種帶有實(shí)施例1或2的類滑移齒輪機(jī)構(gòu)的移動機(jī)器人，包括機(jī)體9和安裝于機(jī)體9上的主動輪10，主動輪10為機(jī)體9提供動力，類滑移齒輪機(jī)構(gòu)安裝在機(jī)體9上，主動輪10安裝于第一軸1端部，通過驅(qū)動機(jī)構(gòu)4為主動輪10提供動力，進(jìn)而使得移動機(jī)器人移動。
[0034]凸輪5上遠(yuǎn)離輪齒7的一端安裝有第二軸11，第二軸11上安裝有從動輪12，通過控制類滑移機(jī)構(gòu)，能夠控制第二軸11和從動輪12的運(yùn)動狀況。
[0035]類滑移齒輪機(jī)構(gòu)安裝在機(jī)體9內(nèi)，機(jī)體9上開設(shè)有導(dǎo)向槽13，第二軸11穿過導(dǎo)向槽13，導(dǎo)向槽13的軸線形狀與第二軸11隨凸輪5運(yùn)動過程中的軌跡的截面形狀相同，導(dǎo)向槽13可以限制第二軸11的運(yùn)動軌跡，保證在凸輪5與缺齒齒輪3未嗤合或凸輪5與缺齒齒輪3的無齒部分接觸時的第二軸11的穩(wěn)定性。
[0036]主動輪10和從動輪12均與同一履帶14嚙合，這樣機(jī)器人在移動過程中更加平穩(wěn)，減少振動。
[0037]機(jī)體9上設(shè)置多個附加輪15，附加輪15與主動輪10以及從動輪12均與履帶14嚙合，增加多個履帶14輪，穩(wěn)定性更好。
[0038]該移動機(jī)器人其他部分的具體結(jié)構(gòu)不限，能夠通過類滑移機(jī)構(gòu)的控制翻過障礙物即可。
[0039]該移動機(jī)器人在運(yùn)行過程中，當(dāng)遇到小的障礙物或在平地上運(yùn)行時，凸輪5與缺齒齒輪3分離，通過驅(qū)動機(jī)構(gòu)4帶動第一齒輪2，第一齒輪2帶動第一軸1，第一軸1帶動主動輪10轉(zhuǎn)動，在主動輪10的作用下，機(jī)器人能夠平穩(wěn)地運(yùn)行；當(dāng)移動機(jī)器人遇到較大的障礙物時，通過自動控制系統(tǒng)可以控制推桿6沿滑移槽8推動凸輪5使得凸輪5與缺齒齒輪3嚙合，在缺齒齒輪3的帶動下，凸輪5旋轉(zhuǎn)，在凸輪5另一端的第二軸11隨著凸輪5的旋轉(zhuǎn)而抬高，從而帶動第二軸11上的從動輪12抬高，如圖3所示，當(dāng)缺齒齒輪3的無齒部分與凸輪5接觸時，凸輪5不再旋轉(zhuǎn)，由于從動輪12已經(jīng)搭載在障礙物上，能夠保證第二軸11的穩(wěn)定，另外當(dāng)缺齒齒輪3的有齒部分再次與凸輪5嚙合時，第二軸11能夠繼續(xù)升高，該移動機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)持續(xù)爬坡，在整個機(jī)器人的運(yùn)行過程中，驅(qū)動機(jī)構(gòu)4 一直驅(qū)動第一齒輪2轉(zhuǎn)動，保證了移動機(jī)器人的運(yùn)行時具有持續(xù)的動力，因此，該機(jī)器人能夠通過自身結(jié)構(gòu)的調(diào)整，能夠適應(yīng)不同的道路環(huán)境，能夠?qū)崿F(xiàn)自適應(yīng)，且不會增加驅(qū)動機(jī)構(gòu)4的數(shù)量，結(jié)構(gòu)簡單。
[0040]顯然，本發(fā)明的上述實(shí)施例僅是為了清楚說明本發(fā)明所作的舉例，而并非是對本發(fā)明的實(shí)施方式的限定。對于所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在上述說明的基礎(chǔ)上還可以做出其它不同形式的變化或變動。這里無需也無法對所有的實(shí)施方式予以窮舉。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明權(quán)利要求的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種類滑移齒輪機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括固定于第一軸(1)上的第一齒輪(2)、缺齒齒輪(3)，所述第一齒輪(2)由驅(qū)動機(jī)構(gòu)(4)提供動力，所述第一齒輪(2)帶動第一軸(1)轉(zhuǎn)動；所述類滑移齒輪機(jī)構(gòu)還包括滑移機(jī)構(gòu)，所述滑移機(jī)構(gòu)包括凸輪(5)和推桿￠)，所述凸輪(5)上設(shè)有輪齒(7)，所述凸輪(5)能夠與所述缺齒齒輪(3)嚙合，所述推桿(6)能夠推動所述凸輪(5)使得所述凸輪(5)與所述缺齒齒輪(3)嚙合或分離。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的類滑移齒輪機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述推桿(6)沿所述第一軸(1)的軸線方向推動所述凸輪(5)移動。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的類滑移齒輪機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述推桿(6)設(shè)置在滑移槽(8)內(nèi)，所述推桿(6)沿所述滑移槽(8)移動。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的類滑移齒輪機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述凸輪(5)上設(shè)有輪齒(7)的部分的輪廓形狀為圓弧狀，當(dāng)所述凸輪(5)與所述缺齒齒輪(3)的有齒部分嚙合時，能夠?qū)崿F(xiàn)所述凸輪(5)的擺動。5.一種帶有如權(quán)利要求1-4任一所述的類滑移齒輪機(jī)構(gòu)的移動機(jī)器人，其特征在于，包括機(jī)體(9)和安裝于所述機(jī)體(9)上的主動輪(10)，所述主動輪(10)為所述機(jī)體(9)提供動力。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的移動機(jī)器人，其特征在于，所述的類滑移齒輪機(jī)構(gòu)安裝在所述機(jī)體(9)上，所述主動輪(10)安裝于所述第一軸(1)端部。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的移動機(jī)器人，其特征在于，所述凸輪(5)上遠(yuǎn)離所述輪齒(7)的一端安裝有第二軸(11)，所述第二軸(11)上安裝有從動輪(12)。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的移動機(jī)器人，其特征在于，所述類滑移齒輪機(jī)構(gòu)安裝在所述機(jī)體(9)內(nèi)，所述機(jī)體(9)上開設(shè)有導(dǎo)向槽(13)，所述第二軸(11)穿過所述導(dǎo)向槽(13)，所述導(dǎo)向槽(13)的軸線形狀與所述第二軸(11)隨所述凸輪(5)運(yùn)動過程中的軌跡的截面形狀相同。9.根據(jù)權(quán)利要求7或8所述的移動機(jī)器人，其特征在于，所述主動輪(10)和從動輪(12)均與同一履帶(14)嚙合。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的移動機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)體(9)上設(shè)置多個附加輪(15)，所述附加輪(15)與所述主動輪(10)以及從動輪(12)均與所述履帶(14)嚙合。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種類滑移齒輪機(jī)構(gòu)及移動機(jī)器人，涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明的類滑移齒輪機(jī)構(gòu)，包括固定于第一軸上的第一齒輪、缺齒齒輪，所述第一齒輪由驅(qū)動機(jī)構(gòu)提供動力，所述第一齒輪帶動第一軸轉(zhuǎn)動；所述類滑移齒輪機(jī)構(gòu)還包括滑移機(jī)構(gòu)，所述滑移機(jī)構(gòu)包括凸輪和推桿，所述凸輪上設(shè)有輪齒，所述凸輪能夠與所述缺齒齒輪嚙合，所述推桿能夠推動所述凸輪使得所述凸輪與所述缺齒齒輪嚙合或分離；本發(fā)明的移動機(jī)器人上帶有上述的類滑移齒輪機(jī)構(gòu)，還設(shè)有機(jī)體和主動輪。本發(fā)明提出的一種類滑移齒輪機(jī)構(gòu)及移動機(jī)器人，能夠根據(jù)自身結(jié)構(gòu)調(diào)整以適應(yīng)外界環(huán)境或地面環(huán)境的變化，結(jié)構(gòu)簡單。
【IPC分類】B62D57/02
【公開號】CN105270500
【申請?zhí)枴緾N201510697662
【發(fā)明人】張建華, 李輝, 史英明, 關(guān)少亞, 張明路, 張小俊
【申請人】河北工業(yè)大學(xué)
【公開日】2016年1月27日
【申請日】2015年10月23日