本申請涉及機(jī)器人，具體而言，涉及一種爬壁機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、隨著現(xiàn)代建筑物的高度和外立面結(jié)構(gòu)的復(fù)雜程度增加，傳統(tǒng)的人工清潔面臨諸多挑戰(zhàn)，如高空作業(yè)的危險(xiǎn)性、勞動力成本增加以及清潔效率的局限性。為了滿足高空墻面的清潔需求，各個(gè)廠商逐漸把目光集中于如何采用爬壁機(jī)器來代替人工進(jìn)行高空作業(yè)。目前多數(shù)高層建筑的外立面會設(shè)置外骨骼，而現(xiàn)有技術(shù)提供的輪式或者是履帶式的爬壁機(jī)器人在行進(jìn)中，跨越外骨骼障礙的能力較差，不適用于復(fù)雜的作業(yè)環(huán)境，無法實(shí)現(xiàn)高效、安全的高空作業(yè)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請的目的在于提供一種爬壁機(jī)器人，利用子清潔機(jī)器人實(shí)現(xiàn)對墻面的清潔維護(hù)以及檢測，其具有優(yōu)良的越障能力，能夠安全、高效的對復(fù)雜墻面進(jìn)行作業(yè)。

2、本申請的實(shí)施例是這樣實(shí)現(xiàn)的：

3、本申請實(shí)施例提供了一種爬壁機(jī)器人，包括第一足部與第二足部；第一足部與第二足部之間通過多個(gè)串聯(lián)設(shè)置的連接結(jié)構(gòu)件連接；相鄰連接結(jié)構(gòu)件通過關(guān)節(jié)驅(qū)動模塊聯(lián)動；第一足部與第二足部分別設(shè)有用于吸附墻面的負(fù)壓吸盤；還包括子清潔機(jī)器人；其中，一足部通過所述負(fù)壓吸盤吸附在墻面，通過所述連接結(jié)構(gòu)件與關(guān)節(jié)驅(qū)動模塊驅(qū)動另一足部在墻面移動，以使所述子清潔機(jī)器人可沿移動路徑在墻面作業(yè)。作為一種可選的實(shí)施方式，子清潔機(jī)器人與連接結(jié)構(gòu)件可拆卸連接；子清潔機(jī)器人上設(shè)有移動模塊與吸附模塊，子清潔機(jī)器人與連接結(jié)構(gòu)件分離，子清潔機(jī)器人可通過吸附模塊吸附在墻面上，并通過移動模塊在墻面移動。

4、作為一種可選的實(shí)施方式，子清潔機(jī)器人在背離墻面的一側(cè)具有第一接觸面；連接結(jié)構(gòu)件上設(shè)置有電磁鐵模塊，電磁鐵模塊上具有第二接觸面；電磁鐵模塊通電產(chǎn)生電磁力并使第一接觸面與第二接觸面抵持。

5、作為一種可選的實(shí)施方式，子清潔機(jī)器人設(shè)置在第一足部和/或第二足部。

6、作為一種可選的實(shí)施方式，連接結(jié)構(gòu)件具有第一端和第二端，第一端處的關(guān)節(jié)驅(qū)動模塊的轉(zhuǎn)動軸線與第二端處的關(guān)節(jié)驅(qū)動模塊的轉(zhuǎn)動軸線垂直相交。

7、作為一種可選的實(shí)施方式，連接結(jié)構(gòu)件為l型結(jié)構(gòu)件；l型結(jié)構(gòu)件的第一端與第二端分別設(shè)置有套筒，關(guān)節(jié)驅(qū)動模塊安裝在套筒內(nèi)。

8、作為一種可選的實(shí)施方式，第一足部與第二足部分別設(shè)有用于檢測外部環(huán)境的深度相機(jī)。深度相機(jī)可以感知環(huán)境中的障礙物，以及子清潔機(jī)器人在墻面的位置。

9、作為一種可選的實(shí)施方式，負(fù)壓吸盤上設(shè)有用于連接外部真空發(fā)生器的氣管，氣管上設(shè)有氣壓傳感器，氣壓傳感器用于檢測負(fù)壓吸盤內(nèi)部氣壓。

10、作為一種可選的實(shí)施方式，負(fù)壓吸盤上設(shè)有法蘭盤，連接結(jié)構(gòu)件通過關(guān)節(jié)驅(qū)動模塊與法蘭盤連接。

11、作為一種可選的實(shí)施方式，法蘭盤上設(shè)有沿徑向延伸的連接臂；子清潔機(jī)器人與連接臂連接。

12、本申請實(shí)施例的有益效果包括：

13、本申請實(shí)施例提供的爬壁機(jī)器人，包括第一足部與第二足部。本申請實(shí)施例的第一足部與第二足部之間通過多個(gè)串聯(lián)設(shè)置的連接結(jié)構(gòu)件連接，其中相鄰兩個(gè)連接結(jié)構(gòu)件通過關(guān)節(jié)驅(qū)動模塊聯(lián)動。本申請實(shí)施例通過連接結(jié)構(gòu)件與關(guān)節(jié)驅(qū)動模塊形成雙足行走裝置，可以實(shí)現(xiàn)雙足仿生行走。因此具有較強(qiáng)的障礙翻越能力。本申請實(shí)施例的第一足部與第二足部分別設(shè)有用于吸附墻面的負(fù)壓吸盤，通過負(fù)壓吸盤使得整個(gè)裝置能夠在墻面附著，并能夠按照規(guī)劃路徑實(shí)現(xiàn)行走。本申請實(shí)施例還包括子清潔機(jī)器人；其中，一足部通過負(fù)壓吸盤吸附在墻面，通過連接結(jié)構(gòu)件與關(guān)節(jié)驅(qū)動模塊驅(qū)動另一足部在墻面移動，以使子清潔機(jī)器人可沿移動路徑在墻面作業(yè)。子清潔機(jī)器人可沿移動路徑清潔墻面、或者是實(shí)現(xiàn)檢測維護(hù)作業(yè)。相較于現(xiàn)有技術(shù)，本申請實(shí)施例具有較高的靈活性以及穩(wěn)定性，能夠確保整個(gè)整個(gè)裝置有效附著在墻面上，能夠安全、高效的對復(fù)雜墻面進(jìn)行檢測與維護(hù)。

技術(shù)特征：

1.一種爬壁機(jī)器人，其特征在于，包括第一足部(101)與第二足部(102)；所述第一足部(101)與第二足部(102)之間通過多個(gè)串聯(lián)設(shè)置的連接結(jié)構(gòu)件(103)連接；相鄰所述連接結(jié)構(gòu)件(103)通過關(guān)節(jié)驅(qū)動模塊(104)聯(lián)動；所述第一足部(101)與所述第二足部(102)分別設(shè)有用于吸附墻面的負(fù)壓吸盤(105)；還包括子清潔機(jī)器人(106)；其中，一足部通過所述負(fù)壓吸盤(105)吸附在墻面，通過所述連接結(jié)構(gòu)件(103)與關(guān)節(jié)驅(qū)動模塊(104)驅(qū)動另一足部在墻面移動，以使所述子清潔機(jī)器人(106)可沿移動路徑在墻面作業(yè)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的爬壁機(jī)器人，其特征在于，所述子清潔機(jī)器人(106)與所述連接結(jié)構(gòu)件(103)可拆卸連接；所述子清潔機(jī)器人(106)上設(shè)有移動模塊與吸附模塊，所述子清潔機(jī)器人(106)與連接結(jié)構(gòu)件(103)分離，所述子清潔機(jī)器人(106)可通過吸附模塊吸附在墻面上，并通過所述移動模塊在墻面移動。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的爬壁機(jī)器人，其特征在于，所述子清潔機(jī)器人(106)在背離墻面的一側(cè)具有第一接觸面(107)；所述連接結(jié)構(gòu)件(103)上設(shè)置有電磁鐵模塊(108)，所述電磁鐵模塊(108)上具有第二接觸面(109)；所述電磁鐵模塊(108)通電產(chǎn)生電磁力并使所述第一接觸面(107)與所述第二接觸面(109)抵持。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的爬壁機(jī)器人，其特征在于，所述子清潔機(jī)器人(106)設(shè)置在所述第一足部(101)和/或第二足部(102)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的爬壁機(jī)器人，其特征在于，所述連接結(jié)構(gòu)件(103)具有第一端(110)和第二端(111)，所述第一端(110)處的所述關(guān)節(jié)驅(qū)動模塊(104)的轉(zhuǎn)動軸線與所述第二端(111)處的關(guān)節(jié)驅(qū)動模塊(104)的轉(zhuǎn)動軸線垂直相交。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的爬壁機(jī)器人，其特征在于，所述連接結(jié)構(gòu)件(103)為l型結(jié)構(gòu)件；所述l型結(jié)構(gòu)件的第一端(110)與第二端(111)分別設(shè)置有套筒，所述關(guān)節(jié)驅(qū)動模塊(104)安裝在所述套筒內(nèi)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1-4及權(quán)利要求6任一項(xiàng)所述的爬壁機(jī)器人，其特征在于，所述第一足部(101)與第二足部(102)分別設(shè)有用于檢測外部環(huán)境的深度相機(jī)(112)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1-4及權(quán)利要求6任一項(xiàng)所述的爬壁機(jī)器人，其特征在于，所述負(fù)壓吸盤(105)上設(shè)有用于連接外部真空發(fā)生器的氣管(113)，所述氣管(113)上設(shè)有氣壓傳感器(114)，所述氣壓傳感器(114)用于檢測負(fù)壓吸盤(105)內(nèi)部氣壓。

9.根據(jù)權(quán)利要求1-4及權(quán)利要求6任一項(xiàng)所述的爬壁機(jī)器人，其特征在于，所述負(fù)壓吸盤(105)上設(shè)有法蘭盤(115)，所述連接結(jié)構(gòu)件(103)通過所述關(guān)節(jié)驅(qū)動模塊(104)與所述法蘭盤(115)連接。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的爬壁機(jī)器人，其特征在于，所述法蘭盤(115)上設(shè)有沿徑向延伸的連接臂(116)；所述子清潔機(jī)器人(106)與所述連接臂(116)連接。

技術(shù)總結(jié)
本申請涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種爬壁機(jī)器人，包括第一足部與第二足部；第一足部與第二足部之間通過多個(gè)串聯(lián)設(shè)置的連接結(jié)構(gòu)件連接；相鄰連接結(jié)構(gòu)件通過關(guān)節(jié)驅(qū)動模塊聯(lián)動；第一足部與第二足部分別設(shè)有用于吸附墻面的負(fù)壓吸盤；還包括子清潔機(jī)器人；其中，一足部通過所述負(fù)壓吸盤吸附在墻面，通過所述連接結(jié)構(gòu)件與關(guān)節(jié)驅(qū)動模塊驅(qū)動另一足部在墻面移動，以使所述子清潔機(jī)器人可沿移動路徑在墻面作業(yè)。本申請利用子清潔機(jī)器人實(shí)現(xiàn)對墻面的清潔維護(hù)以及檢測，其具有優(yōu)良的越障能力，能夠安全、高效的對復(fù)雜墻面進(jìn)行作業(yè)。

技術(shù)研發(fā)人員：徐青松,譚立武,張偉鍵
受保護(hù)的技術(shù)使用者：澳門大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2