一種便攜式遙控代步跟隨機器人的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種代步機器人，尤其是一種便攜式遙控代步跟隨機器人。
【背景技術】
[0002]載人平衡車逐漸進入家庭，成為方便的代步工具，而目前還沒有既能代步，又能作為機器人使用的產品出現(xiàn)。
[0003]專業(yè)機器人不能載人，而能夠載人運動的平衡車、電動車、電動滑板車等，一般重量都超過20kg，小型的平衡車都超過1kg，不但重量大，尺寸也大，不便于攜帶。并且遇到臺階等障礙，需要人拿起來才能通過，作為代步工具，使用不夠方便。
[0004]以segway為代表的平衡車，都是通過光電傳感器，檢測是否有人站在車上，當前采用的光電傳感器，體積較大，不利于小型化，是造成平衡車不便攜的諸多原因之一。另外為了通過性好，所有的平衡車均采用6英寸以上的大輪和大型輪轂電機，也帶來了沉重和不便攜的問題。
[0005]目前市場上最輕巧的平衡車，如專利號為201420314351.5的電動平衡扭扭車，需要通過一根中空軸連接兩個輪，檢測兩側踏板的角度來控制車體轉向，也帶來了機械結構復雜、尺寸大、不便攜等問題。
[0006]而在控制方面，所有的平衡車，都采用陀螺儀系統(tǒng)，使用者通過身體略微的前傾及后仰，來改變踏板的傾角，通過陀螺儀檢測踏板的傾斜角度，來實現(xiàn)前進、加速、減速、剎車等行車操作，這就要求踏板必須能時刻保持水平狀態(tài)，而四輪的電動滑板、或者前后兩輪的電動滑板車，雖然更穩(wěn)，但是在遇到上下坡時無法保持踏板的水平，因此無法采用陀螺儀來控制運動，只能用把手，或者單獨的遙控器來控制車體的運動，也帶來了使用上的不方便。
[0007]而幾乎所有的電動的滑板都需要手持遙控器來控制速度和剎車，使用不夠方便。
[0008]上述種種原因，造成無論是現(xiàn)有電動自行車、電動平衡車、電動滑板車都較為笨重、不便攜、跨越障礙能力有限、不能爬樓梯、造成應用范圍小、市場空間有限。
【實用新型內容】
[0009]本實用新型提供了一種體積小、重量輕、攜帶方便、通過性好的便攜式遙控代步跟隨機器人。
[0010]實現(xiàn)本實用新型目的一種便攜式遙控代步跟隨機器人，包括車體、上蓋、體感機構、分別安裝在車體兩側的從動輪和帶有輪轂電機主動輪;所述的體感機構包括車體上方的四個方向分別設有的一個壓力傳感器，固定在車體上方并與控制板和加速度傳感器連接;所述的壓力傳感器位于上蓋和車體之間，所述的上蓋、通過橡膠墊和彈簧螺栓連接在車體上方并與壓力傳感器相連接，所述車體的前方設有前攝像頭、前燈和前超聲波傳感器;所述車體的后方設有后燈、后攝像頭和后超聲波傳感器;所述左、右兩個輪轂電機帶有驅動輪。
[0011 ]所述車體內設有主控電路板，擺臂電機、電池、加速度傳感器、左右兩個藍牙模塊，所述主控電路板分別與輪轂電機、藍牙模塊、Wifi模塊、壓力傳感器、加速度傳感器、前攝像頭、后攝像頭、前超聲波傳感器、后超聲波傳感器、電池、前燈和后燈連接。
[0012]所述主動輪和從動輪上設有履帶。
[0013]所述車體上設有與主控電路板連接的擺臂電機，所述的擺臂電機通過擺臂軸與擺臂支架相連接，所述的擺臂支架上安裝有小從動輪，所述小從動輪上設有擺臂履帶，所述擺臂履帶的另一端套在小從動輪上，所述兩個小從動輪之間設有可拆卸橫桿，所述橫桿上設有平板電腦安裝架。
[0014]所述車體上設有中間帶孔的彈性橡膠墊，所述上蓋通過彈簧和螺釘和彈性橡膠墊安裝在車體上。
[0015]所述車體上設有上蓋，所述上蓋上設有可更換的柔性防滑墊，可更換的柔性防滑墊通過凸起的接頭安裝在上蓋上。
[0016]所述車體的后方設有USB 口和充電接口。
[0017]所述上蓋的前端設有提手。
[0018]所述前、后攝像頭與車體角度可調。
[0019]本專利由人體重心進行體感控制車體運動，成四象限排列的四個壓力傳感器，所述的壓力傳感器由應變電阻粘貼在彈性支架上組成，并位于上板下面，固定在車體頂部，并且四個壓力傳感器與主控電路板連接，根據各個傳感器的壓力數(shù)值，計算出人體的重心，重心在車體的前后左右決定著機器人的運動方向，而前后左右壓力的差值，決定機器人的方向和速度；當前面的壓力大于后面時，則向前運動、速度與壓力差值成正比；當后面的壓力大于前面時，則剎車或向后運動，速度與壓力差值成正比；當左側壓力大于右側，則向左轉向，速度與壓力差值成正比；當右側壓力大于左側，則向右轉向，速度與壓力差值成正比；而加速度傳感器檢測并控制車體在加速時避免加速度過大導致人體掉落車體;若壓力傳感器在一段時間內沒有檢測到壓力，則控制車體停下，同時在傳感器無壓力的情況下可以通過藍牙遙控器或者手機遙控車體運動，適合跟隨和上下樓梯。
[0020]本專利通過左側藍牙和右側的藍牙模塊可以檢測到與之相連接的用戶手機藍牙信號的強度，當左側藍牙模塊接收的信號強度大于右側的藍牙模塊接收的信號強度時，可以判斷用戶的手機位于車體偏左的方向上，則控制車體向左側轉動，直至兩側強度相等；當右側藍牙模塊接收的信號強度大于左側的藍牙模塊接收的信號強度時，可以判斷用戶的手機位于車體偏右的方向上，則控制車體向右側轉動，直至兩側強度相等。
[0021 ]本實用新型的一種便攜式遙控代步跟隨機器人的有益效果如下:
[0022]本實用新型的一種便攜式遙控代步跟隨機器人，體積小重量輕、方便攜帶，兼有機器人的遙控、跟隨功能，履帶式的可以在不站人的情況下上下樓梯和跨越障礙。而在平整路面上，機器人可以載人運行，通過調整人體重心來控制機器人的前后運動，控制和使用非常方便，其上帶有雙藍牙模塊，可以跟隨用戶的手機運動，實現(xiàn)對人體的跟隨運動，也可以通過藍牙或者wifi，實現(xiàn)對機器人本體的遙控操作。
[0023]本實用新型的一種便攜式遙控代步跟隨機器人，可以載人運動，不但適合短途代步使用，也適合放在家里，通過遠程控制，實現(xiàn)家庭監(jiān)控、視頻對話、遠程陪伴、等功能。由于可以上下樓梯，也可以作為偵查機器人使用，用途廣泛，具有很大的應用前景。
【附圖說明】
[0024]圖1為本實用新型的一種便攜式遙控代步跟隨機器人的結構示意圖。
[0025]圖2為本實用新型的一種便攜式遙控代步跟隨機器人的去除上蓋的結構示意圖。
[0026]圖3為本實用新型的一種便攜式遙控代步跟隨機器人的車體內底側方向的結構示意圖。
[0027]圖4為本實用新型的一種便攜式遙控代步跟隨機器人的另一實施例的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0028]如I?3圖所示，本實用新型的一種便攜式遙控代步跟隨機器人，包括車體1、上蓋10、體感機構、分別安裝在車體I兩側的從動輪3和帶有輪轂電機的主動輪2;所述的體感機構包括車體I上方的四個方向分別設置的一個壓力傳感器17，固定在車體I上方并與主控電路板26和加速度傳感器30連接;所述的壓力傳感器17位于上蓋10和車體I之間，所述的上蓋10通過橡膠墊16和彈簧螺栓連接在車體I上方并與壓力傳感器17相連接，所述車體I的前方設有前攝像頭14、前燈15和兩個前超聲波傳感器13;所述車體I的后方設有兩個后燈18、一個后攝像頭25和兩個后超聲波傳感器19;所述左、右兩個輪轂電機帶有驅動輪。
[0029]所述車體I內設有主控電路板26，擺臂電機27、電池22、加速度傳感器30、左藍牙模塊29、右藍牙模塊23，所述主控電路板26分別與輪轂電機2、左藍牙模塊29、右藍牙模塊23、wifi模塊24、壓力傳感器17、加速度傳感器30、前攝像頭14、后攝像頭25、前超聲波傳感器13、后超聲波傳感器19、電池22、前燈15和后燈18連接。
[0030]所述輪轂電機主動輪2和從動輪3上設有履帶4。
[0031]所述車體I內還設有與主控電路板26相連的WIFI模塊24。
[0032]所述車體I上設有上蓋10，所述蓋10上設有可更換的柔性防滑墊11，可更換的柔性防滑墊11通過凸起的接頭，安裝在上蓋上10。
[0033]所述車體I上設有四個中間帶孔的彈性橡膠墊16，所述上蓋10，并通過帶彈簧的螺栓，用柔性方式安裝在四個彈性橡膠