一種類滑移齒輪機(jī)構(gòu)及移動(dòng)機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種類滑移齒輪機(jī)構(gòu)及移動(dòng)機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]地面環(huán)境對(duì)移動(dòng)機(jī)器人有很大的影響，在很大程度上制約了移動(dòng)機(jī)器人的發(fā)展。因此提高機(jī)器人對(duì)地面環(huán)境的自適應(yīng)能力是機(jī)器人現(xiàn)階段發(fā)展過(guò)程中最重要的問(wèn)題之一。被動(dòng)自適應(yīng)，是指機(jī)器人能夠在欠驅(qū)動(dòng)條件下，能夠完全依靠自身結(jié)構(gòu)完成越障，這在一些特殊的應(yīng)用場(chǎng)合，如:太空、災(zāi)區(qū)、礦井底部等場(chǎng)合有著極其重要的應(yīng)用。被動(dòng)自適應(yīng)降低了整個(gè)機(jī)器人的電機(jī)數(shù)目，降低了對(duì)控制系統(tǒng)的要求卻沒(méi)有降低機(jī)器人的自由度。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于提出一種類滑移齒輪機(jī)構(gòu)，能夠通過(guò)控制結(jié)構(gòu)之間的配合，能夠自動(dòng)調(diào)整以適應(yīng)外界環(huán)境。
[0004]本發(fā)明的目的在于提出一種移動(dòng)機(jī)器人，具有被動(dòng)自適應(yīng)機(jī)構(gòu)，能夠提高機(jī)器人對(duì)地面的適應(yīng)能力。
[0005]為達(dá)此目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案:
[0006]—種類滑移齒輪機(jī)構(gòu)，包括固定于第一軸上的第一齒輪、缺齒齒輪，所述第一齒輪由驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)提供動(dòng)力，所述第一齒輪帶動(dòng)第一軸轉(zhuǎn)動(dòng)；所述類滑移齒輪機(jī)構(gòu)還包括滑移機(jī)構(gòu)，所述滑移機(jī)構(gòu)包括凸輪和推桿，所述凸輪上設(shè)有輪齒，所述凸輪能夠與所述缺齒齒輪嚙合，所述推桿能夠推動(dòng)所述凸輪使得所述凸輪與所述缺齒齒輪嚙合或分離。
[0007]進(jìn)一步的技術(shù)方案，所述推桿沿所述第一軸的軸線方向推動(dòng)所述凸輪移動(dòng)。
[0008]進(jìn)一步的技術(shù)方案，所述推桿設(shè)置在滑移槽內(nèi)，所述推桿沿所述滑移槽移動(dòng)。
[0009]進(jìn)一步的技術(shù)方案，所述凸輪上設(shè)有輪齒的部分的輪廓形狀為圓弧狀，當(dāng)所述凸輪與所述缺齒齒輪的有齒部分嚙合時(shí)，能夠?qū)崿F(xiàn)所述凸輪的擺動(dòng)。
[0010]一種帶有所述的類滑移齒輪機(jī)構(gòu)的移動(dòng)機(jī)器人，包括機(jī)體和安裝于所述機(jī)體上的主動(dòng)輪，所述主動(dòng)輪為所述機(jī)體提供動(dòng)力。
[0011]進(jìn)一步的技術(shù)方案，所述的類滑移齒輪機(jī)構(gòu)安裝在所述機(jī)體上，所述主動(dòng)輪安裝于所述第一軸端部。
[0012]進(jìn)一步的技術(shù)方案，所述凸輪上遠(yuǎn)離所述輪齒的一端安裝有第二軸，所述第二軸上安裝有從動(dòng)輪。
[0013]進(jìn)一步的技術(shù)方案，所述類滑移齒輪機(jī)構(gòu)安裝在所述機(jī)體內(nèi)，所述機(jī)體上開(kāi)設(shè)有導(dǎo)向槽，所述第二軸穿過(guò)所述導(dǎo)向槽，所述導(dǎo)向槽的軸線形狀與所述第二軸隨所述凸輪運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的軌跡的截面形狀相同。
[0014]進(jìn)一步的技術(shù)方案，所述主動(dòng)輪和從動(dòng)輪均與同一履帶嗤合。
[0015]進(jìn)一步的技術(shù)方案，所述機(jī)體上設(shè)置多個(gè)附加輪，所述附加輪與所述主動(dòng)輪以及從動(dòng)輪均與所述履帶嚙合。
[0016]本發(fā)明的有益效果:
[0017]本發(fā)明提出的類滑移齒輪機(jī)構(gòu)，包括第一軸上的第一齒輪和缺齒齒輪，還包括能夠移動(dòng)的凸輪，凸輪能夠與缺齒齒輪嚙合或分離，實(shí)現(xiàn)凸輪的間歇性旋轉(zhuǎn)，能夠自動(dòng)調(diào)整以適應(yīng)外界環(huán)境。
[0018]本發(fā)明提出的移動(dòng)機(jī)器人，具有上述類滑移齒輪機(jī)構(gòu)，第一軸上安裝主動(dòng)輪，由驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)，凸輪的另一端安裝有第二軸，第二軸上安裝有從動(dòng)輪，從動(dòng)輪根據(jù)凸輪的旋轉(zhuǎn)可以調(diào)整高度，因此，該移動(dòng)機(jī)器人能夠根據(jù)道路環(huán)境進(jìn)行調(diào)整從動(dòng)輪的高度，使得能夠跨越障礙或爬坡，能夠提高機(jī)器人對(duì)地面的適應(yīng)能力。
【附圖說(shuō)明】
[0019]圖1是本發(fā)明提供的類滑移齒輪機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖2是本發(fā)明提供的移動(dòng)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021]圖3是圖2中A向的視圖。
[0022]其中，1、第一軸；2、第一齒輪；3、缺齒齒輪；4、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；5、凸輪；6、推桿；7、輪齒；8、滑移槽；9、機(jī)體；10、主動(dòng)輪；11、第二軸；12、從動(dòng)輪；13、導(dǎo)向槽；14、履帶；15、附加輪；16、電機(jī)；17、輸出齒輪。
【具體實(shí)施方式】
[0023]下面結(jié)合附圖并通過(guò)【具體實(shí)施方式】來(lái)進(jìn)一步說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案。
[0024]實(shí)施例1
[0025]如圖1所示，一種類滑移齒輪機(jī)構(gòu)，包括固定于第一軸1上的第一齒輪2、缺齒齒輪3，第一齒輪2由驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4提供動(dòng)力，第一齒輪2帶動(dòng)第一軸1轉(zhuǎn)動(dòng)；類滑移齒輪機(jī)構(gòu)還包括滑移機(jī)構(gòu)，滑移機(jī)構(gòu)包括凸輪5和推桿6，凸輪5上設(shè)有輪齒7，凸輪5能夠與缺齒齒輪3嚙合，當(dāng)凸輪5上的輪齒7與缺齒齒輪3的有齒部分嚙合時(shí)，隨著第一軸1的轉(zhuǎn)動(dòng)，凸輪5也進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，當(dāng)達(dá)到缺齒齒輪3的無(wú)齒部分時(shí)，凸輪5不再旋轉(zhuǎn)，通過(guò)自動(dòng)控制機(jī)構(gòu)控制推桿6能夠推動(dòng)凸輪5，使得凸輪5與缺齒齒輪3嚙合或分離，能夠自動(dòng)控制凸輪5是否旋轉(zhuǎn)。
[0026]優(yōu)選地，推桿6沿第一軸1的軸線方向推動(dòng)凸輪5移動(dòng)，推桿6設(shè)置在滑移槽8內(nèi)，推桿6沿滑移槽8移動(dòng)，便于移動(dòng)，保證運(yùn)動(dòng)軌跡的確定性，防止在凸輪5與缺齒齒輪3嚙合或分離的過(guò)程中出現(xiàn)位置的不匹配等現(xiàn)象。
[0027]凸輪5上設(shè)有輪齒7的部分的輪廓形狀為圓弧狀，當(dāng)凸輪5與缺齒齒輪3的有齒部分嚙合時(shí)，能夠?qū)崿F(xiàn)凸輪5的擺動(dòng)。
[0028]如圖1所示，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4包括電機(jī)16和輸出齒輪17，輸出齒輪17與第一齒輪2嚙合為類滑移機(jī)構(gòu)提供動(dòng)力，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4內(nèi)還可以包括減速器，以滿足具體的應(yīng)用要求。
[0029]實(shí)施例2
[0030]本實(shí)施例與實(shí)施例1中類滑移齒輪機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)基本相同，包括固定于第一軸1上的第一齒輪2、缺齒齒輪3，第一齒輪2由驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4提供動(dòng)力，第一齒輪2帶動(dòng)第一軸1轉(zhuǎn)動(dòng)；類滑移齒輪機(jī)構(gòu)還包括滑移機(jī)構(gòu)，滑移機(jī)構(gòu)包括凸輪5和推桿6，凸輪5上設(shè)有輪齒7，凸輪5能夠與缺齒齒輪3嚙合，推桿6能夠推動(dòng)凸輪5使得凸輪5與缺齒齒輪3嚙合或分離。
[0031]不同之處在于，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4的具體結(jié)構(gòu)不限，推桿6的具體結(jié)構(gòu)不限，缺齒齒輪3的具體結(jié)構(gòu)不限，能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)控制凸輪5與缺齒齒輪3的嚙合與否，缺齒齒輪3能夠間歇性驅(qū)動(dòng)所述凸輪5旋轉(zhuǎn)即可。
[0032]實(shí)施例3
[0033]如圖2和3所示，一