本發(fā)明涉及控制裝置、電動助力轉(zhuǎn)向裝置以及控制方法。

背景技術(shù)：

1、以往，已知有搭載于車輛的電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(例如，專利文獻1)。

2、專利文獻1：日本特開2018-183046號公報

3、上述那樣的電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)例如有時具有能夠執(zhí)行車道維持控制的控制裝置。車道維持控制是在車輛將要脫離車道的情況下，通過馬達向操舵機構(gòu)提供驅(qū)動力而將車輛維持在車道內(nèi)的控制。在車道維持控制中，要求將車輛的橫向偏移和橫擺率控制為目標(biāo)值。以往，例如在對具有轉(zhuǎn)向不足特性的車輛進行車道維持控制的情況下，有時采用進行以橫擺率作為輸出的輸出反饋控制的方法。然而，在該方法中，存在橫向偏移作為穩(wěn)態(tài)位移而殘留的問題。因此，有時難以車輛高精度地維持在車道內(nèi)。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明鑒于上述情況，其目的之一在于提供能夠提高使車輛維持在車道內(nèi)的精度的控制裝置、控制方法以及具有這樣的控制裝置的電動助力轉(zhuǎn)向裝置。

2、本發(fā)明的一個方式為控制裝置，其控制搭載于車輛的操舵機構(gòu)，其中，該控制裝置具有第1輔助控制部，該第1輔助控制部能夠執(zhí)行將所述車輛維持在車道內(nèi)的車道維持控制。所述第1輔助控制部具有：車輛狀態(tài)運算部，其根據(jù)來自攝像裝置的輸入來計算所述車輛的橫擺率的目標(biāo)值即橫擺率目標(biāo)值以及所述車輛的橫向偏移；橫擺率控制部，其根據(jù)所述橫擺率目標(biāo)值而生成橫擺率指令值；以及橫向偏移控制部，其根據(jù)所述橫向偏移而生成橫向偏移指令值。所述橫擺率控制部具有根據(jù)頻率來調(diào)整所述橫擺率指令值的橫擺率調(diào)整部。所述橫向偏移控制部具有根據(jù)頻率來調(diào)整所述橫向偏移指令值的橫向偏移調(diào)整部。第1頻帶中的所述橫擺率調(diào)整部的傳遞函數(shù)的增益低于比所述第1頻帶高的第2頻帶中的所述橫擺率調(diào)整部的傳遞函數(shù)的增益。所述第2頻帶中的所述橫向偏移調(diào)整部的傳遞函數(shù)的增益低于所述第1頻帶中的所述橫向偏移調(diào)整部的傳遞函數(shù)的增益。

3、本發(fā)明的一個方式為電動助力轉(zhuǎn)向裝置，其具有上述的控制裝置和所述操舵機構(gòu)。

4、本發(fā)明的一個方式為控制方法，控制搭載于車輛的操舵機構(gòu)，其中，該控制方法包含執(zhí)行將所述車輛維持在車道內(nèi)的車道維持控制的步驟，所述車道維持控制包含如下步驟：根據(jù)來自攝像裝置的輸入來計算所述車輛的橫擺率的目標(biāo)值即橫擺率目標(biāo)值以及所述車輛的橫向偏移；根據(jù)所述橫擺率目標(biāo)值而生成橫擺率指令值；根據(jù)所述橫向偏移而生成橫向偏移指令值；在橫擺率調(diào)整部中根據(jù)頻率來調(diào)整所述橫擺率指令值；以及在橫向偏移調(diào)整部中根據(jù)頻率來調(diào)整所述橫向偏移指令值。第1頻帶中的所述橫擺率調(diào)整部的傳遞函數(shù)的增益低于比所述第1頻帶高的第2頻帶中的所述橫擺率調(diào)整部的傳遞函數(shù)的增益。所述第2頻帶中的所述橫向偏移調(diào)整部的傳遞函數(shù)的增益低于所述第1頻帶中的所述橫向偏移調(diào)整部的傳遞函數(shù)的增益。

5、根據(jù)本發(fā)明的一個方式，能夠提高使車輛維持在車道內(nèi)的精度。

技術(shù)特征：

1.一種控制裝置，其控制搭載于車輛的操舵機構(gòu)，其中，

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制裝置，其中，

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制裝置，其中，

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制裝置，其中，

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的控制裝置，其中，

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的控制裝置，其中，

7.一種電動助力轉(zhuǎn)向裝置，其具有：

8.一種控制方法，控制搭載于車輛的操舵機構(gòu)，其中，

技術(shù)總結(jié)
控制裝置、電動助力轉(zhuǎn)向裝置以及控制方法?？刂拼钶d于車輛的操舵機構(gòu)的控制裝置具有能夠執(zhí)行車道維持控制且生成第1輸入值的第1輔助控制部。第1輔助控制部具有計算橫擺率目標(biāo)值和橫向偏移的車輛狀態(tài)運算部、根據(jù)橫擺率目標(biāo)值生成橫擺率指令值的橫擺率控制部以及根據(jù)橫向偏移生成橫向偏移指令值的橫向偏移控制部。橫擺率控制部具有根據(jù)頻率調(diào)整橫擺率指令值的橫擺率調(diào)整部。橫向偏移控制部具有根據(jù)頻率調(diào)整橫向偏移指令值的橫向偏移調(diào)整部。第1頻帶中的橫擺率調(diào)整部的傳遞函數(shù)的增益低于比第1頻帶高的第2頻帶中的橫擺率調(diào)整部的傳遞函數(shù)的增益。第2頻帶中的橫向偏移調(diào)整部的傳遞函數(shù)的增益低于第1頻帶中的橫向偏移調(diào)整部的傳遞函數(shù)的增益。

技術(shù)研發(fā)人員：遠藤修司,三宅聰平,野津乃祐
受保護的技術(shù)使用者：尼得科株式會社
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2