多足仿生礦井機器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及機械制造技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種多足仿生礦井機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)階段的環(huán)衛(wèi)機器人多采用小車底盤，輪子的設(shè)計使其在工作過程中有很大的局限性，在不平坦的地點或有上下坡時，行動十分不方便。撿取垃圾時也不夠靈活。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]本實用新型提供了一種多足仿生礦井機器人，為解決現(xiàn)有技術(shù)中普通環(huán)衛(wèi)機器人效率低的問題。
[0004]本實用新型的技術(shù)方案為:
[0005]一種多足仿生礦井機器人，包括仿生蜘蛛的車體底盤，所述車體底盤上設(shè)置有控制機構(gòu)、感應(yīng)機構(gòu)、攝像機構(gòu)和瓦斯檢測機構(gòu)機構(gòu)，所述機構(gòu)包括:第一舵機，其為可控制前后腿擺動的舵機，固定設(shè)置在所述車體底盤上；
[0006]第二舵機，其為可控制大腿擺動的舵機，固定設(shè)置在所述第一舵機上方并與所述第一舵機的輸出軸固定連接；
[0007]第三舵機，其為可控制小腿擺動的舵機，固定設(shè)置在機械手臂，與機器人底盤固定連接；
[0008]瓦斯感應(yīng)裝置，固定設(shè)置在機器人底盤上端面上；
[0009]紅外線傳感器，固定設(shè)置在機器人底盤前端面上；
[0010]攝像頭，固定設(shè)置在機器人上端面上；
[0011]優(yōu)選的，所述第一舵機通過承重座固定設(shè)置在所述車體底盤上；
[0012]進一步的，所述舵機控制板由900mA鋰電池控制；
[0013]優(yōu)選的，所述舵機由1500mA鋰電池控制；
[0014]進一步的，所述攝像頭可360度旋轉(zhuǎn)。
[0015]本實用新型的有益效果為:
[0016]多足仿生礦井機器人是一種基于51單片機設(shè)計的環(huán)衛(wèi)機器人。采用單片機控制，行動依靠仿照蜘蛛的六足來行動，在上方按有攝像頭，可將拍到的數(shù)據(jù)通過WIFI同時傳回電腦，通過需找定位確定垃圾的具體位置，再由上方的機械手臂將垃圾撿起。也可運用于景區(qū)，野外的人類工作不方便地區(qū)的的垃圾拾取工作，以減少工作的危險性，并提高工作效率。同時安裝有攝像頭和瓦斯感應(yīng)裝置，可以在井下較危險的地方偵查撿取物品，同時測量瓦斯?jié)舛?，一旦超過安全線就會往電腦發(fā)回警報。
【附圖說明】
[0017]圖1為機械手局部圖；
[0018]圖2為結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖3為結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]1-攝像頭2-第一組舵機3-框架4-第三組舵機5-第二組舵機
[0021]6-瓦斯?jié)舛葯z測儀7-小腿8-大腿9-機械手10-紅外感應(yīng)器。
【具體實施方式】
[0022]采用單片機控制，行動依靠仿照蜘蛛的六足來行動，在上方按有攝像頭，可將拍到的數(shù)據(jù)通過WIFI同時傳回電腦，通過需找定位確定垃圾的具體位置，再由上方的機械手臂將垃圾撿起。也可運用于景區(qū)，野外的人類工作不方便地區(qū)的的垃圾拾取工作，以減少工作的危險性，并提高工作效率。同時安裝有攝像頭和瓦斯感應(yīng)裝置，可以在井下較危險的地方偵查撿取物品，同時測量瓦斯?jié)舛?，一旦超過安全線就會往電腦發(fā)回警報。
【主權(quán)項】
1.一種多足仿生礦井機器人，包括仿生蜘蛛的車體底盤，所述車體底盤上設(shè)置有控制機構(gòu)、感應(yīng)機構(gòu)、瓦斯監(jiān)測機構(gòu)和攝像機構(gòu)，其特征在于，所述機構(gòu)包括:第一組舵機，其為可控制前后腿擺動的舵機，固定設(shè)置在所述車體底盤上；第二組舵機，其為可控制大腿擺動的舵機，固定設(shè)置在所述第一組舵機上方并與所述第一組舵機的輸出軸固定連接；第三組舵機，其為可控制小腿擺動的舵機，固定設(shè)置在機械手臂，與機器人底盤固定連接；瓦斯感應(yīng)裝置，固定設(shè)置在機器人底盤上端面上；紅外線傳感器，固定設(shè)置在機器人底盤前端面上；攝像頭，固定設(shè)置在機器人上端面上。2.如權(quán)利要求1所述的多足仿生礦井機器人，其特征在于:所述第一組舵機通過承重座固定設(shè)置在所述車體底盤上。3.如權(quán)利要求1所述的多足仿生礦井機器人，其特征在于:所述舵機控制板由900mA鋰電池控制。4.如權(quán)利要求1所述的多足仿生礦井機器人，其特征在于:所述舵機由1500mA鋰電池控制。5.如權(quán)利要求1所述的多足仿生礦井機器人，其特征在于:所述攝像頭可360度旋轉(zhuǎn)。
【專利摘要】本實用新型公開了一種多足仿生礦井機器人，屬于機械制造技術(shù)領(lǐng)域，為了代替其他普通非仿生機器人從而實現(xiàn)更加高效率、高適應(yīng)性的多功能。本實用新型底盤采用六足機器人，每條腿由三個舵機控制，兩個上下?lián)u擺舵機，共計18個舵機，同時通過舵機控制板控制。第一組舵機，其為可控制前后腿擺動的舵機，固定設(shè)置在所述車體底盤上；第二組舵機，其為可控制大腿擺動的舵機，固定設(shè)置在所述第一舵機上方并與所述第一舵機的輸出軸固定連接；第三組舵機，其為可控制小腿擺動的舵機，固定在大腿和小腿之間。機械手臂，與舵機控制板連接。紅外線傳感器，與51單片機和舵機控制板連接在機器人底座的前端面。瓦斯監(jiān)測裝置，安裝在底座的上端面。攝像頭，安裝在底座的上端面，將拍到的畫面通過無線傳輸模塊和無線網(wǎng)絡(luò)傳回電腦，本實用新型仿生結(jié)構(gòu)簡單、設(shè)計巧妙、效率高、操作簡便、工作效率高。
【IPC分類】B62D57/032
【公開號】CN204871274
【申請?zhí)枴緾N201520031179
【發(fā)明人】吳長忠, 楊秀魯, 段曉娜, 王躍東, 朱可
【申請人】濟南大學(xué)
【公開日】2015年12月16日
【申請日】2015年1月18日