本實(shí)用新型涉及機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種機(jī)器人用行走機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

機(jī)器人，是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運(yùn)行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。它的任務(wù)是協(xié)助或取代人類工作的工作，例如生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)，或是危險(xiǎn)的工作。行走機(jī)構(gòu)是機(jī)器人工作的重要組成部分之一。

目前市場上的行走機(jī)構(gòu)種類數(shù)量已經(jīng)有了不少，但是現(xiàn)有的行走機(jī)構(gòu)形式單一，要么是滾輪帶動(dòng)，要么是行走機(jī)構(gòu)帶動(dòng)，而且滾輪帶動(dòng)時(shí)，遇到崎嶇的路面，機(jī)器人容易翻到，另外，現(xiàn)有的行走機(jī)構(gòu)只能做到行走這一個(gè)功能，實(shí)用性低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種機(jī)器人用行走機(jī)構(gòu)，以解決現(xiàn)有的行走機(jī)構(gòu)形式單一，要么是滾輪帶動(dòng)，要么是行走機(jī)構(gòu)帶動(dòng)，而且滾輪帶動(dòng)時(shí)，遇到崎嶇的路面，機(jī)器人容易翻到，另外，現(xiàn)有的行走機(jī)構(gòu)只能做到行走這一個(gè)功能，實(shí)用性低的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種機(jī)器人用行走機(jī)構(gòu)，包括連桿、備用支撐腳和齒輪驅(qū)動(dòng)裝置，所述連桿下方安裝有第一旋轉(zhuǎn)軸，且第一旋轉(zhuǎn)軸正下方安裝有電機(jī)箱，所述電機(jī)箱兩側(cè)安置有支撐桿，所述齒輪驅(qū)動(dòng)裝置上方與電機(jī)箱內(nèi)部相連接，且齒輪驅(qū)動(dòng)裝置安裝在支撐桿內(nèi)部，所述齒輪驅(qū)動(dòng)裝置下方與第二旋轉(zhuǎn)軸相連接，所述第二旋轉(zhuǎn)軸之間安裝有活動(dòng)連桿，且第二旋轉(zhuǎn)軸外側(cè)與腳輪相連接，所述腳輪外側(cè)通過彎管與側(cè)輪相連接，所述備用支撐腳上安裝有支撐腿，且備用支撐腳安裝在第一旋轉(zhuǎn)軸后方，所述支撐腿與第一旋轉(zhuǎn)軸下方相連接，且第一旋轉(zhuǎn)軸上安裝有電池盒，所述電池盒表面設(shè)置有把手，且電池盒內(nèi)部安置有蓄電池，所述支撐腿中部安裝有關(guān)節(jié)軸，且關(guān)節(jié)軸之間安裝有差位桿，所述支撐腿底部設(shè)置有抓地爪，且支撐腿下方內(nèi)部安裝有加熱器，所述加熱器通過電線與蓄電池相連接。

優(yōu)選的，所述第一旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)范圍為0-45°。

優(yōu)選的，所述腳輪和側(cè)輪的寬度范圍為5-12cm。

優(yōu)選的，所述腳輪和備用支撐腳之間夾角設(shè)置為45°。

優(yōu)選的，所述加熱器設(shè)置為拆卸式結(jié)構(gòu)裝置。

優(yōu)選的，所述抓地爪材質(zhì)設(shè)置為鋼制，且其設(shè)置為棱錐結(jié)構(gòu)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：該機(jī)器人用行走機(jī)構(gòu)在第一旋轉(zhuǎn)軸下方安裝有腳輪和備用支撐腳，腳輪和側(cè)輪的寬度范圍為5-12cm，增加與地面的接觸面積，提高穩(wěn)定性，而且當(dāng)機(jī)器人即將翻到時(shí)，備用支撐腳可以起到支撐的作用，避免摔倒，造成損壞，另外，備用支撐腳下方內(nèi)部安裝有加熱器，路面有積雪或冰時(shí)，可以利用加熱器將其融化，既方便了行人，又增加了功能性，提高實(shí)用性，同時(shí)備用支撐腳底部的抓地爪材質(zhì)設(shè)置為鋼制，且其設(shè)置為棱錐結(jié)構(gòu)，提高了防滑性。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型正面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實(shí)用新型備用支撐腳正面結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1、連桿，2、第一旋轉(zhuǎn)軸，3、電機(jī)箱，4、腳輪，5、支撐桿，6、側(cè)輪，7、備用支撐腳，8、彎管，9、第二旋轉(zhuǎn)軸，10、齒輪驅(qū)動(dòng)裝置，11、活動(dòng)連桿，12、加熱器，13、抓地爪，14、關(guān)節(jié)軸，15、差位桿，16、電線，17、支撐腿，18、蓄電池，19、電池盒，20、把手。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

請參閱圖1-3，本實(shí)用新型提供一種技術(shù)方案：一種機(jī)器人用行走機(jī)構(gòu)，包括連桿1、第一旋轉(zhuǎn)軸2、電機(jī)箱3、腳輪4、支撐桿5、側(cè)輪6、備用支撐腳7、彎管8、第二旋轉(zhuǎn)軸9、齒輪驅(qū)動(dòng)裝置10、活動(dòng)連桿11、加熱器12、抓地爪13、關(guān)節(jié)軸14、差位桿15、電線16、支撐腿17、蓄電池18、電池盒19和把手20，連桿1下方安裝有第一旋轉(zhuǎn)軸2，且第一旋轉(zhuǎn)軸2正下方安裝有電機(jī)箱3，電機(jī)箱3兩側(cè)安置有支撐桿5，齒輪驅(qū)動(dòng)裝置10上方與電機(jī)箱3內(nèi)部相連接，且齒輪驅(qū)動(dòng)裝置10安裝在支撐桿5內(nèi)部，齒輪驅(qū)動(dòng)裝置10下方與第二旋轉(zhuǎn)軸9相連接，第二旋轉(zhuǎn)軸9之間安裝有活動(dòng)連桿11，且第二旋轉(zhuǎn)軸9外側(cè)與腳輪4相連接，腳輪4外側(cè)通過彎管8與側(cè)輪6相連接，備用支撐腳7上安裝有支撐腿17，且備用支撐腳7安裝在第一旋轉(zhuǎn)軸2后方，第一旋轉(zhuǎn)軸2旋轉(zhuǎn)范圍為0-45°，可以根據(jù)需要在腳輪4和備用支撐腳7之間切換使用，腳輪4和側(cè)輪6的寬度范圍為5-12cm，增加與地面的接觸面積，提高穩(wěn)定性，腳輪4和備用支撐腳7之間夾角設(shè)置為45°，當(dāng)機(jī)器人即將翻到時(shí)，備用支撐腳7可以起到支撐的作用，避免摔倒，造成損壞，支撐腿17與第一旋轉(zhuǎn)軸2下方相連接，且第一旋轉(zhuǎn)軸2上安裝有電池盒19，電池盒19表面設(shè)置有把手20，且電池盒19內(nèi)部安置有蓄電池18，支撐腿17中部安裝有關(guān)節(jié)軸14，且關(guān)節(jié)軸14之間安裝有差位桿15，支撐腿17底部設(shè)置有抓地爪13，且支撐腿17下方內(nèi)部安裝有加熱器12，抓地爪13材質(zhì)設(shè)置為鋼制，且其設(shè)置為棱錐結(jié)構(gòu)，既可以在機(jī)器人即將翻到時(shí)起支撐作用，又可以起到防滑的作用，加熱器12通過電線16與蓄電池18相連接，加熱器12設(shè)置為拆卸式結(jié)構(gòu)裝置，方便拆卸安裝和檢修，從而保障加熱器12可以在雪天正常使用。

工作原理：在使用該機(jī)器人用行走機(jī)構(gòu)之前，需要對(duì)整個(gè)行走機(jī)構(gòu)進(jìn)行簡單的結(jié)構(gòu)了解，整個(gè)處理的過程大體上可以進(jìn)行三個(gè)部分的劃分，首先將該行走機(jī)構(gòu)通過連桿1安裝在機(jī)器人底部，電機(jī)箱3內(nèi)的電機(jī)帶動(dòng)齒輪驅(qū)動(dòng)裝置10，從而帶動(dòng)第二旋轉(zhuǎn)軸9，使得腳輪4帶動(dòng)側(cè)輪6運(yùn)動(dòng)，當(dāng)路面積雪時(shí)，可以控制機(jī)器人使第一旋轉(zhuǎn)軸2逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)45°，將備用支撐腳7放下，再啟動(dòng)加熱器12，關(guān)節(jié)軸14帶動(dòng)備用支撐腳7運(yùn)動(dòng)，并且在差位桿15的限制下控制兩個(gè)支撐腳之間的距離，在備用支撐腳7運(yùn)動(dòng)的同時(shí)，加熱器12工作使得地面積雪融化，方便行人行走。

盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)的說明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。