本發(fā)明涉及移動機器人領(lǐng)域，尤其是一種輪履切換的移動底盤。

背景技術(shù)：

地面移動機器人是可以替代或輔助人類完成某些重復(fù)性或危險性工作的自動化操作設(shè)備，其基本載體是移動底盤，它是實現(xiàn)機器人整機運動的關(guān)鍵單機。特別是在某些特殊場合，受到運動空間和地面環(huán)境等因素的限制，希望移動機器人尺寸足夠小，適應(yīng)性強，因此要求移動底盤在滿足負載能力的條件下，具有較小的尺寸和較強的適應(yīng)性。

現(xiàn)有的機器人移動底盤多采用單一履帶式或輪式的行走結(jié)構(gòu)；履帶式底盤結(jié)構(gòu)復(fù)雜、速度低緩、轉(zhuǎn)彎時因兩側(cè)履帶差速會對地面造成劃痕；而輪式底盤的地面適應(yīng)性較差，僅適宜平坦的地面環(huán)境，面對臺階和高于輪徑一半的障礙物就有明顯劣勢。也有使用多組輪腿結(jié)合的底盤以提高其地面適應(yīng)性，但腿的存在大大削弱了移動底盤的執(zhí)行速度。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的缺點，提供一種輪履切換的移動底盤，具有履帶式和輪式兩套行走執(zhí)行機構(gòu)，兩套行走執(zhí)行機構(gòu)便于切換，既適用于平坦的地面環(huán)境，又適用于攀爬臺階，且運動速度快。

為解決以上技術(shù)問題，本發(fā)明的技術(shù)方案為：一種輪履切換的移動底盤，其不同之處在于：

其包括連接座；

設(shè)于所述連接座上端的安裝平臺；

對稱設(shè)于所述連接座兩側(cè)的兩組輪式移動件，每組所述輪式移動件包括靠近所述連接座前端設(shè)置的前輪組件、及靠近所述連接座后端設(shè)置的后輪組件，所述前輪組件和所述連接座之間還連接有減震部，所述后輪組件能相對于所述連接座收起或放下；

及

設(shè)于所述連接座下方的履帶移動件，所述履帶移動件包括支撐體及設(shè)于所述支撐體兩側(cè)的兩個履帶組件，所述支撐體的前端通過第一收放驅(qū)動部與所述連接座的前端連接，所述支撐體的后端與所述連接座的后端鉸接，在所述第一收放驅(qū)動部的驅(qū)動下，所述支撐體能相對于所述連接座轉(zhuǎn)動。

按以上技術(shù)方案，所述安裝平臺能相對于所述連接座上下移動、前后移動、及在豎直平面內(nèi)轉(zhuǎn)動。

按以上技術(shù)方案，所述安裝平臺和所述連接座通過連桿機構(gòu)連接；或，所述安裝平臺和所述連接座通過旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)連接；或，所述安裝平臺和所述連接座通過旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和直線導(dǎo)軌連接。

按以上技術(shù)方案，所述連桿機構(gòu)包括一個主推桿、對稱設(shè)置的兩個前推桿、及對稱設(shè)置的兩個后推桿，所述主推桿的上端與所述安裝平臺后端中部鉸接，所述主推桿的下端與連接座的前端中部鉸接，所述前推桿的上端與所述安裝平臺的前端側(cè)部鉸接，所述前推桿的下端與所述連接座的中部側(cè)部鉸接，所述后推桿的上端與所述安裝平臺的后端側(cè)部鉸接，所述后推桿的下端與所述連接座的后端側(cè)部鉸接。

按以上技術(shù)方案，所述前輪組件包括前輪支撐、前輪體和驅(qū)動前輪體轉(zhuǎn)動的第一轉(zhuǎn)動驅(qū)動部，所述前輪支撐的上端與所述連接座鉸接，所述前輪支撐的下端設(shè)置有所述前輪體，所述減震部的上端與所述連接座連接，所述減震部的下端與所述前輪支撐的下端連接。

按以上技術(shù)方案，所述后輪組件包括后輪支撐、后輪體、驅(qū)動后輪體轉(zhuǎn)動的第二轉(zhuǎn)動驅(qū)動部、及驅(qū)動所述后輪支撐收起或放下的第二收放驅(qū)動部，所述后輪支撐的上端與所述連接座鉸接，所述后輪支撐的下端設(shè)置有所述后輪體。

按以上技術(shù)方案，所述履帶組件包括兩個履帶輪，兩個所述履帶輪分別為主動輪、導(dǎo)向輪，其中一個所述履帶輪設(shè)于所述支撐體的前端側(cè)部，另一個所述履帶輪設(shè)于所述支撐體的后端側(cè)部，所述履帶組件還包括套設(shè)在兩個履帶輪上的履帶本體、及驅(qū)動所述主動輪轉(zhuǎn)動的第三轉(zhuǎn)動驅(qū)動部。

按以上技術(shù)方案，所述履帶組件還包括設(shè)于所述支撐體側(cè)部的若干個承重輪，所述若干個承重輪均勻分布在兩個履帶輪之間。

按以上技術(shù)方案，所述履帶組件還包括履帶張緊裝置。

按以上技術(shù)方案，所述履帶組件還包括反饋所述導(dǎo)向輪角速度的測速裝置。

對比現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明的有益特點為：該輪履切換的移動底盤，具有履帶式和輪式兩套行走執(zhí)行機構(gòu)，在平坦或有緩坡的地面使用輪式行走執(zhí)行機構(gòu)移動，遇到樓梯或臺階時可從輪式切換到履帶來攀爬臺階，結(jié)合兩種運動的優(yōu)勢，提高了底盤在復(fù)雜地面環(huán)境下的通過能力；將輪式行走切換成履帶式行走時，收起后輪組件，并將履帶移動件放下即可，便于切換；且前輪組件和所述連接座之間還連接有減震部，保證了底盤在平整地面下的運動速度和運動舒適性。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實施例結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明實施例中安裝平臺與連桿機構(gòu)裝配示意圖；

圖3為本發(fā)明實施例中連接座結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明實施例中設(shè)于連接座左側(cè)的前輪組件結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明實施例中設(shè)于連接座右側(cè)的前輪組件結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本發(fā)明實施例中設(shè)于連接座左側(cè)的后輪組件結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為本發(fā)明實施例中設(shè)于連接座右側(cè)的后輪組件結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為本發(fā)明實施例中履帶移動件結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9為本發(fā)明實施例中支撐體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10為本發(fā)明實施例中使用輪式走行時的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖11為圖10的左視圖；

圖12為本發(fā)明實施例中使用輪式走行時的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖13為本發(fā)明實施例中使用輪式走行時的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖14為本發(fā)明實施例中使用輪式走行時的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖15為本發(fā)明實施例中使用履帶式走行時的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖16為本發(fā)明實施例中使用履帶式走行時的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖17為本發(fā)明實施例中使用履帶式走行時的結(jié)構(gòu)示意圖；

其中：1-連接座（1a-連接座前端、1b-連接座后端、1c-連接座左側(cè)、1d-連接座右側(cè)、101-前端橫梁（1011-鉸接座）、102-中部橫梁（1021-鉸接座、1022-鉸接座）、103-后端橫梁（1031-鉸接座、1032-鉸接座）、104-左側(cè)梁（1041-鉸接座、1042-鉸接軸、1043-鉸接座、1044-鉸接套件、1045-鉸接軸）、105-右側(cè)梁（1051-鉸接座、1052-鉸接軸、1053-鉸接座、1054-鉸接軸））、2-安裝平臺（201-安裝面）、3-前輪組件（301-減震部、302-前輪支撐、303-前輪體、304-第一轉(zhuǎn)動驅(qū)動部、305-輪子緊固套件、306-銷軸套件、307-軸承、308-銷軸套件）、4-后輪組件（401-后輪支撐、402-后輪體、403-第二轉(zhuǎn)動驅(qū)動部、404-第二收放驅(qū)動部、405-輪子緊固套件、406-推桿銷軸套件、407-軸承）、5-支撐體（5a-支撐體的前端、5b-支撐體的后端、501-前部骨架、502-后部骨架（5021-鉸接孔、5022-導(dǎo)向輪轉(zhuǎn)軸、5023-導(dǎo)向輪軸承、5024-鉸接銷軸套件）、503-承重板、504-鉸接座）、6-履帶組件（601-主動輪、602-導(dǎo)向輪、603-履帶本體、604-第三轉(zhuǎn)動驅(qū)動部、605-承重輪（6051-承重輪銷軸套件）、606-履帶張緊裝置、607-測速裝置）、7-第一收放驅(qū)動部、8-主推桿、9-前推桿、10-后推桿。

具體實施方式

下面通過具體實施方式結(jié)合附圖對本發(fā)明作進一步詳細說明。

請參考圖1至圖17，本發(fā)明實施例輪履切換的移動底盤，其包括連接座1；設(shè)于所述連接座1上端的安裝平臺2；對稱設(shè)于所述連接座1兩側(cè)的兩組輪式移動件，每組所述輪式移動件包括靠近所述連接座前端1a設(shè)置的前輪組件3、及靠近所述連接座后端1b設(shè)置的后輪組件4，為削弱安裝平臺2的振動幅度，所述前輪組件3和所述連接座1之間還連接有減震部301，所述后輪組件4能相對于所述連接座1收起或放下；及設(shè)于所述連接座1下方的履帶移動件，所述履帶移動件包括支撐體5及設(shè)于所述支撐體5兩側(cè)的兩個履帶組件6，所述支撐體的前端5a通過第一收放驅(qū)動部7與所述連接座的前端1a連接，所述支撐體的后端5b與所述連接座的后端1b鉸接，在所述第一收放驅(qū)動部7的驅(qū)動下，所述支撐體5能相對于所述連接座1轉(zhuǎn)動。

具體地，請參考圖3，連接座1包括平行且間隔設(shè)置的前端橫梁101、中部橫梁102、及后端橫梁103，連接座1還包括連接前端橫梁101、中部橫梁102、及后端橫梁103的左側(cè)梁104和右側(cè)梁105。

具體地，安裝平臺2為矩形、方形、圓形、橢圓或其他異型結(jié)構(gòu)，安裝平臺2的安裝面201是托盤、平臺或其他吻合實際需要的特殊結(jié)構(gòu)。

優(yōu)選地，為了調(diào)節(jié)安裝平臺2的位置，及使安裝平臺能夠維持某一狀態(tài)，如水平狀態(tài)，有效地拓展底盤的應(yīng)用范圍，所述安裝平臺2能相對于所述連接座1上下移動、前后移動、及在豎直平面內(nèi)轉(zhuǎn)動。

更優(yōu)選地，所述安裝平臺2和所述連接座1通過連桿機構(gòu)連接?；?，所述安裝平臺2和所述連接座1通過旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)連接。或，所述安裝平臺2和所述連接座1通過旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和直線導(dǎo)軌連接。

更具體地，請參考圖2和圖3，在一些實施方式中，安裝平臺2和所述連接座1通過連桿機構(gòu)連接，所述連桿機構(gòu)包括一個主推桿8、對稱設(shè)置的兩個前推桿9、及對稱設(shè)置的兩個后推桿10。其中兩個前推桿9和兩個后推桿10的型號和行程相同，但是前推桿9和后推桿10分別由不同的驅(qū)動器來控制伸縮量。所述主推桿8的上端與所述安裝平臺2后端中部鉸接，所述主推桿8的下端與前端橫梁101中部設(shè)置的鉸接座1011鉸接。所述前推桿9的上端與所述安裝平臺2的前端側(cè)部鉸接，所述前推桿9的下端與中部橫梁102兩側(cè)的鉸接座1021鉸接。所述后推桿10的上端與所述安裝平臺2的后端側(cè)部鉸接，所述后推桿10的下端與所述后端橫梁103兩側(cè)的鉸接座1031鉸接，其中，各推桿與安裝平臺及連接座之間的鉸接是通過推桿銷軸套件來實現(xiàn)的。因此，安裝平臺2、主推桿8、前推桿9、后推桿10和連接座1就形成了可變構(gòu)的五連桿結(jié)構(gòu)，主推桿8作為“平行四連桿”的第五桿能夠穩(wěn)定結(jié)構(gòu)，且能夠提供更多變換方案，具體如下：當前推桿9和后推桿10的伸縮量相同，主推桿8按需求伸縮時，可以實現(xiàn)安裝平臺2上下前后的調(diào)整，如圖10至圖12所示；當前推桿9的伸縮量大于后推桿10的伸縮量，主推桿8按需求伸縮時，可以使安裝平臺2的前端翹起，如圖14和17；當前推桿9的伸縮量小于后推桿10的伸縮量，主推桿8按需求伸縮時，可以使安裝平臺2的后端翹起，如圖13和16；再配合下端的履帶移動件的頂起及放下、后輪組件4的收放，能夠滿足安裝平臺2在較大范圍內(nèi)的重心調(diào)整和角度調(diào)整。由于安裝平臺2和連接座1主要通過推桿連接，所以允許使用較寬的雙連桿或多連桿對其進行穩(wěn)固，也可以利用能夠伸縮的較寬的單連桿或其他可以變長度的機構(gòu)進行相連。

優(yōu)選地，所述前輪組件3包括前輪支撐302、前輪體303和驅(qū)動前輪體303轉(zhuǎn)動的第一轉(zhuǎn)動驅(qū)動部304，所述前輪支撐302的上端與所述連接座1鉸接，所述前輪支撐302的下端設(shè)置有所述前輪體303，所述減震部301的上端與所述連接座1連接，所述減震部301的下端與所述前輪支撐302的下端連接，第一轉(zhuǎn)動驅(qū)動部304可以采用盤式電機輪或模擬盤式電機的內(nèi)齒嚙合傳動、鏈式或同步帶傳動、折角減速電機或模擬折角減速電機的錐齒傘齒嚙合傳動等一種或幾種的組合。所述后輪組件4包括后輪支撐401、后輪體402、驅(qū)動后輪體402轉(zhuǎn)動的第二轉(zhuǎn)動驅(qū)動部403、及驅(qū)動所述后輪支撐401收起或放下的第二收放驅(qū)動部404，所述后輪支撐401的上端與所述連接座1鉸接，所述后輪支撐401的下端設(shè)置有所述后輪體402，第二轉(zhuǎn)動驅(qū)動部403可以采用盤式電機輪或模擬盤式電機的內(nèi)齒嚙合傳動、鏈式或同步帶傳動、折角減速電機或模擬折角減速電機的錐齒傘齒嚙合傳動等一種或幾種的組合，第二收放驅(qū)動部404為推桿或旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，其中所述推桿可以為電動推桿，或氣動推桿，或液壓推桿。

更優(yōu)選地，請參考圖3、圖4和圖5，為了最大限度地縮小底盤的寬度尺寸，使之在狹小空間內(nèi)獲得更大的通過性，第一轉(zhuǎn)動驅(qū)動部304為折角減速電機，前輪組件3中的折角減速電機304通過輪子緊固套件305與前輪體303相連，并由緊固件固定到前輪支撐302上，前輪支撐302的前端利用減震部301的銷軸套件306與減震部301鉸接，前輪支撐302的上端軸孔內(nèi)兩端面各嵌有一軸承307。設(shè)于左側(cè)梁104前端的鉸接座1041通過減震部301的銷軸套件308與設(shè)于連接座左側(cè)1c的前輪組件3的減震部301鉸接，設(shè)于左側(cè)梁104前端的鉸接軸1042與內(nèi)嵌有軸承307的前輪支撐302連接；設(shè)于右側(cè)梁105前端的鉸接座1051通過減震部301的銷軸套件308與設(shè)于連接座右側(cè)1d的前輪組件3的減震部301鉸接，設(shè)于右側(cè)梁105前端的鉸接軸1052與內(nèi)嵌有軸承307的前輪支撐302連接，如此一來，前輪組件3在遇到坑洼地面或小微障礙物可以減震和越障，并解決了底盤四輪著地懸掛方式的問題。請參考圖3、圖6和圖7，第二轉(zhuǎn)動驅(qū)動部403為折角減速電機，第二收放驅(qū)動部404為推桿，所述的后輪組件4的折角減速電機403通過輪子緊固套件405與后輪體402相連，并由緊固件固定到后輪支撐401上，后輪支撐401的中部利用推桿銷軸套件406與推桿404鉸接，后輪支撐401的上端軸孔內(nèi)兩端面各嵌一軸承407。設(shè)于左側(cè)梁104中部的鉸接座1043通過鉸接套件1044與設(shè)于連接座左側(cè)1c的后輪組件4中的推桿404鉸接，設(shè)于左側(cè)梁104后端的鉸接軸1045與內(nèi)嵌有軸承407的后輪支撐401連接；設(shè)于右側(cè)梁105中部的鉸接座1053通過鉸接套件與設(shè)于連接座右側(cè)1d的后輪組件4中的推桿404鉸接，設(shè)于右側(cè)梁105后端的鉸接軸1054與內(nèi)嵌有軸承407的后輪支撐401連接；原則上兩個后輪組件4的推桿404是同步動作的，后輪支撐401隨著推桿404的伸縮能夠繞著鉸接軸1045、1054轉(zhuǎn)動，因此后輪組件4的推桿404可全部收縮提起后輪體402，使之下緣高于履帶組件底面，或全部推出壓下后輪體402，使之替代履帶組件觸地。

優(yōu)選地，前輪體303和后輪體402可以采用充氣或?qū)嵭妮喬?、萬向輪、全向輪、牛眼輪、麥克納姆輪或其他變種車輪等的一種或幾種組合。

更優(yōu)選地，前輪體303和后輪體402采用不用轉(zhuǎn)向就能直接橫行、斜行的麥克納姆輪。

優(yōu)選地，每個所述履帶組件6還包括兩個履帶輪，兩個所述履帶輪分別為主動輪601、導(dǎo)向輪602，其中一個所述履帶輪設(shè)于所述支撐體的前端5a側(cè)部，另一個所述履帶輪設(shè)于所述支撐體的后端5b側(cè)部，每個所述履帶組件6還包括套設(shè)在兩個履帶輪上的履帶本體603、及驅(qū)動所述主動輪601轉(zhuǎn)動的第三轉(zhuǎn)動驅(qū)動部604，第三轉(zhuǎn)動驅(qū)動部604可以采用鏈式或同步帶傳動、折角減速電機或模擬折角減速電機的錐齒傘齒嚙合傳動等一種或幾種的組合，第一收放驅(qū)動部7為推桿或旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，其中所述推桿7可以為電動推桿，或氣動推桿，或液壓推桿。

優(yōu)選地，每個所述履帶組件6還包括設(shè)于所述支撐體5側(cè)部的若干個承重輪605，所述若干個承重輪605均勻分布在兩個履帶輪之間。

優(yōu)選地，每個所述履帶組件6還包括履帶張緊裝置606，或者通過調(diào)整導(dǎo)向輪602和主動輪601間距、或其他方法來實現(xiàn)張緊。

優(yōu)選地，所述履帶組件6還包括反饋所述導(dǎo)向輪602角速度的測速裝置607。

更具體地，請參考圖3、圖8和圖9，在一些實施方式中，為了便于爬臺階，履帶組件6的主動輪601設(shè)于支撐體的前端5a側(cè)部、導(dǎo)向輪602設(shè)于支撐體的后端5b側(cè)部，為了最大限度地縮小履帶移動件6的寬度尺寸，使之在狹小空間內(nèi)獲得更大的通過性，第三轉(zhuǎn)動驅(qū)動部604采用折角減速電機。履帶移動件6的支撐體5大致呈日字形，支撐體的前端5a設(shè)置有用于安裝折角減速電機604的前部骨架501、支撐體的后端5b對稱設(shè)置有兩個后部骨架502，折角減速電機604的輸出軸各通過緊固套件連接一只主動輪601，后部骨架502的上端設(shè)置有鉸接孔5021，后部骨架502上還設(shè)置有導(dǎo)向輪轉(zhuǎn)軸5022，導(dǎo)向輪轉(zhuǎn)軸5022上套一對導(dǎo)向輪軸承5023用以連接導(dǎo)向輪602，后部骨架502在導(dǎo)向輪轉(zhuǎn)軸5022的上方固定有反饋導(dǎo)向輪602角速度的測速裝置607，支撐體5的左右兩側(cè)設(shè)置有用于支撐承重輪605的承重板503，承重板503和承重輪605通過承重輪銷軸套件6051連接，支撐體5的兩側(cè)上端分別設(shè)置有履帶張緊裝置606，履帶本體603套在主動輪601、導(dǎo)向輪602、承重輪605、及履帶張緊裝置606的外緣。第一收放驅(qū)動部7為推桿，支撐體的前端5a設(shè)置有與第一收放驅(qū)動部7下端鉸接的鉸接座504，連接座1的中部橫梁102中間設(shè)置有與第一收放驅(qū)動部7的上端鉸接的鉸接座1022，連接座1的后端橫梁103的兩側(cè)對稱設(shè)置有通過鉸接銷軸套件5024與支撐體后部骨架鉸接孔5021配合的鉸接座1032。如此一來，連接座1和履帶移動件形成穩(wěn)固的鉸接機構(gòu)，通過第一收放驅(qū)動部7的伸縮實現(xiàn)履帶移動件的收起及放下。請參考圖1、及圖10至圖14，當?shù)谝皇辗膨?qū)動部7完全收起且第二收放驅(qū)動部404全部推出時，履帶本體603底面懸空、前輪體303和后輪體402全部著地，形成輪式運動模式；請參考圖15至圖17，當?shù)谝皇辗膨?qū)動部7完全推出且第二收放驅(qū)動部404全部收起時，前輪體303及后輪體402的底面均高于履帶本體603的底面，履帶本體603觸地，是為履帶運動模式。

具體地，前輪體303、后輪體402、主動輪601與動力輸出軸的固定方式可以采用軸端緊固件鎖緊、徑向緊定螺釘鎖緊、楔鍵緊固或脹緊套脹緊等一種或幾種的組合。

優(yōu)選地，前輪體303、后輪體402、主動輪601與動力輸出軸采用的是軸端鎖緊螺母緊固的方式。

具體地，各推桿與各鉸接座之間的連接可以采用銷軸和開口銷組合、軸和軸用擋圈組合、螺釘和螺母組合、或異型螺紋銷軸組合等的一種或幾種。

優(yōu)選地，各推桿與各鉸接座之間的連接采用異型螺紋銷軸組合，或銷軸和開口銷組合。

本發(fā)明實施例具有履帶式和輪式兩套行走執(zhí)行機構(gòu)，可實現(xiàn)輪式運動模式和履帶運動模式之間便捷轉(zhuǎn)換，而且不需要借助外力、無視周遭環(huán)境的影響，可實現(xiàn)圖10至圖17等多種關(guān)鍵姿勢，能夠滿足輪組快速運動、平地全向、履帶爬坡越障、零轉(zhuǎn)彎半徑轉(zhuǎn)動、模擬人體的前俯后仰等若干種動作。在平坦或有緩坡的地面使用四個麥克納姆輪組驅(qū)動底盤全方位移動；遇到樓梯或臺階時可從輪式切換到履帶來攀爬臺階，配合可以調(diào)整重心和角度的安裝平臺，能夠保持底盤的安裝平臺始終處于水平狀態(tài)。由于轉(zhuǎn)動驅(qū)動部均采用折角減速電機，整個底盤的寬度小于住宅門寬，加之四個麥克納姆輪組，移動底盤可以零轉(zhuǎn)彎半徑的選擇和橫向移動，尤其適合室內(nèi)環(huán)境，同時在其他環(huán)境下也擁有廣泛的應(yīng)用前景。

以上內(nèi)容是結(jié)合具體的實施方式對本發(fā)明所做的進一步詳細說明，不能認定本發(fā)明的具體實施只局限于這些說明。對于本發(fā)明所屬的技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干簡單推演或替換，都應(yīng)視為屬于本發(fā)明的保護范圍。