本實(shí)用新型屬環(huán)保設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種履帶泵送式清淤機(jī)器人。

背景技術(shù)：

每年汛期，由于排水管網(wǎng)污泥淤積影響排水暢通，天下暴雨后，越來(lái)越多的城市都會(huì)出現(xiàn)因城市排水管網(wǎng)污泥淤積所致的路面嚴(yán)重積水，嚴(yán)重的甚至導(dǎo)致該路段的交通中斷，嚴(yán)重的影響了人民的生活、生產(chǎn)，地下排水管網(wǎng)需要定期清理污泥。另外河道明渠常年泥沙淤積，也需定期清理。清淤過(guò)程中首要是對(duì)排水管網(wǎng)或河道明渠中的淤泥進(jìn)行收集，然后輸送至地面上或河道岸邊進(jìn)行后續(xù)固化、轉(zhuǎn)場(chǎng)運(yùn)輸?shù)忍幚?，然而傳統(tǒng)的淤泥收集采用人工或挖機(jī)或真空吸污車(chē)等，受人工及設(shè)備性能限制，輸送距離及可靠性都極其有限，它們都不能連續(xù)可靠、遠(yuǎn)距離高效輸送淤泥，清淤效率依舊低下。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述問(wèn)題，本實(shí)用新型提供一種用于排水管網(wǎng)、河道明渠清淤的履帶泵送式清淤機(jī)器人，可以連續(xù)可靠、遠(yuǎn)距離高效輸送淤泥大大提高清淤效率。本實(shí)用新型的技術(shù)方案如下：

一種履帶泵送式清淤機(jī)器人，包括鏟斗總成、大臂舉升機(jī)構(gòu)、泵送機(jī)構(gòu)、視頻總成、控制腔體總成、底架總成、底架升降機(jī)構(gòu)、履帶總成、地面控制系統(tǒng)；

所述鏟斗總成包括鏟斗、驅(qū)動(dòng)馬達(dá)、攪拌軸、左、右旋攪拌葉片、輸送機(jī)總成，左、右旋攪拌葉片焊接在攪拌軸上，驅(qū)動(dòng)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)攪拌軸旋轉(zhuǎn)攪拌鏟斗挖掘到的淤泥，淤泥經(jīng)過(guò)鏟斗上的卸料孔將鏟到的淤泥卸至輸送機(jī)總成中，輸送機(jī)總成將淤泥輸送至泵送機(jī)構(gòu)的料斗中；

進(jìn)一步的，左、右旋攪拌葉片左右對(duì)稱的布置在攪拌軸上，可以將淤泥攪拌輸送至鏟斗中央；

進(jìn)一步的，所述輸送機(jī)總成包括兩個(gè)螺旋輸送機(jī)，螺旋輸送機(jī)的入口與鏟斗的卸料孔對(duì)應(yīng)；

所述大臂舉升機(jī)構(gòu)包括大臂、大臂舉升油缸、鏟斗翻轉(zhuǎn)油缸，鏟斗總成通過(guò)鏟斗翻轉(zhuǎn)油缸及相應(yīng)鉸接軸安裝于大臂上，操作地面控制系統(tǒng)，控制上述兩油缸的伸縮，實(shí)現(xiàn)大臂不同幅度舉升及鏟斗總成不同幅度的翻轉(zhuǎn)，可以使鏟斗緊貼地平面，挖掘到不同工作范圍的淤泥；

所述泵送機(jī)構(gòu)包括料斗、分配閥總成、泵送油缸、泵送砼缸體、出料硬管，所述分配閥總成中含閥擺動(dòng)油缸，料斗承接鏟斗總成中輸送機(jī)送過(guò)來(lái)的淤泥，通過(guò)操作地面控制系統(tǒng)，控制泵送油缸及C閥擺動(dòng)油缸的伸縮，實(shí)現(xiàn)泵送砼缸體的連續(xù)充料與排料，進(jìn)而使淤泥經(jīng)過(guò)與出料硬管聯(lián)接的外接管路連續(xù)、遠(yuǎn)距離泵送至地面上或河道岸邊，之后可以進(jìn)行后續(xù)固化、轉(zhuǎn)場(chǎng)運(yùn)輸?shù)忍幚恚?/p>

所述視頻總成包括前后照明燈、前后攝像頭、控制腔體總成中的照明燈及攝像頭、視頻舉升油缸、地面成像設(shè)備、相關(guān)聯(lián)接線路，前后照明燈及攝像頭為在地下排水管網(wǎng)施工的機(jī)器人提供照明與成像，以便地面上的設(shè)備操作者實(shí)時(shí)掌握地下管網(wǎng)施工環(huán)境及時(shí)調(diào)整設(shè)備施工狀態(tài)，控制腔體總成中的照明燈及攝像頭，為地面上的設(shè)備操作者提供控制腔體中各控制閥塊、回油油箱及腔體本身有無(wú)漏油、進(jìn)水等情況的反饋，通過(guò)操作地面控制系統(tǒng)，控制視頻舉升油缸的伸縮，實(shí)現(xiàn)照明和成像范圍的變化，做到全程全角度實(shí)現(xiàn)監(jiān)控；

所述控制腔體總成包括控制腔體、控制閥塊、回油油箱及聯(lián)接管路，控制閥塊、回油油箱及聯(lián)接管路均安裝固定于控制腔體內(nèi)；

所述底架總成為一焊接件，它為大臂舉升機(jī)構(gòu)、泵送機(jī)構(gòu)、視頻總成、控制腔體總成提供安裝鉸接基座；

所述底架升降機(jī)構(gòu)包括平行四邊形臂、底架升降油缸，平行四邊形臂通過(guò)銷軸鉸接于底架總成與履帶總成中的聯(lián)接大梁上，操作地面控制系統(tǒng)，控制底架升降油缸的伸縮，實(shí)現(xiàn)底架總成及安裝其上的各部件上下升降，進(jìn)而在地下排水管網(wǎng)施工中，如遇施工水位過(guò)高，則可通過(guò)底架的舉升，抬高泵送機(jī)構(gòu)，以免泵送機(jī)構(gòu)料斗中進(jìn)水而泵送過(guò)稀的淤泥，影響后續(xù)對(duì)淤泥的進(jìn)一步處理；

所述履帶總成包括左右行走履帶、聯(lián)接大梁，左右行走履帶包含減速機(jī)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)及驅(qū)動(dòng)輪、引導(dǎo)輪、支重輪、拖鏈輪、履帶，具備自我行走能力，聯(lián)接大梁聯(lián)接左右行走履帶，同時(shí)為底架升降機(jī)構(gòu)中平行四邊形臂、底架升降油缸提供安裝鉸接基座，通過(guò)操作地面控制系統(tǒng)中的履帶行走手柄，控制減速機(jī)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的給油，進(jìn)而控制機(jī)器人的行走；

所述地面控制系統(tǒng)包括電控箱、動(dòng)力系統(tǒng)、液壓閥組、聯(lián)接管路及各種傳感器，電控箱含各種控制手柄、控制按鈕、可編程控制器、顯示屏等，動(dòng)力系統(tǒng)為與本機(jī)器人組合施工的地面泥水分離機(jī)器人動(dòng)力系統(tǒng)，也可為獨(dú)立動(dòng)力系統(tǒng)，包含柴油發(fā)動(dòng)機(jī)、液壓泵組、液壓油箱、散熱總成等，通過(guò)對(duì)各執(zhí)行件油缸、馬達(dá)動(dòng)作邏輯的編程，輔之以顯示屏實(shí)時(shí)顯示各傳感器參數(shù)及視頻總成提供的實(shí)時(shí)成像，操作各種控制手柄、控制按鈕，有效地控制本清淤機(jī)器人實(shí)現(xiàn)各種清淤動(dòng)作，連續(xù)可靠、遠(yuǎn)距離高效輸送淤泥。

采用本實(shí)用新型的技術(shù)方案，將泵送機(jī)構(gòu)得以在排水管網(wǎng)、河道明渠的清淤機(jī)器人中得到應(yīng)用實(shí)施，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單可靠，另特有的底架升降機(jī)構(gòu)，如遇施工水位過(guò)高，則可通過(guò)底架的舉升，抬高泵送機(jī)構(gòu)，以免泵送機(jī)構(gòu)料斗中進(jìn)水而泵送過(guò)稀的淤泥，進(jìn)一步擴(kuò)展了本機(jī)器人的應(yīng)用空間。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型的總體結(jié)構(gòu)示意圖

圖2是本實(shí)用新型的總體結(jié)構(gòu)示意圖

附圖標(biāo)號(hào)說(shuō)明： 1. 大臂舉升油缸；2.大臂；3. 鏟斗翻轉(zhuǎn)油缸；4. 輸送機(jī)總成；5. 驅(qū)動(dòng)馬達(dá)；6. 攪拌軸；7. 左、右旋攪拌葉片；8. 鏟斗；9. 料斗；10. C閥擺動(dòng)油缸；11. 出料硬管；12. 控制閥塊；13. 視頻舉升油缸；14. 底架總成；15. 泵送油缸；16. 泵送砼缸體；17. 底架升降油缸；18. 平行四邊形臂；19. 左右行走履帶；20. 聯(lián)接大梁；21. 回油油箱；22. 控制腔體。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的具體實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明，如圖1所示，本實(shí)用新型的履帶泵送式清淤機(jī)器人，包括鏟斗總成、大臂舉升機(jī)構(gòu)、泵送機(jī)構(gòu)、視頻總成、控制腔體總成、底架總成、底架升降機(jī)構(gòu)、履帶總成、地面控制系統(tǒng)；

所述鏟斗總成包括鏟斗8、驅(qū)動(dòng)馬達(dá)5、攪拌軸6、左、右旋攪拌葉片7、輸送機(jī)總成4，左、右旋攪拌葉片7焊接在攪拌軸6上，驅(qū)動(dòng)馬達(dá)5驅(qū)動(dòng)攪拌軸6旋轉(zhuǎn)攪拌鏟斗8挖掘到的淤泥，淤泥經(jīng)過(guò)鏟斗8上的卸料孔將鏟到的淤泥卸至輸送機(jī)總成4中，輸送機(jī)總成4將淤泥輸送至泵送機(jī)構(gòu)的料斗9中；

進(jìn)一步的，左、右旋攪拌葉片7左右對(duì)稱的布置在攪拌軸6上，可以將淤泥攪拌輸送至鏟斗8中央；

進(jìn)一步的，所述輸送機(jī)總成4包括兩個(gè)螺旋輸送機(jī)，螺旋輸送機(jī)的入口與鏟斗8的卸料孔對(duì)應(yīng)；

所述大臂舉升機(jī)構(gòu)包括大臂2、大臂舉升油缸1、鏟斗翻轉(zhuǎn)油缸3，鏟斗總成通過(guò)鏟斗翻轉(zhuǎn)油缸3及相應(yīng)鉸接軸安裝于大臂2上，操作地面控制系統(tǒng)，控制上述兩油缸的伸縮，實(shí)現(xiàn)大臂2不同幅度舉升及鏟斗總成不同幅度的翻轉(zhuǎn)，可以使鏟斗8緊貼地平面，挖掘到不同工作范圍的淤泥；

所述泵送機(jī)構(gòu)包括料斗9、分配閥總成、泵送油缸15、泵送砼缸體16、出料硬管11，所述分配閥總成中含C閥擺動(dòng)油缸10，料斗9承接鏟斗總成中輸送機(jī)送過(guò)來(lái)的淤泥，通過(guò)操作地面控制系統(tǒng)，控制泵送油缸15及C閥擺動(dòng)油缸10的伸縮，實(shí)現(xiàn)泵送砼缸體16的連續(xù)充料與排料，進(jìn)而使淤泥經(jīng)過(guò)與出料硬管11聯(lián)接的外接管路連續(xù)、遠(yuǎn)距離泵送至地面上或河道岸邊，之后可以進(jìn)行后續(xù)固化、轉(zhuǎn)場(chǎng)運(yùn)輸?shù)忍幚恚?/p>

所述視頻總成包括前后照明燈、前后攝像頭、控制腔體總成中的照明燈及攝像頭、視頻舉升油缸13、地面成像設(shè)備、相關(guān)聯(lián)接線路，前后照明燈及攝像頭為在地下排水管網(wǎng)施工的機(jī)器人提供照明與成像，以便地面上的設(shè)備操作者實(shí)時(shí)掌握地下管網(wǎng)施工環(huán)境及時(shí)調(diào)整設(shè)備施工狀態(tài)，控制腔體總成中的照明燈及攝像頭，為地面上的設(shè)備操作者提供控制腔體22中各控制閥塊12、回油油箱21及腔體22本身有無(wú)漏油、進(jìn)水等情況的反饋，通過(guò)操作地面控制系統(tǒng)，控制視頻舉升油缸13的伸縮，實(shí)現(xiàn)照明和成像范圍的變化，做到全程全角度實(shí)現(xiàn)監(jiān)控；

所述控制腔體總成包括控制腔體22、控制閥塊12、回油油箱21及聯(lián)接管路，控制閥塊12、回油油箱21及聯(lián)接管路均安裝固定于控制腔體22內(nèi)；

所述底架總成14為一焊接件，它為大臂舉升機(jī)構(gòu)、泵送機(jī)構(gòu)、視頻總成、控制腔體總成提供安裝鉸接基座；

所述底架升降機(jī)構(gòu)包括平行四邊形臂18、底架升降油缸17，平行四邊形臂18通過(guò)銷軸鉸接于底架總成14與履帶總成中的聯(lián)接大梁20上，操作地面控制系統(tǒng)，控制底架升降油缸17的伸縮，實(shí)現(xiàn)底架總成14及安裝其上的各部件上下升降，進(jìn)而在地下排水管網(wǎng)施工中，如遇施工水位過(guò)高，則可通過(guò)底架14的舉升，抬高泵送機(jī)構(gòu)，以免泵送機(jī)構(gòu)料斗9中進(jìn)水而泵送過(guò)稀的淤泥，影響后續(xù)對(duì)淤泥的進(jìn)一步處理；

所述履帶總成包括左右行走履帶19、聯(lián)接大梁20，左右行走履帶19包含減速機(jī)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)及驅(qū)動(dòng)輪、引導(dǎo)輪、支重輪、拖鏈輪、履帶，具備自我行走能力，聯(lián)接大梁20聯(lián)接左右行走履帶19，同時(shí)為底架升降機(jī)構(gòu)中平行四邊形臂18、底架升降油缸17提供安裝鉸接基座，通過(guò)操作地面控制系統(tǒng)中的履帶行走手柄，控制減速機(jī)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的給油，進(jìn)而控制機(jī)器人的行走；

所述地面控制系統(tǒng)包括電控箱、動(dòng)力系統(tǒng)、液壓閥組、聯(lián)接管路及各種傳感器，電控箱含各種控制手柄、控制按鈕、可編程控制器、顯示屏等，動(dòng)力系統(tǒng)為與本機(jī)器人組合施工的地面泥水分離機(jī)器人動(dòng)力系統(tǒng)，也可為獨(dú)立動(dòng)力系統(tǒng)，包含柴油發(fā)動(dòng)機(jī)、液壓泵組、液壓油箱、散熱總成等，通過(guò)對(duì)各執(zhí)行件油缸、馬達(dá)動(dòng)作邏輯的編程，輔之以顯示屏實(shí)時(shí)顯示各傳感器參數(shù)及視頻總成提供的實(shí)時(shí)成像，操作各種控制手柄、控制按鈕，有效地控制本清淤機(jī)器人實(shí)現(xiàn)各種清淤動(dòng)作，連續(xù)可靠、遠(yuǎn)距離高效輸送淤泥。

以上是對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行了示例性的描述，顯然本實(shí)用新型的實(shí)現(xiàn)并不受上述方式的限制，只要采用了本實(shí)用新型技術(shù)方案進(jìn)行的各種改進(jìn)，或未經(jīng)改進(jìn)將本實(shí)用新型的構(gòu)思和技術(shù)方案直接應(yīng)用于其它場(chǎng)合的，均在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍內(nèi)。