01轉(zhuǎn)動(dòng)。本實(shí)施例中，履帶驅(qū)動(dòng)組件24采用了減速電機(jī)241，通過(guò)第一撓性件傳動(dòng)單元242將動(dòng)力傳遞給第二變形履帶單元202，從而將動(dòng)力傳遞給第一變形履帶單元201和第二變形履帶單元202，帶動(dòng)兩個(gè)變形履帶單元2的履帶23轉(zhuǎn)動(dòng)。本實(shí)施例中的撓性件傳動(dòng)單位采用了鏈傳動(dòng)，在其他的實(shí)施例中，也可選擇同步帶傳動(dòng)。
[0055]根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例一的變形履帶懸架，其采用了一個(gè)變形驅(qū)動(dòng)組件3，與第一變形履帶單元201的變形履帶架和第二變形履帶單元202的變形履帶架均相連并驅(qū)動(dòng)其變形，本實(shí)施例中變形驅(qū)動(dòng)組件3可為連桿滑塊式變形驅(qū)動(dòng)組件，其包括:驅(qū)動(dòng)連桿31、滑塊32和滑塊驅(qū)動(dòng)件33。驅(qū)動(dòng)連桿31為兩個(gè)，記為第一驅(qū)動(dòng)連桿311和第二驅(qū)動(dòng)連桿312，第一驅(qū)動(dòng)連桿311與第一變形履帶單元201的變形履帶架21的一個(gè)連架桿可樞轉(zhuǎn)地相連，本實(shí)施例中，所述連架桿為第五桿215，且第五桿215為三副元素構(gòu)件；同樣，第二驅(qū)動(dòng)連桿312與第二變形履帶單元202的變形履帶架21的相應(yīng)連架桿可樞轉(zhuǎn)地相連，所述連架桿為第一變形履帶單元202的第五桿215?；瑝K32與驅(qū)動(dòng)連桿31可樞轉(zhuǎn)地相連，且滑塊32與中間聯(lián)接架I可移動(dòng)地相連，構(gòu)成移動(dòng)副?；瑝K驅(qū)動(dòng)件33與滑塊32相連，并驅(qū)動(dòng)滑塊32沿中間聯(lián)接架I移動(dòng)，本實(shí)施例中滑塊驅(qū)動(dòng)件33采用了絲杠驅(qū)動(dòng)裝置，其包括絲桿331和絲桿驅(qū)動(dòng)件332，絲桿331與滑塊32構(gòu)成螺紋副，絲桿331與中間聯(lián)接架I構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副；絲桿驅(qū)動(dòng)件332與絲桿331連接并驅(qū)動(dòng)絲桿331轉(zhuǎn)動(dòng)，本實(shí)施例中絲桿驅(qū)動(dòng)件332采用減速電機(jī)。
[0056]通過(guò)上述技術(shù)方案，兩個(gè)變形履帶單元2、中間聯(lián)接架I以及變形驅(qū)動(dòng)組件3相連為一體，組成了所述變形履帶懸架1000 ;變形驅(qū)動(dòng)組件3驅(qū)動(dòng)兩個(gè)變形履帶單元2實(shí)現(xiàn)變形，改變了變形履帶懸架1000的形狀。如圖3中，變形履帶懸架1000的形狀呈雙梯形。此時(shí)，有變形履帶單元2的履帶23被支撐為近似梯形，兩個(gè)變形履帶單元存在四段傾斜履帶段，有利于攀越障礙。當(dāng)變形履帶懸架的變形履帶單元2放平時(shí)，增長(zhǎng)了履帶23的接地長(zhǎng)度，變形履帶懸架1000的高度降低，如圖7所示為變形履帶懸架1000低位時(shí)的狀態(tài)，此時(shí)履帶接地長(zhǎng)度最長(zhǎng)，重心最低，具有良好的穩(wěn)定性，有利于通過(guò)松軟、泥濘地形。圖8為變形履帶懸架1000高位時(shí)的狀態(tài)，此時(shí)重心最高，每個(gè)變形履帶單元有兩個(gè)段履帶同時(shí)接地，履帶接地長(zhǎng)度較長(zhǎng)，雖然重心高但穩(wěn)定性較好。變形履帶懸架可根據(jù)地形進(jìn)行主動(dòng)的變形以適應(yīng)地形需要，將可大大提高使用該變形履帶懸架的履帶式移動(dòng)平臺(tái)的地形適應(yīng)性與地形通過(guò)性，變形履帶懸架的變形改變了移動(dòng)平臺(tái)的重心位置以及接地履帶的長(zhǎng)度，進(jìn)而提高了使用本變形履帶懸架的移動(dòng)平臺(tái)的穩(wěn)定性。
[0057]根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的變形履帶架21的六桿機(jī)構(gòu)中的第一桿211、第二桿212、第五桿215與第六桿216構(gòu)成平行四邊形機(jī)構(gòu)。當(dāng)六桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)時(shí)，第二桿212可以始終保持同一姿態(tài)，本實(shí)施例中，在變形履帶架21中第二桿212兩端的第一履帶輪221和第二履帶輪222間的履帶段是水平的，這樣第二桿212所支撐的履帶段，在變形履帶架21變形時(shí)能夠始終保持水平狀態(tài)。本實(shí)施例采用了一個(gè)變形驅(qū)動(dòng)組件3，同時(shí)驅(qū)動(dòng)第一變形履帶單元201和第二變形履帶單元202變形，所以第一變形履帶單元201的底部水平履帶段與第二變形履帶單元202的底部水平履帶段始終保持在同一平面。這樣，不但能保證變形履帶單元的一段履帶段始終與地面接觸，且在某些狀態(tài)下還能實(shí)現(xiàn)多段履帶同時(shí)水平觸地，可有效增長(zhǎng)履帶的觸地長(zhǎng)度，如圖7和圖8中所示的狀態(tài)，從而，提高了使用本變形履帶懸架的移動(dòng)平臺(tái)的地形適應(yīng)性與運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性。
[0058]本實(shí)施例中，變形履帶單元2中的驅(qū)動(dòng)輪221與履帶23嚙合，履帶驅(qū)動(dòng)組件24驅(qū)動(dòng)兩個(gè)變形履帶單元2的驅(qū)動(dòng)輪221，驅(qū)動(dòng)輪221驅(qū)動(dòng)履帶23在履帶輪22外轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了履帶轉(zhuǎn)動(dòng)與行走運(yùn)動(dòng)。
[0059]在具體實(shí)施中，變形驅(qū)動(dòng)組件3采用了連桿滑塊變形驅(qū)動(dòng)組件，滑塊32與兩個(gè)驅(qū)動(dòng)連桿31可樞轉(zhuǎn)地相連，驅(qū)動(dòng)連桿31分別驅(qū)動(dòng)與兩個(gè)變形履帶單元2的變形履帶架21相連，滑塊驅(qū)動(dòng)件33驅(qū)動(dòng)滑塊32直線運(yùn)動(dòng)，并帶動(dòng)兩個(gè)驅(qū)動(dòng)連桿31驅(qū)動(dòng)變形履帶架21動(dòng)作，從而實(shí)現(xiàn)了一個(gè)變形驅(qū)動(dòng)組件3對(duì)兩個(gè)變形履帶單元2的變形驅(qū)動(dòng)。本實(shí)施例中，滑塊32的移動(dòng)行程決定了第五桿215的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，進(jìn)而也決定了變形履帶單元2的變形范圍。這樣，可以保證變形履帶架21的四桿運(yùn)動(dòng)鏈210不會(huì)出現(xiàn)凹四邊形的狀態(tài)。從而，保證履帶23始終可被履帶輪22支撐。
[0060]實(shí)施例二
[0061]參照?qǐng)D10至圖12;
[0062]作為可以選擇的實(shí)施方案，如圖10至圖12為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例二的變形履帶懸架的示意圖，履帶輪22的數(shù)量為五個(gè)。其中四個(gè)履帶輪22分別記為與四桿運(yùn)動(dòng)鏈210的四個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副相連，與實(shí)施例一的變形履帶單元2相同，另外一個(gè)履帶輪分別記為第五履帶輪225，第五履帶輪225與四桿運(yùn)動(dòng)鏈210的第一桿211相連，且第五履帶輪225中心處于第一桿211兩端轉(zhuǎn)動(dòng)副中心連線的外側(cè)；且第五履帶輪225中心與第一桿211兩端的轉(zhuǎn)動(dòng)副中心構(gòu)成三角形；本實(shí)施例中，第六桿216為六桿機(jī)構(gòu)的機(jī)架，且與中間聯(lián)接架I共用結(jié)構(gòu)。履帶23包絡(luò)于履帶輪22外，當(dāng)四桿運(yùn)動(dòng)鏈210呈四邊形時(shí)，履帶呈五邊形。本實(shí)施例中，第一變形履帶單元201與第二變形履帶單元202為對(duì)稱結(jié)構(gòu)，圖10、圖11、圖12分別為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例二的變形履帶懸架最低位、中位和最高位的狀態(tài)圖。
采用此技術(shù)方案，當(dāng)?shù)谖迓膸л?25、第一履帶輪221與第二履帶輪222支撐的履帶段共面時(shí)，第四履帶輪224處于履帶底面的上方，且有一定的距離，如圖11所示；這樣當(dāng)選擇第四履帶輪224作為驅(qū)動(dòng)輪2201時(shí)，變形履帶單元2水平段接觸地面時(shí)，驅(qū)動(dòng)輪2201距離地面有一定的高度，可以較少異物進(jìn)入驅(qū)動(dòng)輪2201的幾率。
[0063]實(shí)施例三
[0064]參照?qǐng)D13至圖18;
[0065]作為可以選擇的實(shí)施方案，如圖13、圖14和圖15為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例三的變形履帶懸架的示意圖，分別展示其最高位、中位和最低位的狀態(tài)。本實(shí)施例中履帶輪22的數(shù)量為六個(gè)，其中四個(gè)履帶輪22分別記為與四桿運(yùn)動(dòng)鏈210的四個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副相連，與實(shí)施例一的變形履帶單元2相同；另外兩個(gè)履帶輪分別記為第五履帶輪225和第六履帶輪226，第五履帶輪225與四桿運(yùn)動(dòng)鏈210的第一桿211相連，且第五履帶輪225中心處于第一桿211兩端轉(zhuǎn)動(dòng)副中心連線的外側(cè)；且第五履帶輪225中心與第一桿211兩端的轉(zhuǎn)動(dòng)副中心構(gòu)成三角形，此結(jié)構(gòu)與實(shí)施例二相同。第六履帶輪226與四桿運(yùn)動(dòng)鏈210的第四桿214相連，且第六履帶輪226中心處于第四桿214兩端轉(zhuǎn)動(dòng)副中心連線的外側(cè)，且第六履帶輪226與第四桿214兩端的轉(zhuǎn)動(dòng)副中心構(gòu)成三角形。本實(shí)施例中，第六桿216為六桿機(jī)構(gòu)的機(jī)架，且與中間聯(lián)接架I共用結(jié)構(gòu)，因此第一桿211和第四桿214均為連架桿。履帶23包絡(luò)于履帶輪22外，因?yàn)榈谖迓膸л?25與第六履帶輪226均在所連接桿件的外側(cè)，這樣也使第五履帶輪225與第六履帶輪226對(duì)履帶23有支撐改向作用，因此增加了履帶的邊數(shù)。當(dāng)四桿運(yùn)動(dòng)鏈210呈四邊形時(shí)，履帶23被支撐成六邊形，如圖14所示。
[0066]圖16是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例三的變形履帶懸架的結(jié)構(gòu)圖(去除了部分結(jié)構(gòu))。采用了與實(shí)施例一類似的連桿滑塊式變形驅(qū)動(dòng)組件。具體實(shí)施時(shí)，第五履帶輪225的直徑小于處于轉(zhuǎn)動(dòng)副處的履帶輪22的直徑。本實(shí)施例中的第五履帶輪225的直徑較小，近似于支撐輪。因在有效的變形范圍內(nèi)，第一履帶輪221與第四履帶輪224之間的履帶段的長(zhǎng)度不發(fā)生變化，因此，此處的第五履帶輪225的直徑可與安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)副處的履帶輪22的直徑不同。在第一履帶輪221和第二履帶輪222之間的履帶段，以及第二履帶輪222和第三履帶輪223之間的履帶段上還設(shè)置了支撐輪25來(lái)限制履帶23在通過(guò)障礙地形時(shí)的變形程度。本實(shí)施例中，第一變形履帶單元201與第二變形履帶單元202為對(duì)稱結(jié)構(gòu)，圖16、圖17和圖18分別為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例三的變形履帶懸架最低位、中位和最高位的狀態(tài)圖。變形驅(qū)動(dòng)組件3的組成與實(shí)施例一相似，不做說(shuō)明。履帶驅(qū)動(dòng)組與實(shí)施例一相似，在圖16-18中未詳盡繪出，亦不做介紹。
[0067]采用此技術(shù)方案，當(dāng)?shù)谖迓膸л?25與第一履帶輪221、第二履帶輪222支撐的履帶段共面時(shí)，第四履帶輪224處于履帶底面的上方，且有一定的距離，如圖13所示；這樣當(dāng)選擇第四履帶輪224作為驅(qū)動(dòng)輪2201時(shí)，變形履帶單元水平段接觸地面時(shí)，驅(qū)動(dòng)輪2201距離地面有一定的高度，可以較少異物進(jìn)入驅(qū)動(dòng)輪2201的幾率。與第四桿214相連的第六履帶輪226可將連接在第三履帶輪223和第四履帶輪224之間的履帶段撐起，當(dāng)?shù)谝宦膸л?21和第二履帶輪222和第三履帶輪223中心共線時(shí)，形成一段水平履帶段，所述水平履帶段與連接在第六履帶輪226、第三履帶輪223之間的履帶段形成一定角度，如圖15所示，這樣在此狀態(tài)下，即變形履帶懸架處于最低位時(shí)，有利于履帶對(duì)障礙物的攀爬。本實(shí)施例三在此狀態(tài)下的地形適應(yīng)性要優(yōu)于圖12所示實(shí)施例二的性能。
[0068]實(shí)施例四
[0069]參照?qǐng)D19 ;
[0070]圖19為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例四的變形履帶懸架的結(jié)構(gòu)圖，本實(shí)施四與實(shí)施例一的整體結(jié)構(gòu)相似，本實(shí)施例四中第一變形履帶單元201與第二變形履帶單元202均與中間聯(lián)接架I相連，但兩變形履帶單元2的形狀不同，第一變形履帶單元201使用了六履帶輪變形履帶單元，履帶最多邊數(shù)為六段；第二變形履帶單元202使用了五履帶