本發(fā)明涉及移動機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種自動導(dǎo)引運輸車及其驅(qū)動轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

自動導(dǎo)引運輸車(簡稱agv)是一種裝備有電磁、光學(xué)等自動導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定導(dǎo)引路線行駛，具有安全保護(hù)以及各種移動裝載功能的運輸車，屬輪式移動機(jī)器人范疇。為適應(yīng)移動空間小、轉(zhuǎn)向空間小的工作環(huán)境，其驅(qū)動機(jī)構(gòu)與轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)一般總成為一體式結(jié)構(gòu)，轉(zhuǎn)向方式一般分為獨立偏轉(zhuǎn)輪式、差速驅(qū)動式以及麥克納姆輪式等，且均可實現(xiàn)agv的全方位轉(zhuǎn)向功能，但獨立偏轉(zhuǎn)輪式與麥克納姆輪式機(jī)構(gòu)負(fù)載能力相對于差速驅(qū)動式略顯不足。而現(xiàn)有差速轉(zhuǎn)向式驅(qū)動機(jī)構(gòu)一方面結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，體積仍然較大，在牽引、搬運過程中仍然不能適應(yīng)較低的現(xiàn)場工作環(huán)境；另一方面只能在平整光滑路面或有極小障礙的路面行駛，使車身不穩(wěn)定，當(dāng)機(jī)構(gòu)在不平整路面作業(yè)時，驅(qū)動輪底面附著力降低，甚至影響小車行駛精度，存在運輸安全隱患。現(xiàn)有驅(qū)動轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)多采用差速轉(zhuǎn)向方式，但一般裝置體積較大、高度較高，且較難適應(yīng)不平整路面。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為了解決現(xiàn)有驅(qū)動轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)存在的結(jié)構(gòu)復(fù)雜、體積較大，在牽引、運輸過程中不能適應(yīng)較低矮現(xiàn)場工作環(huán)境的問題，本發(fā)明提供了一種新型的驅(qū)動轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)與一種包括該驅(qū)動轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的自動導(dǎo)引運輸車。

本發(fā)明提供的技術(shù)方案具體如下：

一種驅(qū)動轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，應(yīng)用于自動導(dǎo)引運輸車，包括避震組件、旋轉(zhuǎn)承重組件和底盤組件，其中，

所述避震組件包括疊放布置并且可相對上下移動的上安裝板和下安裝板，所述下安裝板設(shè)有中心孔，所述上安裝板和所述下安裝板之間設(shè)有轉(zhuǎn)角反饋裝置、多個避震彈簧以及用于限制所述上安裝板和所述下安裝板之間最大間距的限位柱；

所述旋轉(zhuǎn)承重組件包括貫穿所述中心孔的并且同軸轉(zhuǎn)動配合的旋轉(zhuǎn)軸和旋轉(zhuǎn)軸固定座，所述旋轉(zhuǎn)軸的上端同軸固接有轉(zhuǎn)向同步輪且下端與所述底盤組件固接，所述旋轉(zhuǎn)軸固定座與所述下安裝板固接。

優(yōu)選地，在上述驅(qū)動轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)中，所述底盤組件包括用于支撐兩端驅(qū)動輪的傾斜轉(zhuǎn)軸以及與所述傾斜轉(zhuǎn)軸交叉連接的中軸，所述中軸的兩端分別連接有一個旋轉(zhuǎn)軸固定板，兩個所述旋轉(zhuǎn)軸固定板均通過所述中軸相對所述傾斜轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動。

優(yōu)選地，在上述驅(qū)動轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)中，兩個所述旋轉(zhuǎn)軸固定板的下端固接于回轉(zhuǎn)固定板。

優(yōu)選地，在上述驅(qū)動轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)中，所述限位柱的下端固定于所述下安裝板，所述上安裝板通過限位孔與所述限位柱滑動配合，所述限位柱的上端設(shè)有位于所述上安裝板上方的限位凸緣。

優(yōu)選地，在上述驅(qū)動轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)中，所述上安裝板與所述下安裝板之間還設(shè)有定位導(dǎo)向柱，所述避震彈簧套設(shè)在所述定位導(dǎo)向柱外周。

優(yōu)選地，在上述驅(qū)動轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)中，所述中心孔兩側(cè)對稱布置有多個所述避震彈簧。

優(yōu)選地，在上述驅(qū)動轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)中，所述上安裝板設(shè)有位于所述中心孔上方的可供所述轉(zhuǎn)向同步輪貫穿的上中心孔。

優(yōu)選地，在上述驅(qū)動轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)中，所述上中心孔與所述轉(zhuǎn)向同步輪之間設(shè)有安裝間隙。

優(yōu)選地，在上述驅(qū)動轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)中，所述轉(zhuǎn)角反饋裝置包括固定于所述下安裝板上的行星輪安裝座以及轉(zhuǎn)動連接于所述行星輪安裝座上的第一行星輪，所述第一行星輪通過上同步帶與所述轉(zhuǎn)向同步輪傳動連接，所述第一行星輪的輪徑與所述轉(zhuǎn)向同步輪的輪徑相等。

本發(fā)明提供的驅(qū)動轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，包括避震組件、旋轉(zhuǎn)承重組件和底盤組件，其中，避震組件包括疊放布置并且可相對上下移動的上安裝板和下安裝板，下安裝板設(shè)有中心孔，上安裝板和下安裝板之間設(shè)有轉(zhuǎn)角反饋裝置、多個避震彈簧以及用于限制上安裝板和下安裝板之間最大間距的限位柱；旋轉(zhuǎn)承重組件包括貫穿中心孔的并且同軸轉(zhuǎn)動配合的旋轉(zhuǎn)軸和旋轉(zhuǎn)軸固定座，旋轉(zhuǎn)軸的上端同軸固接有轉(zhuǎn)向同步輪且下端與底盤組件固接，旋轉(zhuǎn)軸固定座與下安裝板固接。

本發(fā)明通過在避震組件上開設(shè)中心孔，可以使旋轉(zhuǎn)承重組件充分利用避震組件的空間，從而使避震組件的上下安裝板之間的結(jié)構(gòu)更加緊湊，同時將轉(zhuǎn)角反饋裝置和避震彈簧等設(shè)置在上下安裝板之間，進(jìn)一步縮小了機(jī)構(gòu)整體體積，降低了機(jī)構(gòu)整體高度?？梢?，本發(fā)明在不影響行駛、運輸?shù)那闆r下，降低了驅(qū)動轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)復(fù)雜性，縮小了機(jī)構(gòu)體積，在牽引和運輸過程中能夠適應(yīng)較低矮的現(xiàn)場工作環(huán)境。

本發(fā)明還提供了一種包括上述驅(qū)動轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的自動導(dǎo)引運輸車。該自動導(dǎo)引運輸車產(chǎn)生的有益效果的推導(dǎo)過程與上述驅(qū)動轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)帶來的有益效果的推導(dǎo)過程大體類似，故本文不再贅述。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明具體實施例中的驅(qū)動轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的總裝結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明具體實施例中的驅(qū)動轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)越障示意圖；

圖3為本發(fā)明具體實施例中的底盤組件結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明具體實施例中的轉(zhuǎn)角反饋裝置結(jié)構(gòu)示意圖。

圖1至圖4中：

11-上安裝板、12-限位柱、13-下安裝板、14-定位導(dǎo)向柱、15-上中心孔、16-避震彈簧、21-轉(zhuǎn)向同步輪、22-旋轉(zhuǎn)軸、23-旋轉(zhuǎn)軸固定座、31-驅(qū)動輪、32-鏈條、33-驅(qū)動電機(jī)、34-旋轉(zhuǎn)軸固定板、35-中軸、36-電機(jī)減速器、37-電機(jī)固定板、38-傾斜轉(zhuǎn)軸、39-回轉(zhuǎn)固定板、310-小鏈輪、311-鏈輪壓蓋、312-驅(qū)動輪壓蓋、313-大鏈輪、41-上同步帶、42-碼盤、43-行星輪安裝座、44-安裝座中心孔、45-第一行星輪、46-碼盤同步輪、47-下同步帶、48-第二行星輪。

具體實施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

請參照圖1至圖4，圖1為本發(fā)明具體實施例中的驅(qū)動轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的總裝結(jié)構(gòu)示意圖，圖2為本發(fā)明具體實施例中的驅(qū)動轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)越障示意圖，圖3為本發(fā)明具體實施例中的底盤組件結(jié)構(gòu)示意圖，圖4為本發(fā)明具體實施例中的轉(zhuǎn)角反饋裝置結(jié)構(gòu)示意圖。

在一種具體實施例方案中，本發(fā)明提供了一種應(yīng)用于自動導(dǎo)引運輸車的驅(qū)動轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)主要包括避震組件、旋轉(zhuǎn)承重組件和底盤組件三個部分，其中，避震組件包括疊放布置并且可相對上下移動的上安裝板11和下安裝板13，下安裝板13設(shè)有中心孔，上安裝板11和下安裝板13之間設(shè)有轉(zhuǎn)角反饋裝置、多個避震彈簧16以及用于限制上安裝板11和下安裝板13之間最大間距的限位柱12；旋轉(zhuǎn)承重組件包括貫穿中心孔的并且同軸轉(zhuǎn)動配合的旋轉(zhuǎn)軸22和旋轉(zhuǎn)軸固定座23，旋轉(zhuǎn)軸22的上端同軸固接有轉(zhuǎn)向同步輪21且下端與底盤組件固接，旋轉(zhuǎn)軸固定座23與下安裝板13固接。

避震組件具體包括上安裝板11、限位柱12、下安裝板13、避震彈簧16和轉(zhuǎn)角反饋裝置。上安裝板11和下安裝板13可以通過避震彈簧16相對上下彈性移動，優(yōu)選地，中心孔兩側(cè)對稱布置有多個避震彈簧16，如圖1所示，如此設(shè)置，可以使上下安裝板之間的載荷分布更加均勻，避免車身發(fā)生搖晃。優(yōu)選地，上安裝板11與下安裝板13之間還設(shè)有定位導(dǎo)向柱14，避震彈簧16套設(shè)在定位導(dǎo)向柱14外周，如圖1和圖2所示，如此設(shè)置，可以保證避震彈簧16穩(wěn)定地安裝在預(yù)設(shè)位置，避免其發(fā)生移動。另外，限位柱12的作用是限制上下安裝板之間的最大間距，避免兩者間距過大而拉壞避震彈簧16或者上安裝板11脫離下安裝板13，限位柱12不僅提高了避震組件的整體安全性，而且還可以通過設(shè)計限位柱12的高度來限制上安裝板11與下安裝板13之間的最大距離，如此，便可以使避震組件的體積更加緊湊。需要說明的是，限位柱12的結(jié)構(gòu)形式可以有多種，優(yōu)選地，本方案中的限位柱12的下端固定于下安裝板13上，上安裝板11通過限位孔與限位柱12滑動配合，即，上安全板11可以沿限位柱12上下滑動，限位柱12的上端設(shè)有位于上安裝板11上方的限位凸緣，如圖2所示，該限位凸緣外徑大于上安裝板11的限位孔的孔徑，從而使上安全板11不能脫離限位柱12。當(dāng)然，本領(lǐng)域技術(shù)人員還可以將限位柱12帶有凸緣或限位塊的一端連接到下安裝板13下方，并將限位柱12另一端固定在上安裝板11上，本文不再贅述。

下安裝板13開設(shè)的中心孔用于裝配旋轉(zhuǎn)承重組件，旋轉(zhuǎn)軸固定座23可穿過該中心孔并與下安裝板13固定連接，從而使旋轉(zhuǎn)承重組件通過旋轉(zhuǎn)軸固定座23與下安裝板13固接。旋轉(zhuǎn)軸固定座23內(nèi)部嵌套有旋轉(zhuǎn)軸22，且旋轉(zhuǎn)軸22與旋轉(zhuǎn)軸固定座23同軸轉(zhuǎn)動配合，當(dāng)機(jī)構(gòu)需要轉(zhuǎn)向時，在驅(qū)動電機(jī)33的動力作用下，旋轉(zhuǎn)軸22在旋轉(zhuǎn)軸固定座23內(nèi)部旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)向同步輪21與旋轉(zhuǎn)軸22上端固接并隨旋轉(zhuǎn)軸22一同旋轉(zhuǎn)。旋轉(zhuǎn)軸22與底盤組件固接，以實現(xiàn)底盤組件的轉(zhuǎn)向功能。

在機(jī)構(gòu)運行過程中，由于車身重量壓迫驅(qū)動轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，驅(qū)動輪31緊貼地面，此時，避震彈簧16受到壓縮并為驅(qū)動輪31提供附著力；當(dāng)遇到路面障礙時，避震彈簧16將起到避震作用。

本發(fā)明通過在避震組件上開設(shè)中心孔，可以使旋轉(zhuǎn)承重組件充分利用避震組件的空間，從而使避震組件的上下安裝板之間的結(jié)構(gòu)更加緊湊，同時將轉(zhuǎn)角反饋裝置和避震彈簧16等設(shè)置在上下安裝板之間，進(jìn)一步縮小了機(jī)構(gòu)整體體積，降低了機(jī)構(gòu)整體高度。可見，本發(fā)明在不影響行駛、運輸?shù)那闆r下，降低了驅(qū)動轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)復(fù)雜性，縮小了機(jī)構(gòu)體積，在牽引和運輸過程中能夠適應(yīng)較低矮的現(xiàn)場工作環(huán)境。

請參照圖3，本方案中的底盤組件包括：驅(qū)動輪31、鏈條32、驅(qū)動電機(jī)33、旋轉(zhuǎn)軸固定板34、中軸35、電機(jī)減速器36、電機(jī)固定板37、傾斜轉(zhuǎn)軸38、回轉(zhuǎn)固定板39、大鏈輪313、小鏈輪310、鏈輪壓蓋311和驅(qū)動輪壓蓋312等。傾斜轉(zhuǎn)軸38位于底盤組件的中心位置，由傾斜轉(zhuǎn)軸38的中心至兩端方向上均分別依次安裝有電機(jī)固定板37、大鏈輪313和驅(qū)動輪31，其中，驅(qū)動輪31與傾斜轉(zhuǎn)軸38同軸配合并可圍繞傾斜轉(zhuǎn)軸38的軸線旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動輪31是直接與地面接觸的部件。電機(jī)固定板37的一端與傾斜轉(zhuǎn)軸38固接，另一端與電機(jī)減速器36連接，電機(jī)減速器36連接驅(qū)動電機(jī)33的輸出軸，電機(jī)減速器36的輸出轉(zhuǎn)軸與小鏈輪310連接，小鏈輪310通過鏈條32與大鏈輪313傳動連接，在驅(qū)動電機(jī)33的驅(qū)動下可實現(xiàn)機(jī)構(gòu)的行走和差速轉(zhuǎn)向等功能，小鏈輪310的鏈輪直徑小于大鏈輪313的鏈輪直徑，因此可實現(xiàn)減速增扭的傳動效果。驅(qū)動輪壓蓋312分別安裝在傾斜轉(zhuǎn)軸38軸端位置，對驅(qū)動輪31起到軸向限位作用；鏈輪壓蓋311分別安裝在電機(jī)減速器36轉(zhuǎn)軸端部，對小鏈輪310起到軸向限位作用。

需要說明的是，中軸35與傾斜轉(zhuǎn)軸38交叉連接，中軸35的兩端分別連接有一個旋轉(zhuǎn)軸固定板34，兩個旋轉(zhuǎn)軸固定板34均通過上述中軸35相對傾斜轉(zhuǎn)軸38可轉(zhuǎn)動。中軸35與傾斜轉(zhuǎn)軸38交叉連接，可以進(jìn)一步降低底盤組件的高度，使整體結(jié)構(gòu)更加緊湊。具體的，本具體實施例方案中的中軸35與傾斜轉(zhuǎn)軸38垂直交叉固定連接，傾斜轉(zhuǎn)軸38的中心設(shè)置有一個與自身軸線垂直相交的裝配孔，中軸35就與該裝配孔過盈配合在一起，由圖3可見，中軸35依次穿過第一塊旋轉(zhuǎn)軸固定板34、傾斜轉(zhuǎn)軸38和第二塊旋轉(zhuǎn)軸固定板34，其中，傾斜轉(zhuǎn)軸38的中心位置與中軸35固接，中軸35為圓軸或曲軸等結(jié)構(gòu)，因此，本領(lǐng)域技術(shù)人員還可以根據(jù)不同需求來布置中軸35與傾斜轉(zhuǎn)軸38之間的交叉角度，并不一定是垂直關(guān)系。中軸35的兩端分別與兩個旋轉(zhuǎn)軸固定板34通過軸承旋轉(zhuǎn)連接。兩個旋轉(zhuǎn)軸固定板34通過連接板等部件與旋轉(zhuǎn)軸22固接，從而使旋轉(zhuǎn)承重組件與底盤組件連接在一起，實現(xiàn)底盤組件的轉(zhuǎn)向功能。

請參見圖2和圖3，當(dāng)一側(cè)的驅(qū)動輪31遇到障礙時，由于機(jī)構(gòu)兩側(cè)底面存在高度差，除了避震彈簧16的避震作用外，有障礙的一側(cè)驅(qū)動輪31將繞中軸35旋轉(zhuǎn)并抬高，從而更加容易地越過障礙，尤其是通過凹坑時，陷入凹坑的驅(qū)動輪31在傾斜轉(zhuǎn)軸38的輔助作用下，所產(chǎn)生的高度差將得到有效補(bǔ)償。由于消除了地面高度差，驅(qū)動輪31一側(cè)懸空的現(xiàn)象將不再出現(xiàn)，解決了越障過程中車身不穩(wěn)定、存在運輸安全隱患的問題，降低了不平整路面對機(jī)構(gòu)造成的應(yīng)力集中現(xiàn)象的影響。

優(yōu)選地，兩個旋轉(zhuǎn)軸固定板34的下端均固定連接于回轉(zhuǎn)固定板39，由圖3可知，旋轉(zhuǎn)軸固定板34布置于傾斜轉(zhuǎn)軸38的前后兩側(cè)，且其上端與旋轉(zhuǎn)軸22固接，下端與回轉(zhuǎn)固定板39固接，三者相互固接，從而進(jìn)一步增強(qiáng)了穩(wěn)固作用。

請參照圖1和圖4，轉(zhuǎn)角反饋裝置安裝在下安裝板13上，主要包括：上同步帶41、碼盤42、行星輪安裝座43、安裝座中心孔44、第一行星輪45、碼盤同步輪46、下同步帶47、第二行星輪48等，第一行星輪45的輪徑大于第二行星輪48的輪徑，行星輪安裝座43固定于下安裝板13上，第一行星輪45通過安裝座中心孔44與行星輪安裝座43鉸接，并通過上同步帶41與旋轉(zhuǎn)承重組件的轉(zhuǎn)向同步輪21傳動連接，且第一行星輪45的輪徑與轉(zhuǎn)向同步輪21的輪徑相等。第二行星輪48位于第一行星輪45的正下方并且與第一行星輪45同軸固接，第二行星輪48通過下同步帶47與碼盤同步輪46帶傳動，第二行星輪48的輪徑與碼盤同步輪46的輪徑相等，碼盤同步輪46與碼盤42同軸連接并固定在行星輪安裝座43上，如此設(shè)置，轉(zhuǎn)軸22的轉(zhuǎn)速與第一行星輪45、第二行星輪48以及碼盤同步輪46的轉(zhuǎn)速均相等，轉(zhuǎn)軸22的轉(zhuǎn)角就可以通過轉(zhuǎn)角反饋裝置進(jìn)行1:1傳遞，碼盤42可使用單圈編碼器。當(dāng)驅(qū)動輪31差速旋轉(zhuǎn)時，底盤組件通過旋轉(zhuǎn)軸22帶動轉(zhuǎn)向同步輪21轉(zhuǎn)動，最終將轉(zhuǎn)動角度通過轉(zhuǎn)角反饋裝置準(zhǔn)確傳遞至碼盤42中，最終產(chǎn)生的電信號輸入控制器中，以實時糾正機(jī)構(gòu)在運行過程中產(chǎn)生的偏差。

優(yōu)選地，本方案在上安裝板11上開設(shè)有位于中心孔上方的可供轉(zhuǎn)向同步輪21貫穿的上中心孔15，如圖1所示，旋轉(zhuǎn)承重組件的旋轉(zhuǎn)軸22連通轉(zhuǎn)向同步輪21伸出于下安裝板13的中心孔上方，當(dāng)上安裝板11與下安裝板13相互靠近時，上下安裝板之間的間距變小，即，用于容納旋轉(zhuǎn)軸22和轉(zhuǎn)向同步輪21的空間也變小，此時，利用上安裝板11的上中心孔15，就可以使轉(zhuǎn)向同步輪21充分利用上安裝板11的厚度方向的空間，從而使得上安裝板11和下安裝板13可以進(jìn)一步靠近。

為了進(jìn)一步提高上下安裝板之間的安裝空間，本方案還在上安裝板11上開設(shè)有用于容納轉(zhuǎn)角反饋裝置的布置孔，該布置孔與上述的上安裝孔15相通并形成一個類似于數(shù)字“8”形狀的孔，也可以設(shè)計為長圓孔形式。轉(zhuǎn)角反饋裝置的第一行星輪45設(shè)置于行星輪安裝座43上并且可貫穿上安裝板11的布置孔，第一行星輪45的高度與轉(zhuǎn)向同步輪21高度一致并且兩者通過上同步帶41傳動連接，如此設(shè)置，轉(zhuǎn)角反饋裝置和旋轉(zhuǎn)承重組件與下安裝板13的相對位置則保持不變，只有上安裝板11可相對下安裝板13上下移動。本方案通過在上安裝板11上開設(shè)上中心孔15和布置孔，提高了上下安裝板之間的空間利用率，從而使得避震組件結(jié)構(gòu)更加緊湊。另外，第一行星輪45的中心與轉(zhuǎn)向同步輪21的中心的連線優(yōu)選設(shè)計為與上安裝板11的長邊平行，即，與驅(qū)動輪31前后直行方向平行，如此布置，可以使驅(qū)動轉(zhuǎn)向裝置整體保持對稱，從而提高穩(wěn)定性。

優(yōu)選地，上中心孔15與轉(zhuǎn)向同步輪21之間設(shè)有安裝間隙，如此布置，可以方便該驅(qū)動轉(zhuǎn)向裝置在裝配過程中，操作人員手動將轉(zhuǎn)向同步輪21安裝到旋轉(zhuǎn)軸22上，或者將旋轉(zhuǎn)軸22安裝于旋轉(zhuǎn)軸固定座23中。

與現(xiàn)有技術(shù)相比較，本方案具有以下有益效果：

1、本發(fā)明所設(shè)計的驅(qū)動轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，在裝配有避震彈簧、中軸和旋轉(zhuǎn)軸等零部件的基礎(chǔ)上，既擁有一定越障能力、較高底面附著力的前提下，使整體結(jié)構(gòu)更加簡化，降低了中軸高度，上下安裝板之間的結(jié)構(gòu)更加緊湊，同時，轉(zhuǎn)角反饋裝置沉降在安裝板內(nèi)部，進(jìn)一步縮小了機(jī)構(gòu)整體體積，降低了機(jī)構(gòu)整體高度；

2、本發(fā)明所設(shè)計的驅(qū)動轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，中軸和避震彈簧部件在保留了原有越障能力和避震效果的前提下為agv整車運行提供了充足、有效的底面附著力和運行穩(wěn)定性，保證了agv的正常行駛，同時大大降低了不平整路面對機(jī)構(gòu)產(chǎn)生的應(yīng)力集中現(xiàn)象的影響；

3、本發(fā)明所設(shè)計的驅(qū)動轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，轉(zhuǎn)角反饋裝置通過多同步帶機(jī)構(gòu)在1:1轉(zhuǎn)速比下將轉(zhuǎn)輪偏轉(zhuǎn)角度準(zhǔn)確傳遞至單圈編碼器，代替了傳統(tǒng)的多圈編碼器或磁編碼器，在保證轉(zhuǎn)角反饋功能的前提下降低了成本；

4、本發(fā)明不僅可以單獨用于agv小車驅(qū)動轉(zhuǎn)向，也可以多組配合使用，同時，在各類物流倉儲搬運小車中均可使用，具有很高的適用。

本發(fā)明還提供了一種包括上述驅(qū)動轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的自動導(dǎo)引運輸車。該自動導(dǎo)引運輸車產(chǎn)生的有益效果的推導(dǎo)過程與上述驅(qū)動轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)帶來的有益效果的推導(dǎo)過程大體類似，故本文不再贅述。

對所公開的實施例的上述說明，使本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本發(fā)明。對這些實施例的多種修改對本領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本發(fā)明的精神或范圍的情況下，在其它實施例中實現(xiàn)。因此，本發(fā)明將不會被限制于本文所示的這些實施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點相一致的最寬的范圍。