自移動機器人的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種自移動機器人，特別是一種設有行走狀態(tài)判斷組件的自移動機器人，屬于智能家電制造技術領域。
【背景技術】
[0002]隨著自移動機器人等新興智能家電的普及，越來越多的家庭開始使用智能家電來提升生活品質。在自移動機器人運行過程中，往往需要判斷機器人是否在行進，現(xiàn)有的判斷機器人是否在行進的技術手段主要是通過檢測隨動輪是否在轉動來判斷。圖1為現(xiàn)有自移動機器人行走狀態(tài)判斷組件的結構示意圖，如圖1所示，在旋轉支架120上方的機器人主體200上設置光耦器件140，光耦器件140包括發(fā)射管141及接收管142，在位于光耦器件140的正下方的旋轉支架120上設有一通孔150，同時在旋轉件130 (隨動輪)上設有黑白相間的區(qū)域，通過發(fā)射管141發(fā)射光信號穿過通孔150照射到旋轉件130 (隨動輪)的黑白區(qū)域上，然后反射后穿過通孔150被接收管142所接收，由于光信號經(jīng)黑白區(qū)域反射后的光強度不同，即經(jīng)黑色區(qū)域反射后光的強度較弱，經(jīng)白色區(qū)域反射后的光的強度較強，從而可以通過處理器或者芯片對接收管142接收的光強弱信號進行處理來判斷旋轉件130 (隨動輪)是否在轉動，進而可以判斷機器人是否在前進。但是由于通孔150的面積大小有限，當機器人需要轉彎時，旋轉支架120圍繞連接軸110旋轉，使得通孔150偏離光耦器件140的正下方到一側，使得發(fā)射管141發(fā)出的光信號無法穿過通孔150，進而無法照射到旋轉件130 (隨動輪)上，此時光耦器件140中的接收管142無法接收到光信號，進而使得處理器無法判斷機器人是否在前進。
[0003]本實用新型為了克服上述缺陷，進行了有益的改進。
【實用新型內容】
[0004]本實用新型所要解決的技術問題在于針對現(xiàn)有技術的不足，提供一種設有行走狀態(tài)判斷組件的自移動機器人，該行走狀態(tài)判斷組件不管旋轉支架圍繞連接軸旋轉多少度角，都能夠對旋轉件是否在轉動進行有效的檢測，從而可以可靠的確定機器人是否在移動。
[0005]為了達到上述的目的，本實用新型提供一種自移動機器人，包括機器人主體和設置在其下方的行走狀態(tài)判斷組件，所述行走狀態(tài)判斷組件包括表面設有不同光線敏感區(qū)域的旋轉件，所述旋轉件通過轉軸固定在旋轉支架上并以轉軸為中心旋轉，旋轉支架通過連接軸固定在機器人主體上并以連接軸為中心旋轉，行走狀態(tài)判斷組件還包括光耦器件，所述光耦器件設置在所述旋轉支架朝向旋轉件的一側，發(fā)射光信號給旋轉件，接收反射信號并輸出信號給自移動機器人的處理器。
[0006]所述光耦器件包括發(fā)射管與接收管，所述發(fā)射管發(fā)射的光信號到達所述旋轉件的不同光線敏感區(qū)域后，經(jīng)其反射后被所述接收管接收，根據(jù)接收光信號的強弱對應輸出信號給所述處理器。所述不同光線敏感區(qū)包括黑色區(qū)域和白色區(qū)域；或者，包括紅色區(qū)域和藍色區(qū)域。所述白色區(qū)域向所述旋轉件內部凹陷；或者，所述紅色區(qū)域向所述旋轉件內部凹陷。
[0007]所述旋轉支架包括水平部和垂直部，所述光耦器件的發(fā)射管與接收管同時并列設置在水平部上；或者，所述光耦器件的發(fā)射管與接收管同時并列設置在垂直部上。
[0008]本實用新型還提供一種自移動機器人，所述旋轉支架包括水平部和垂直部，所述光耦器件發(fā)射管與接收管分別設置在水平部或垂直部上，使接收管的設置位置位于發(fā)射管所發(fā)射的光信號經(jīng)所述旋轉件的不同光線敏感區(qū)域反射后的光信號反射區(qū)之內。
[0009]本實用新型還提供一種自移動機器人，所述旋轉件為設置在自移動機器人底部的隨動輪。
[0010]綜上所述，本實用新型提供一種設有行走狀態(tài)判斷組件的自移動機器人，該行走狀態(tài)判斷組件中不管旋轉支架圍繞連接軸旋轉多少度角，光耦器件都能夠對旋轉件是否在轉動進行有效的檢測，同時，旋轉件白色區(qū)域向旋轉件內部凹陷，不會直接與地面接觸，從而灰塵不會影響白區(qū)域反射的光的強度，進而不會影響光耦器件對旋轉件的檢測。本實用新型提供的行走狀態(tài)判斷組件檢測準確靈敏，提高了自移動機器人的工作效率。
[0011]下面結合附圖和具體實施例，對本實用新型的技術方案進行詳細地說明。
【附圖說明】
[0012]圖1為現(xiàn)有自移動機器人行走狀態(tài)判斷組件的結構示意圖；
[0013]圖2為本實用新型自移動機器人實施例一行走狀態(tài)判斷組件的結構示意圖；
[0014]圖3為本實用新型自移動機器人實施例二行走狀態(tài)判斷組件的結構示意圖；
[0015]圖4為本實用新型自移動機器人實施例三行走狀態(tài)判斷組件的結構示意圖；
[0016]圖5A為本實用新型自移動機器人實施例四旋轉件的主視圖；
[0017]圖5B為本實用新型自移動機器人實施例四旋轉件的俯視圖。
【具體實施方式】
[0018]實施例一
[0019]圖2為本實用新型自移動機器人實施例一行走狀態(tài)判斷組件的結構示意圖。如圖2所示，自移動機器人包括機器人主體200和設置在其下方的行走狀態(tài)判斷組件，主體200包括處理器和驅動單元(圖中未示出)，行走狀態(tài)判斷組件包括表面設有不同光線敏感區(qū)域的旋轉件130，旋轉件130通過轉軸固定在旋轉支架120上并以其轉軸為中心沿豎直方向旋轉，旋轉支架120通過連接軸110固定在機器人主體上并以連接軸110為中心沿水平方向旋轉，行走狀態(tài)判斷組件還包括光耦器件140，光耦器件140設置在所述旋轉支架120朝向旋轉件130的一側，發(fā)射光信號給旋轉件130，接收反射信號并輸出信號給自移動機器人的處理器。旋轉支架120包括水平部和垂直部，光耦器件140包括發(fā)射管141與接收管142，發(fā)射管141與接收管142同時并列設置在垂直部上，光耦器件140與處理器通過柔性線纜連接，使得光耦器件中的光信號能夠及時得到處理器的處理。在本實施例中，不同光線敏感區(qū)包括黑色區(qū)域和白色區(qū)域，所述白色區(qū)域向所述旋轉件130內部凹陷。白色區(qū)域凹陷設置能夠使白色區(qū)域不直接與地面接觸，從而使得灰塵不會覆蓋在白色區(qū)域的表面，白色區(qū)域表面不會變灰，其反射的光的強度不會變弱，進而不會影響光耦器件140對旋轉件130狀態(tài)的檢測。隨動輪(圖中未示出)固定在旋轉支架120上并以其轉軸為中心沿豎直方向旋轉，旋轉件130與隨動輪同步轉動。需要強調的是，本實用新型并不限制不同光線敏感區(qū)的顏色和狀態(tài)，不同光線敏感區(qū)只要在反射發(fā)射管發(fā)射的光信號時，能夠改變其強度，使接收管能夠分辨出其強度區(qū)別即可。例如，不同光線敏感區(qū)也包括紅色