǐng)域，公開了一種魚尾擺與撲翼的推進裝置，包括魚尾擺(或撲翼)、擺桿、擺軸、擺軸套、發(fā)動機、發(fā)動機轉(zhuǎn)盤、撥桿，所述魚尾擺(或撲翼)為彈性結(jié)構(gòu)，擺桿與擺軸呈九十度角，魚尾擺(或撲翼)固定在擺軸上，擺軸穿過擺軸套與船體(或機體)相連，當(dāng)撥桿隨發(fā)動機轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動時魚尾擺(或撲翼)繞擺軸往復(fù)擺動。本實用新型的魚尾擺與撲翼應(yīng)為彈性結(jié)構(gòu)，而非一些專利文件和相關(guān)資料所述的剛性或柔性結(jié)構(gòu)；建立簡單可行的數(shù)學(xué)、物理模型，創(chuàng)建應(yīng)用模型，構(gòu)造新的驅(qū)動模式，進行優(yōu)化仿生。本實用新型極大的提高了魚尾擺(或撲翼)的推進效率，速度快，靈活性大，具有較好的安全性和穩(wěn)定性。
文檔編號B64C33/00GK202657236SQ201220095120
公開日2013年1月9日 申請日期2012年3月15日 優(yōu)先權(quán)日2012年3月15日
發(fā)明者段霄馳 申請人:段霄馳