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一種履帶機(jī)器人擺臂驅(qū)動(dòng)裝置的制作方法

文檔序號:11087103閱讀:850來源:國知局
一種履帶機(jī)器人擺臂驅(qū)動(dòng)裝置的制造方法

本發(fā)明涉及履帶機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域,尤其涉及一種履帶機(jī)器人擺臂驅(qū)動(dòng)裝置。



背景技術(shù):

移動(dòng)式機(jī)器人已經(jīng)被廣泛應(yīng)用于高空作業(yè)中,例如清理高層建筑的外墻、修建高層建筑物、給大型輪船噴漆、監(jiān)控核能工廠的儲(chǔ)藏柜等,因?yàn)檫@些工作一般都很重要,但是又極度的危險(xiǎn)。隨著科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步和人類的社會(huì)需求,地面移動(dòng)機(jī)器人已廣泛應(yīng)用于生活的不同領(lǐng)域如軍事偵察、安全排爆等。

在遇到外界環(huán)境條件惡劣、道路崎嶇不平以及較高障礙無法跨越時(shí),傳統(tǒng)機(jī)器人就顯得有很多局限性,不能很好的完成救援,探測等任務(wù),帶擺臂的履帶機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)地面移動(dòng)機(jī)器人的越障、跨越溝渠、攀爬樓梯等功能,但是傳統(tǒng)的擺臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)過于復(fù)雜,增加了擺臂的重量,增加了機(jī)器人的長度,增大了系統(tǒng)的能耗,無法實(shí)現(xiàn)地面移動(dòng)機(jī)器人的小型化、輕型化,為此我們設(shè)計(jì)出一種履帶機(jī)器人擺臂驅(qū)動(dòng)裝置,來解決上述問題。



技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素:

本發(fā)明的目的是為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺點(diǎn),而提出的一種履帶機(jī)器人擺臂驅(qū)動(dòng)裝置。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的,本發(fā)明采用了如下技術(shù)方案:

一種履帶機(jī)器人擺臂驅(qū)動(dòng)裝置,包括履帶機(jī)器人主體和履帶裝置,所述履帶機(jī)器人主體設(shè)置于履帶裝置的上方,所述履帶裝置內(nèi)的一端兩側(cè)均設(shè)置有主動(dòng)輪,所述主動(dòng)輪前側(cè)的內(nèi)設(shè)置有兩排行走輪,所述主動(dòng)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)軸連接有驅(qū)動(dòng)裝置,且驅(qū)動(dòng)裝置安裝于履帶機(jī)器人主體的內(nèi)部,所述主動(dòng)輪與兩排行走輪相互平行,遠(yuǎn)離主動(dòng)輪的一排行走輪外側(cè)通過聯(lián)軸器連接有擺臂主體,所述擺臂主體包括內(nèi)支撐輪、外支撐輪、擺臂支桿和擺臂輪,其中,所述內(nèi)支撐輪,所述內(nèi)支撐輪遠(yuǎn)離行走輪的一側(cè)通過聯(lián)軸桿連接有外支撐輪,所述內(nèi)支撐輪和外支撐輪之間的聯(lián)軸桿上固定連有擺臂支桿的一端,所述擺臂支桿的另一端通過連軸桿連接有對稱設(shè)置有的擺臂輪,所述內(nèi)支撐輪、外支撐輪和擺臂輪的外側(cè)繞有擺臂履帶,所述外支撐輪的中心連接有驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸。

優(yōu)選的,所述內(nèi)支撐輪、外支撐輪以及行走輪的外徑相等,既起到支撐作用,同時(shí)與行走輪保持同步。

優(yōu)選的,所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)外支撐輪旋轉(zhuǎn),使得擺臂主體可在-度內(nèi)旋轉(zhuǎn),內(nèi)支撐輪與行走輪連接,使得擺臂主體具有驅(qū)動(dòng)力。

優(yōu)選的,所述履帶裝置包括行走履帶以及移動(dòng)底板,所述行走輪、主動(dòng)輪均安裝于移動(dòng)底板的兩側(cè),且兩側(cè)的行走輪和主動(dòng)輪上繞有行走履帶。

優(yōu)選的,所述驅(qū)動(dòng)裝置為6td系列柴油發(fā)動(dòng)機(jī)。

優(yōu)選的,所述擺臂主體的長度小于履帶裝置的長度。

與現(xiàn)有技術(shù)相比,本發(fā)明的有益效果是:本發(fā)明采用驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制擺臂主體的旋轉(zhuǎn),使得擺臂主體可在機(jī)器人主體的兩側(cè)伸出和收回,能夠根據(jù)情況改變跨越障礙的能力,以及縮短機(jī)器人整體的長度,實(shí)現(xiàn)了地面移動(dòng)機(jī)器人的小型化、輕型化;擺臂主體的驅(qū)動(dòng)力由機(jī)器人主體內(nèi)的驅(qū)動(dòng)裝置提供,行走履帶傳遞驅(qū)動(dòng)力至擺臂履帶,簡化了傳動(dòng)機(jī)構(gòu),降低了傳動(dòng)故障率,減輕了擺臂裝置的重量,降低了系統(tǒng)的能耗。

附圖說明

圖1為本發(fā)明提出的一種履帶機(jī)器人擺臂驅(qū)動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖;

圖2為本發(fā)明提出的一種履帶機(jī)器人擺臂驅(qū)動(dòng)裝置的擺臂收回結(jié)構(gòu)示意圖;

圖3為本發(fā)明提出的一種履帶機(jī)器人擺臂驅(qū)動(dòng)裝置的俯視圖。

圖中:1履帶機(jī)器人主體、2履帶裝置、3主動(dòng)輪、4行走輪、5內(nèi)支撐輪、6外支撐輪、7擺臂輪、8擺臂履帶、9擺臂支桿、10驅(qū)動(dòng)裝置。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖,對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述,顯然,所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例,而不是全部的實(shí)施例。

參照圖1-3,一種履帶機(jī)器人擺臂驅(qū)動(dòng)裝置,包括履帶機(jī)器人主體1和履帶裝置2,履帶機(jī)器人主體1設(shè)置于履帶裝置2的上方,履帶裝置2包括行走履帶以及移動(dòng)底板,行走輪4、主動(dòng)輪3均安裝于移動(dòng)底板的兩側(cè),且兩側(cè)的行走輪4和主動(dòng)輪3上繞有行走履帶,履帶裝置2內(nèi)的一端兩側(cè)均設(shè)置有主動(dòng)輪3,主動(dòng)輪3前側(cè)的內(nèi)設(shè)置有兩排行走輪4,主動(dòng)輪2的轉(zhuǎn)動(dòng)軸連接有驅(qū)動(dòng)裝置10,且驅(qū)動(dòng)裝置10安裝于履帶機(jī)器人主體1的內(nèi)部,驅(qū)動(dòng)裝置10為6td系列柴油發(fā)動(dòng)機(jī),主動(dòng)輪3與兩排行走輪4相互平行,遠(yuǎn)離主動(dòng)輪3的一排行走輪4外側(cè)通過聯(lián)軸器連接有擺臂主體,擺臂主體的長度小于履帶裝置2的長度,擺臂主體包括內(nèi)支撐輪5、外支撐輪6、擺臂支桿9和擺臂輪7,內(nèi)支撐輪5、外支撐輪6以及行走輪4的外徑相等,既起到支撐作用,同時(shí)與行走輪4保持同步,其中,內(nèi)支撐輪5,內(nèi)支撐輪5遠(yuǎn)離行走輪4的一側(cè)通過聯(lián)軸桿連接有外支撐輪6,內(nèi)支撐輪5和外支撐輪6之間的聯(lián)軸桿上固定連有擺臂支桿9的一端,擺臂支桿9的另一端通過連軸桿連接有對稱設(shè)置有的擺臂輪7,驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)外支撐輪5旋轉(zhuǎn),使得擺臂主體可在0-160度內(nèi)旋轉(zhuǎn),內(nèi)支撐輪6與行走輪4連接,使得擺臂主體具有驅(qū)動(dòng)力,內(nèi)支撐輪5、外支撐輪6和擺臂輪7的外側(cè)繞有擺臂履帶8,外支撐輪5的中心連接有驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸。

本發(fā)明在使用時(shí),驅(qū)動(dòng)裝置10驅(qū)動(dòng)主動(dòng)輪3,為整個(gè)履帶機(jī)器人提供動(dòng)力,行走履帶將動(dòng)力傳至行走輪4,遠(yuǎn)離主動(dòng)輪3的一排行走輪4與內(nèi)支撐輪5連接,為擺臂主體提供驅(qū)動(dòng)力,外支撐輪6與驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接,控制擺臂主體在履帶機(jī)器人主體1的兩側(cè)進(jìn)行角度的轉(zhuǎn)動(dòng),在正常路面行駛時(shí),擺臂主體回收至于履帶裝置2平行狀態(tài)(如圖1所示),此狀態(tài),縮小履帶機(jī)器人主體1的長度,減小體積使得行駛更加方便,轉(zhuǎn)彎更加便捷,在需要跨越障礙物時(shí),擺臂主體伸至擺臂主體的前段,且斜向上(如圖2所示),此狀態(tài),使得履帶機(jī)器人主體1的前段可輕易躍上障礙物并通過,提高了裝置應(yīng)對崎嶇路面的能力,擺臂主體的驅(qū)動(dòng)力由機(jī)器人主體內(nèi)的驅(qū)動(dòng)裝置10提供,行走履帶傳遞驅(qū)動(dòng)力至擺臂履帶,簡化了傳動(dòng)機(jī)構(gòu),降低了傳動(dòng)故障率,減輕了擺臂主體的重量,降低了系統(tǒng)的能耗。

以上所述,僅為本發(fā)明較佳的具體實(shí)施方式,但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此,任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi),根據(jù)本發(fā)明的技術(shù)方案及其發(fā)明構(gòu)思加以等同替換或改變,都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。

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