停車(chē)輔助裝置制造方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明提供一種停車(chē)輔助裝置。該停車(chē)輔助裝置(12)具有控制裝置(18)和中止指示輸入部(132)，其中，控制裝置(18)在進(jìn)行所述停車(chē)輔助時(shí)，執(zhí)行用于設(shè)定目標(biāo)停車(chē)位置的目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制和用于將車(chē)輛(10)引導(dǎo)至所設(shè)定的目標(biāo)停車(chē)位置的引導(dǎo)控制；停車(chē)指示輸入部(132)供用戶輸入停車(chē)輔助的中止指示。在目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制切換為自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制之后立即操作中止指示輸入部(132)時(shí)，控制裝置(18)在不中止停車(chē)輔助的情況下，返回目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制。
【專(zhuān)利說(shuō)明】停車(chē)輔助裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種用于進(jìn)行將車(chē)輛引導(dǎo)至目標(biāo)停車(chē)位置的停車(chē)輔助的停車(chē)輔助裝置。

【背景技術(shù)】
[0002]在日本發(fā)明專(zhuān)利公開(kāi)公報(bào)特開(kāi)2009-073450號(hào)(以下稱為“JP2009-073450A”)中，當(dāng)停車(chē)輔助啟動(dòng)開(kāi)關(guān)3打開(kāi)，開(kāi)始停車(chē)輔助控制時(shí)，根據(jù)來(lái)自攝像頭2的拍攝信號(hào)，生成俯視圖像。然后，從由該俯視圖像進(jìn)行圖像處理后所檢測(cè)出來(lái)的停車(chē)位S中設(shè)定最終的停車(chē)位置(
[0024]?
[0025])。在JP2009-073450A中，當(dāng)停車(chē)輔助啟動(dòng)開(kāi)關(guān)3關(guān)閉時(shí)，無(wú)論進(jìn)行到哪個(gè)階段，均結(jié)束停車(chē)輔助控制(
[0048])。
[0003]在日本發(fā)明專(zhuān)利公開(kāi)公報(bào)特開(kāi)2011-039600號(hào)(以下稱為“JP2011-039600A”)中，當(dāng)檢測(cè)出多個(gè)目標(biāo)停車(chē)位置(其含義為最終所需要的目標(biāo)停車(chē)位置的候補(bǔ)的意思，以下稱為“候補(bǔ)位置”)時(shí)，繪出表示該候補(bǔ)位置的圖框，當(dāng)未檢測(cè)出候補(bǔ)位置時(shí)，在對(duì)自車(chē)輛位置預(yù)先設(shè)定的默認(rèn)位置繪出默認(rèn)圖框(
[0010])。另外，在JP2011-039600A中公開(kāi)了當(dāng)檢測(cè)出多個(gè)候補(bǔ)位置時(shí)，用戶可以進(jìn)行選擇的技術(shù)內(nèi)容(圖8中(b)、
[0040]?
[0043])。
[0004]在日本發(fā)明專(zhuān)利公開(kāi)公報(bào)特開(kāi)2010-069943號(hào)(以下稱為“JP2010-069943A”)的車(chē)輛周?chē)O(jiān)視裝置中，在正顯示導(dǎo)航畫(huà)面時(shí)(圖16的Sll:YES)或者正顯示設(shè)置畫(huà)面時(shí)(S24:YES)，當(dāng)判定車(chē)速在閾值VthL以下時(shí)(S12:YES、S25:YES)，切換為多視角畫(huà)面(S13、S26)。另外，在正顯示多視角畫(huà)面時(shí)(S16:YES)，當(dāng)判定車(chē)速超過(guò)閾值VthH時(shí)(S17:YES)，切換為導(dǎo)航畫(huà)面(S18)。
[0005]在如JP2011-039600A所示，用戶可以選擇多個(gè)候補(bǔ)位置中的任何一個(gè)位置的情況下，在目標(biāo)停車(chē)位置的選擇被確定，開(kāi)始引導(dǎo)車(chē)輛后，用戶有可能會(huì)重新進(jìn)行選擇。關(guān)于這點(diǎn)，JP2011-039600A并未涉及。
[0006]在JP2009-073450A和JP2010-069943A中，并未提及對(duì)目標(biāo)停車(chē)位置進(jìn)行重新選擇的必要性。如上所述，在具有停車(chē)輔助啟動(dòng)開(kāi)關(guān)3的JP2009-073450A的結(jié)構(gòu)中，關(guān)閉開(kāi)關(guān)3時(shí)，停車(chē)輔助控制便會(huì)結(jié)束(
[0048])。因此，在想對(duì)目標(biāo)停車(chē)位置進(jìn)行再次選擇時(shí)，用戶必須要打開(kāi)開(kāi)關(guān)3，等待停車(chē)輔助控制的起動(dòng)，才能再次進(jìn)行與目標(biāo)停車(chē)位置的設(shè)定有關(guān)的處理(例如，在JP2011-039600A中，由用戶進(jìn)行的目標(biāo)停車(chē)位置的選擇)，因而較為麻煩。還有，在開(kāi)始引導(dǎo)車(chē)輛時(shí)因用戶誤按下開(kāi)關(guān)3的情況下，也會(huì)產(chǎn)生同樣的問(wèn)題。
[0007]另外，如上所述，在JP2010-069943A中，根據(jù)車(chē)速是否在閾值VthL以下來(lái)判定是否顯示多視角畫(huà)面(車(chē)輛周?chē)?huà)面)，但在JP2010-069943A中沒(méi)有公開(kāi)停車(chē)輔助時(shí)的控制。另外，在JP2011-039600A和JP2009-073450A中沒(méi)有涉及到如何利用與車(chē)速的關(guān)系來(lái)進(jìn)行停車(chē)輔助。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]鑒于上述情況，本發(fā)明的目的在于，提供一種重新設(shè)定目標(biāo)停車(chē)位置時(shí)，能夠減少用戶使用不方便的停車(chē)輔助裝置或者能夠利用與車(chē)速的關(guān)系更好地進(jìn)行停車(chē)輔助的停車(chē)輔助裝置。
[0009]本發(fā)明所涉及的停車(chē)輔助裝置用于進(jìn)行將車(chē)輛引導(dǎo)至目標(biāo)停車(chē)位置的停車(chē)輔助。所述停車(chē)輔助裝置具有控制裝置和中止指示輸入部，其中，所述控制裝置在進(jìn)行所述停車(chē)輔助時(shí)，執(zhí)行用于設(shè)定所述目標(biāo)停車(chē)位置的目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制和用于將所述車(chē)輛引導(dǎo)至所設(shè)定的所述目標(biāo)停車(chē)位置的引導(dǎo)控制；所述中止指示輸入部供用戶輸入所述停車(chē)輔助的中止指示，在所述目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制切換為所述引導(dǎo)控制之后立即操作中止指示輸入部時(shí)，所述控制裝置在不中止所述停車(chē)輔助的情況下，返回所述目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制。
[0010]例如，在用于重新設(shè)定目標(biāo)停車(chē)位置的操作按鍵等不存在的結(jié)構(gòu)中，如果用戶希望不中止停車(chē)輔助，重新設(shè)定目標(biāo)停車(chē)位置時(shí)，需要對(duì)中止指示輸入部進(jìn)行操作。根據(jù)本發(fā)明，由于在目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制切換為引導(dǎo)控制之后立即操作中止指示輸入部時(shí)，控制裝置能夠在不中止停車(chē)輔助的情況下，返回目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制。因此，不需要用戶再操作，以重新開(kāi)始執(zhí)行目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制。從而能夠減少給用戶帶來(lái)的不方便。
[0011]本發(fā)明可以采用如下結(jié)構(gòu):
[0012]在所述目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制切換為所述引導(dǎo)控制時(shí)，所述控制裝置判定所述用戶是否有重新設(shè)定所述目標(biāo)停車(chē)位置的意圖，即，是否有重新設(shè)定意圖，
[0013]在判定用戶沒(méi)有所述重新設(shè)定意圖之前，操作所述中止指示輸入部時(shí)，所述控制裝置在不中止所述停車(chē)輔助的情況下，返回所述目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制，
[0014]在判定用戶沒(méi)有所述重新設(shè)定意圖之后，操作所述中止指示輸入部時(shí)，所述控制裝置中止所述停車(chē)輔助。
[0015]從而，即使對(duì)同一中止指示輸入部進(jìn)行操作，也能夠按照用戶的意圖，重新設(shè)定目標(biāo)停車(chē)位置或者中止停車(chē)輔助。
[0016]本發(fā)明可以采用如下結(jié)構(gòu):
[0017]在所述引導(dǎo)控制開(kāi)始后，所述車(chē)輛一次也沒(méi)有移動(dòng)的狀態(tài)下操作所述中止指示輸入部時(shí)，所述控制裝置可在不中止所述停車(chē)輔助的情況下，返回所述目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制。
[0018]在引導(dǎo)控制開(kāi)始后，車(chē)輛一次都沒(méi)有移動(dòng)的狀態(tài)下對(duì)中止指示輸入部進(jìn)行操作時(shí)，可以認(rèn)為與中止停車(chē)輔助相比，用戶希望重新設(shè)定目標(biāo)停車(chē)位置的可能性更高。根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，通過(guò)采用對(duì)應(yīng)用戶的意圖的對(duì)策，能夠提高給用戶帶來(lái)的便利性。
[0019]本發(fā)明可以采用如下結(jié)構(gòu):
[0020]所述停車(chē)輔助裝置具有用于顯示所述停車(chē)輔助的引導(dǎo)畫(huà)面的顯示裝置，
[0021 ] 在所述目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制中，所述控制裝置將左側(cè)弓丨導(dǎo)開(kāi)始指示圖像和右側(cè)引導(dǎo)開(kāi)始指示圖像并列顯示在所述顯示裝置上，所述左側(cè)引導(dǎo)開(kāi)始指示圖像為用于指示開(kāi)始將所述車(chē)輛引導(dǎo)至位于所述車(chē)輛左側(cè)的所述目標(biāo)停車(chē)位置的圖像，所述右側(cè)引導(dǎo)開(kāi)始指示圖像為用于指示開(kāi)始將所述車(chē)輛引導(dǎo)至位于所述車(chē)輛右側(cè)的所述目標(biāo)停車(chē)位置的圖像，
[0022]當(dāng)選擇所述左側(cè)引導(dǎo)開(kāi)始指示圖像或者右側(cè)引導(dǎo)開(kāi)始指示圖像中的一個(gè)時(shí)，開(kāi)始所述引導(dǎo)控制。
[0023]根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，即使在誤選顯示在顯示裝置上的左右的引導(dǎo)開(kāi)始指示圖像中的一個(gè)時(shí)，也能夠在不中止停車(chē)輔助的情況下，返回目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制。因此，用戶不需要重新開(kāi)始執(zhí)行目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制，從而能夠減少給用戶帶來(lái)的麻煩。
[0024]本發(fā)明可以采用如下結(jié)構(gòu):
[0025]所述中止指示輸入部包括在所述引導(dǎo)控制中顯示在所述顯示裝置上的中止指示圖像。
[0026]從而，即使在誤選左右的引導(dǎo)開(kāi)始指示圖像中的一個(gè)時(shí)，之后也能夠通過(guò)選擇顯示在顯示裝置上的中止指示圖像，輕易地返回目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制。
[0027]本發(fā)明所涉及的停車(chē)輔助裝置具有拍攝機(jī)構(gòu)、顯示機(jī)構(gòu)和顯示控制機(jī)構(gòu)，其中，
[0028]所述拍攝機(jī)構(gòu)用于獲得車(chē)輛的周?chē)鷪D像，
[0029]所述顯示控制機(jī)構(gòu)使所述周?chē)鷪D像保持原樣或者經(jīng)圖像處理后顯示在所述顯示機(jī)構(gòu)上，
[0030]所述顯示控制機(jī)構(gòu)執(zhí)行車(chē)速關(guān)聯(lián)顯示控制和停車(chē)輔助控制，其中，
[0031]所述車(chē)速關(guān)聯(lián)顯示控制為，當(dāng)表示所述車(chē)輛的車(chē)速的車(chē)速參數(shù)低于顯示開(kāi)始閾值時(shí)，使所述周?chē)鷪D像顯示在所述顯示機(jī)構(gòu)上，
[0032]所述停車(chē)輔助控制為，利用所述周?chē)鷪D像對(duì)所述車(chē)輛進(jìn)行停車(chē)輔助，
[0033]再者，在所述車(chē)速關(guān)聯(lián)顯示控制中，當(dāng)所述車(chē)速參數(shù)超過(guò)顯示結(jié)束閾值時(shí)，所述顯示控制機(jī)構(gòu)結(jié)束顯示所述周?chē)鷪D像，
[0034]在所述停車(chē)輔助控制中，即使在所述車(chē)速參數(shù)超過(guò)所述車(chē)速關(guān)聯(lián)顯示控制中的所述顯示結(jié)束閾值的情況下，所述顯示控制機(jī)構(gòu)使所述停車(chē)輔助繼續(xù)進(jìn)行。
[0035]根據(jù)本發(fā)明，在停車(chē)輔助控制中，即使車(chē)速參數(shù)超過(guò)車(chē)速關(guān)聯(lián)顯示控制中的顯示結(jié)束閾值，也會(huì)使停車(chē)輔助繼續(xù)進(jìn)行。因此，即使在根據(jù)車(chē)速的降低而使周?chē)鷪D像自動(dòng)顯示的車(chē)速關(guān)聯(lián)顯示控制中結(jié)束周?chē)鷪D像的自動(dòng)顯示的車(chē)速的情況下，在停車(chē)輔助控制中，也能夠繼續(xù)進(jìn)行停車(chē)輔助。因此，在停車(chē)輔助控制中，與當(dāng)車(chē)速超過(guò)車(chē)速關(guān)聯(lián)顯示控制中的顯示結(jié)束閾值以下的閾值時(shí)強(qiáng)制結(jié)束停車(chē)輔助的情況相比，能夠放寬繼續(xù)進(jìn)行停車(chē)輔助控制的條件。從而，在停車(chē)輔助時(shí)，例如在目標(biāo)停車(chē)位置的候補(bǔ)位置較為遠(yuǎn)的情況下，能夠使車(chē)輛以較高的車(chē)速移動(dòng)，減少給用戶帶來(lái)的麻煩或者提高便利性。
[0036]本發(fā)明可以采用如下結(jié)構(gòu):
[0037]在所述車(chē)速關(guān)聯(lián)顯示控制中，當(dāng)所述車(chē)速參數(shù)超過(guò)所述顯示結(jié)束閾值時(shí)，所述顯示控制機(jī)構(gòu)使顯示在所述顯示機(jī)構(gòu)上的所述周?chē)鷪D像結(jié)束顯示，將道路引導(dǎo)畫(huà)面顯示在所述顯示機(jī)構(gòu)上，
[0038]在所述停車(chē)輔助控制中，當(dāng)所述車(chē)速參數(shù)超過(guò)比所述車(chē)速關(guān)聯(lián)顯示控制中的所述顯示結(jié)束閾值大的強(qiáng)制結(jié)束閾值時(shí)，所述顯示控制機(jī)構(gòu)強(qiáng)制結(jié)束所述停車(chē)輔助，將所述道路弓I導(dǎo)畫(huà)面顯示在所述顯示機(jī)構(gòu)上。
[0039]當(dāng)車(chē)速高到不能夠?qū)ふ业侥繕?biāo)停車(chē)位置時(shí)，可以認(rèn)為駕駛員不用尋求停車(chē)輔助，選擇道路引導(dǎo)更為合適。根據(jù)本發(fā)明，在停車(chē)輔助控制中，當(dāng)判定車(chē)速超過(guò)強(qiáng)制結(jié)束閾值時(shí)，強(qiáng)制結(jié)束停車(chē)輔助，顯示道路引導(dǎo)畫(huà)面。因此，能夠提高給駕駛者帶來(lái)的便利性。
[0040]本發(fā)明可以采用如下結(jié)構(gòu):
[0041]所述顯示控制機(jī)構(gòu)執(zhí)行用于設(shè)定目標(biāo)停車(chē)位置的目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制和用于將所述車(chē)輛引導(dǎo)至所設(shè)定的所述目標(biāo)停車(chē)位置的引導(dǎo)控制，
[0042]再者，在所述目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制中，即使在所述車(chē)速參數(shù)超過(guò)所述車(chē)速關(guān)聯(lián)顯示控制中的所述顯示結(jié)束閾值的情況下，所述顯示控制機(jī)構(gòu)使所述停車(chē)輔助繼續(xù)進(jìn)行，
[0043]在所述引導(dǎo)控制中，當(dāng)所述車(chē)速參數(shù)超過(guò)所述車(chē)速關(guān)聯(lián)顯示控制中的所述顯示結(jié)束閾值以下的引導(dǎo)結(jié)束閾值時(shí)，所述顯示控制機(jī)構(gòu)使所述停車(chē)輔助強(qiáng)制結(jié)束。
[0044]從而能夠使車(chē)輛在目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制中以較高的速度移動(dòng)，另外，能夠確保車(chē)輛在引導(dǎo)控制中以較低的速度移動(dòng)。因此，能夠提高給用戶帶來(lái)的便利性和安全性。
[0045]本發(fā)明可以采用如下結(jié)構(gòu):
[0046]在所述目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制中，當(dāng)所述車(chē)速參數(shù)超過(guò)比所述車(chē)速關(guān)聯(lián)顯示控制中的所述顯示結(jié)束閾值大的目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定強(qiáng)制結(jié)束閾值時(shí)，所述顯示控制機(jī)構(gòu)使所述停車(chē)輔助強(qiáng)制結(jié)束。
[0047]從而，即使在目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制中，駕駛者不想繼續(xù)停車(chē)輔助的情況下，自動(dòng)結(jié)束停車(chē)輔助，也能夠提高給駕駛者帶來(lái)的便利性。
[0048]本發(fā)明所涉及的停車(chē)輔助裝置具有拍攝機(jī)構(gòu)、顯示機(jī)構(gòu)和顯示控制機(jī)構(gòu)，其中，
[0049]所述拍攝機(jī)構(gòu)用于獲得車(chē)輛的周?chē)鷪D像，
[0050]所述顯示控制機(jī)構(gòu)使所述周?chē)鷪D像保持原樣或者經(jīng)圖像處理后顯示在所述顯示機(jī)構(gòu)上，其特征在于，
[0051 ] 所述顯示控制機(jī)構(gòu)執(zhí)行目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制和弓I導(dǎo)控制，其中，
[0052]所述目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制為，為了設(shè)定目標(biāo)停車(chē)位置，而顯示出表示所述目標(biāo)停車(chē)位置的候補(bǔ)的候補(bǔ)位置圖像，
[0053]所述引導(dǎo)控制為，將所述車(chē)輛引導(dǎo)至所設(shè)定的所述目標(biāo)停車(chē)位置，
[0054]再者，在所述目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制中，當(dāng)表示所述車(chē)輛的車(chē)速的車(chē)速參數(shù)超過(guò)第I車(chē)速閾值時(shí)，所述顯示控制機(jī)構(gòu)使所述候補(bǔ)位置圖像處于非顯示狀態(tài)，之后，當(dāng)所述車(chē)速參數(shù)低于所述第I車(chē)速閾值或者比所述第I車(chē)速閾值低的第2車(chē)速閾值時(shí)，所述顯示控制機(jī)構(gòu)使所述候補(bǔ)位置圖像重新顯示，或者，
[0055]在所述目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制中，當(dāng)所述車(chē)速參數(shù)超過(guò)所述第I車(chē)速閾值時(shí)，所述顯示控制機(jī)構(gòu)使所述候補(bǔ)位置圖像從活動(dòng)狀態(tài)切換為非活動(dòng)狀態(tài)，之后，當(dāng)所述車(chē)速參數(shù)低于所述第I車(chē)速閾值或者所述第2車(chē)速閾值時(shí)，所述顯示控制機(jī)構(gòu)使所述候補(bǔ)位置圖像從非活動(dòng)狀態(tài)恢復(fù)至活動(dòng)狀態(tài)。
[0056]根據(jù)本發(fā)明，在目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制中，當(dāng)車(chē)速參數(shù)超過(guò)第I車(chē)速閾值時(shí)，使表示目標(biāo)停車(chē)位置的候補(bǔ)的候補(bǔ)位置圖像不顯示，然后，當(dāng)車(chē)速參數(shù)低于第I車(chē)速閾值或者比第I車(chē)速閾值低的第2車(chē)速閾值時(shí)，顯示候補(bǔ)位置圖像?；蛘撸谀繕?biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制中，當(dāng)車(chē)速參數(shù)超過(guò)第I車(chē)速閾值時(shí)，使候補(bǔ)位置圖像從活動(dòng)狀態(tài)切換為非活動(dòng)狀態(tài)，之后，當(dāng)車(chē)速參數(shù)低于第I車(chē)速閾值或者第2車(chē)速閾值時(shí)，使候補(bǔ)位置圖像從非活動(dòng)狀態(tài)恢復(fù)至活動(dòng)狀態(tài)。
[0057]根據(jù)上述情況，停車(chē)輔助時(shí)，在駕駛者沒(méi)有使車(chē)輛的位置對(duì)準(zhǔn)目標(biāo)停車(chē)位置的意圖的情況下，使候補(bǔ)位置圖像不顯示或者將該候補(bǔ)位置圖像設(shè)定為非活動(dòng)狀態(tài)。從而，(此時(shí)考慮到對(duì)于駕駛者來(lái)說(shuō)，顯示候補(bǔ)位置圖像的必要性較低)看不到或者很難看到候補(bǔ)位置圖像，能夠提高給駕駛者帶來(lái)的便利性。
[0058]另外，即使看不到或者很難看到候補(bǔ)位置圖像，也能夠繼續(xù)進(jìn)行目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制。與候補(bǔ)位置圖像不顯示時(shí)，停車(chē)輔助也強(qiáng)制結(jié)束的情況相比，能夠放寬繼續(xù)進(jìn)行停車(chē)輔助控制的條件。從而，停車(chē)輔助時(shí)，例如在目標(biāo)停車(chē)位置的候補(bǔ)位置較為遠(yuǎn)的情況下，能夠使車(chē)輛以較高的車(chē)速移動(dòng)，減少給用戶帶來(lái)的麻煩或者提高便利性。

【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0059]圖1是搭載本發(fā)明的第I實(shí)施方式所涉及的停車(chē)輔助裝置的車(chē)輛的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0060]圖2是第I實(shí)施方式的停車(chē)輔助控制的流程圖。
[0061]圖3是表示第I實(shí)施方式的周?chē)@示通?？刂浦械娘@示畫(huà)面的一個(gè)例子的圖。
[0062]圖4是表示第I實(shí)施方式的目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制中的顯示畫(huà)面的一個(gè)例子的圖。
[0063]圖5是表示在第I實(shí)施方式的自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制中車(chē)輛正在停車(chē)時(shí)或者正在前進(jìn)時(shí)的顯示畫(huà)面的一個(gè)例子的圖。
[0064]圖6是表示在第I實(shí)施方式的自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制中中止停車(chē)輔助時(shí)的顯示畫(huà)面的一個(gè)例子的圖。
[0065]圖7是第2實(shí)施方式的車(chē)速關(guān)聯(lián)顯示控制的流程圖。
[0066]圖8是第2實(shí)施方式的停車(chē)輔助控制的流程圖。
[0067]圖9是表示在第2實(shí)施方式的上述目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制中上述車(chē)輛正在前進(jìn)時(shí)的顯示畫(huà)面的第I個(gè)例子的圖。
[0068]圖10是表示在第2實(shí)施方式的上述目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制中上述車(chē)輛正在前進(jìn)時(shí)的顯示畫(huà)面的第2個(gè)例子的圖。

【具體實(shí)施方式】
[0069]A.第I實(shí)施方式
[0070][Al.結(jié)構(gòu)]
[0071][A1-1.整體結(jié)構(gòu)]
[0072]圖1是表示搭載本發(fā)明的第I實(shí)施方式所涉及的停車(chē)輔助裝置12的車(chē)輛10 (以下又稱為“自車(chē)輛10”)的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0073]第I實(shí)施方式的停車(chē)輔助裝置12通過(guò)進(jìn)行自動(dòng)轉(zhuǎn)向來(lái)輔助車(chē)輛10停車(chē)。S卩，由停車(chē)輔助裝置12自動(dòng)進(jìn)行方向盤(pán)68的操作，而油門(mén)踏板、制動(dòng)踏板(均未圖示)及變速桿38由駕駛者操作。停車(chē)輔助裝置12除可以自動(dòng)進(jìn)行方向盤(pán)68的操作外，也可以自動(dòng)進(jìn)行油門(mén)踏板和制動(dòng)踏板的操作(車(chē)輛10的驅(qū)動(dòng)和制動(dòng))以及變速桿38的操作(切換車(chē)輛10的前進(jìn)和后退)。
[0074]如圖1所示，停車(chē)輔助裝置12具有:傳感器群14，其檢測(cè)用于停車(chē)輔助控制等的各種檢測(cè)值；導(dǎo)航裝置16 ;停車(chē)輔助電子控制裝置18 (以下稱為“停車(chē)輔助ECU18”或者“E⑶18”)；電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)20(以下稱為“EPS系統(tǒng)20”)；畫(huà)面切換開(kāi)關(guān)22。
[0075](A1-2.傳感器群 14)
[0076]如圖1所示，傳感器群14包括前方攝像頭30f、后方攝像頭30rr、左側(cè)方攝像頭301、右側(cè)方攝像頭30rt、車(chē)輪傳感器30rl、32rr、車(chē)速傳感器34、檔位傳感器36。
[0077]攝像頭30f、30rr、301、30rt輸出通過(guò)拍攝車(chē)輛10周?chē)玫降闹車(chē)鷪D像Is。下面，將如方攝像頭30f拍攝的周?chē)鷪D像Is稱為“如方圖像If”，將后方攝像頭30rr拍攝的周?chē)鷪D像Is稱為“后方圖像Irr”，將左側(cè)方攝像頭301拍攝的周?chē)鷪D像Is稱為“左側(cè)方圖像II”，將右側(cè)方攝像頭30rt拍攝的周?chē)鷪D像Is稱為“右側(cè)方圖像Irt”。另外，將左側(cè)方圖像Il和右側(cè)方圖像Irt統(tǒng)稱為“側(cè)方圖像Isd”。
[0078]車(chē)輪傳感器32rl、32rr分別為檢測(cè)車(chē)輪(未圖示)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度Θ w[deg]的角度傳感器或者位移傳感器，在車(chē)輪每轉(zhuǎn)動(dòng)規(guī)定角度時(shí)，輸出檢測(cè)脈沖。該檢測(cè)脈沖可以用于計(jì)算車(chē)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)角度Θ w( g卩，移動(dòng)距離)和車(chē)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)速度[rpm]。車(chē)輪傳感器32rl用于檢測(cè)左后輪的轉(zhuǎn)動(dòng)角度Qw(以下又稱為“轉(zhuǎn)動(dòng)角度0￥1*1”)，車(chē)輪傳感器321^用于檢測(cè)右后輪的轉(zhuǎn)動(dòng)角度Qw(以下又稱為“轉(zhuǎn)動(dòng)角度0wrr”)。
[0079]車(chē)速傳感器34用于檢測(cè)車(chē)輛10的車(chē)身(未圖示)的速度(以下稱為“車(chē)速V”)[km/h]，并將該速度輸出給停車(chē)輔助ECU18。車(chē)速傳感器34例如根據(jù)變速器的副軸的轉(zhuǎn)動(dòng)，檢測(cè)出車(chē)速V。
[0080]檔位傳感器36用于檢測(cè)變速桿38的位置(以下稱為“檔位Ps”)，并將其輸出。
[0081](A1-3.導(dǎo)航裝置 16)
[0082]導(dǎo)航裝置16利用GPS (Global Posit1ning System)檢測(cè)出車(chē)輛10的當(dāng)前位置，對(duì)用戶(包括駕駛者)顯示出到達(dá)目的地的路徑。導(dǎo)航裝置16具有存儲(chǔ)裝置(未圖示)，該存儲(chǔ)裝置具有地圖信息數(shù)據(jù)庫(kù)。
[0083]導(dǎo)航裝置16具有觸摸屏40和揚(yáng)聲器42。觸摸屏40作為停車(chē)輔助裝置12的輸入裝置和顯示裝置發(fā)揮作用。用戶通過(guò)觸摸屏40輸入與停車(chē)輔助有關(guān)的指示。另外，在觸摸屏40上顯示與停車(chē)輔助有關(guān)的畫(huà)面。如后所述，也可以使用觸摸屏40以外的結(jié)構(gòu)部件作為輸入裝置或者顯示裝置。另外，在進(jìn)行停車(chē)輔助時(shí)，由揚(yáng)聲器42進(jìn)行語(yǔ)音引導(dǎo)。
[0084](Al-4.停車(chē)輔助 ECU18)
[0085]如圖1所示，E⑶18作為硬件具有輸入輸出部50、運(yùn)算部52及存儲(chǔ)部54。第I實(shí)施方式中的運(yùn)算部52根據(jù)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部54內(nèi)的程序?qū)Ω鞑窟M(jìn)行控制，從而執(zhí)行停車(chē)輔助控制(后面會(huì)進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明)。
[0086](Al-5.EPS 系統(tǒng) 20)
[0087]EPS系統(tǒng)20包括轉(zhuǎn)向角傳感器60、扭矩傳感器62、EPS馬達(dá)64、旋轉(zhuǎn)變壓器65及EPS電子控制裝置66 (以下稱為“EPS ECU66” )。
[0088]轉(zhuǎn)向角傳感器60用于檢測(cè)方向盤(pán)68的轉(zhuǎn)向角Θ st。扭矩傳感器62用于檢測(cè)施加給方向盤(pán)68的扭矩TQ。
[0089]EPS馬達(dá)64通過(guò)對(duì)與方向盤(pán)68連接的轉(zhuǎn)向柱70賦予驅(qū)動(dòng)力或者反作用力，從而能夠輔助駕駛者的方向盤(pán)68操作和停車(chē)輔助時(shí)的自動(dòng)轉(zhuǎn)向。旋轉(zhuǎn)變壓器65用于檢測(cè)EPS馬達(dá)64的轉(zhuǎn)動(dòng)角度Θ m。
[0090]EPS E⑶66用于控制整個(gè)EPS系統(tǒng)20，與停車(chē)輔助E⑶18相同，作為硬件具有輸入輸出部、運(yùn)算部及存儲(chǔ)部(均未圖示)。
[0091](A1-6.畫(huà)面切換開(kāi)關(guān)22)
[0092]畫(huà)面切換開(kāi)關(guān)22是按鍵式開(kāi)關(guān)，用于切換觸摸屏40的顯示畫(huà)面100(圖3等)的視點(diǎn)或者視野范圍。
[0093][A2.各種控制]
[0094](A2-1.第I實(shí)施方式中的各種控制的簡(jiǎn)要說(shuō)明)
[0095]第I實(shí)施方式的停車(chē)輔助裝置12用于執(zhí)行周?chē)@示通?？刂?以下又稱為“通常控制”)和停車(chē)輔助控制。通常控制是在不進(jìn)行停車(chē)輔助的情況下將周?chē)鷪D像Is顯示在觸摸屏40上的控制。停車(chē)輔助控制是進(jìn)行車(chē)輛10的停車(chē)輔助的控制。
[0096]通過(guò)打開(kāi)畫(huà)面切換開(kāi)關(guān)22，開(kāi)始進(jìn)行通?？刂啤；蛘撸梢酝ㄟ^(guò)在導(dǎo)航裝置16啟動(dòng)時(shí)，從顯示在觸摸屏40上的初始畫(huà)面中的多個(gè)選項(xiàng)中選擇特定的選項(xiàng)，開(kāi)始進(jìn)行通常控制。作為該多個(gè)選項(xiàng)，例如包括路徑引導(dǎo)、音頻、攝像頭及各種設(shè)定，在選擇“攝像頭”后，開(kāi)始進(jìn)行通常控制?；蛘?，可以在將檔位Ps掛入R(后退)檔后，開(kāi)始進(jìn)行通常控制。又或者，可以通過(guò)打開(kāi)用于開(kāi)始通?？刂频膶?zhuān)用開(kāi)關(guān)(通?？刂崎_(kāi)始開(kāi)關(guān))，開(kāi)始進(jìn)行通?？刂啤：竺鏁?huì)參照?qǐng)D3對(duì)通?？刂浦械挠|摸屏40的顯示畫(huà)面100進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。
[0097]第I實(shí)施方式的停車(chē)輔助控制主要包括目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制和自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制這兩種控制。目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制用于設(shè)定車(chē)輛10的目標(biāo)停車(chē)位置Pptar。自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制用于通過(guò)自動(dòng)操作方向盤(pán)68，以使車(chē)輛10到達(dá)目標(biāo)停車(chē)位置Pptar。通過(guò)由EPS E⑶66控制馬達(dá)64來(lái)進(jìn)行方向盤(pán)68的自動(dòng)操作。
[0098](A2-2.停車(chē)輔助控制的簡(jiǎn)要說(shuō)明)
[0099]圖2是第I實(shí)施方式的停車(chē)輔助控制的流程圖。在步驟SI中，停車(chē)輔助ECU18判定停車(chē)輔助控制的開(kāi)始條件是否成立。該開(kāi)始條件例如可以為:按下或者選擇顯示在導(dǎo)航裝置16的觸摸屏40上的停車(chē)輔助開(kāi)始按鍵102a(圖3)。除此之外，也可以將車(chē)速V低于規(guī)定的閾值(以下稱為“第I車(chē)速閾值THvl”)作為開(kāi)始條件。當(dāng)判定停車(chē)輔助控制的開(kāi)始條件成立時(shí)(S1:YES)，進(jìn)行步驟S2，當(dāng)判定開(kāi)始條件不成立時(shí)(S1:N0)，在經(jīng)過(guò)規(guī)定時(shí)間后，重新從步驟SI開(kāi)始。
[0100]在步驟S2中，E⑶18執(zhí)行用于設(shè)定車(chē)輛10的目標(biāo)停車(chē)位置Pptar的目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制。接著，在步驟S3中，ECU18判定自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制的開(kāi)始條件是否成立。該開(kāi)始條件例如可以為:按下顯示在導(dǎo)航裝置16的觸摸屏40上的自動(dòng)轉(zhuǎn)向開(kāi)始按鍵128a、128b (以下又稱為“開(kāi)始按鍵128a、128b”)(圖4)中的任意一個(gè)。除此之外，也可以將車(chē)速V在規(guī)定的閾值(以下稱為“第2車(chē)速閾值THv2”)以下作為開(kāi)始條件。
[0101]當(dāng)判定自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制的開(kāi)始條件成立時(shí)(S3:YES)，E⑶18執(zhí)行自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制
(S4)，通過(guò)自動(dòng)操作方向盤(pán)68，以使車(chē)輛10到達(dá)目標(biāo)停車(chē)位置Pptar。通過(guò)由EPS E⑶66控制馬達(dá)64來(lái)進(jìn)行方向盤(pán)68的自動(dòng)操作。
[0102](A2-3.周?chē)@示通?？刂?
[0103]在周?chē)@示通?？刂浦?，當(dāng)將檔位Ps掛入R檔以外，車(chē)輛10處于停止或者前進(jìn)時(shí)，能夠切換4種顯示形式。即，切換包含前方圖像If和俯視圖像Ig的組合的顯示畫(huà)面100、包含左右擴(kuò)展后的前方圖像If的顯示畫(huà)面100、包含右側(cè)方圖像Irt的顯示畫(huà)面100、包含左側(cè)方圖像Il和右側(cè)方圖像Irt的組合的顯示畫(huà)面100。
[0104]在周?chē)@示通?？刂浦?，當(dāng)將檔位Ps掛入R檔，車(chē)輛10處于后退時(shí)，能夠切換3種顯示形式。即，切換包含后方圖像Irr和俯視圖像Ig的組合的顯示畫(huà)面100、包含后方圖像Irr的顯示畫(huà)面100、包含后方廣角圖像(未圖示)的顯示畫(huà)面100。
[0105]這些圖像可以通過(guò)每次按下畫(huà)面切換開(kāi)關(guān)22來(lái)進(jìn)行切換?；蛘?，也可以如后所述那樣通過(guò)選擇顯示在顯示畫(huà)面100上的規(guī)定的操作按鍵(例如，圖3中的操作按鍵102b?102d)來(lái)切換這些圖像。
[0106]圖3是表示周?chē)@示通?？刂浦械娘@示畫(huà)面100(以下又稱為“周?chē)@示通?？刂飘?huà)面100a”或者“通常顯示畫(huà)面100a”)的一個(gè)例子的圖。即，在通常顯示畫(huà)面10a中包含有多個(gè)操作按鍵102a?102e、提醒注意信息104、前進(jìn)方向圖像區(qū)域106、俯視圖像區(qū)域108。
[0107]操作按鍵102a是用于啟動(dòng)停車(chē)輔助的按鍵，以下又稱為“停車(chē)輔助開(kāi)始按鍵102a”。操作按鍵102b?102d是用于切換顯示在觸摸屏40的顯示畫(huà)面100上的圖像(視點(diǎn)或者視野范圍)的按鍵。操作按鍵102e是用于結(jié)束周?chē)@示通?？刂频陌存I(結(jié)束按鍵)。
[0108]提醒注意信息104向駕駛者傳遞在此時(shí)應(yīng)注意的內(nèi)容。在圖3所示的例子中，為使車(chē)輛10前進(jìn)在踏動(dòng)油門(mén)踏板之前，督促駕駛者確認(rèn)周?chē)那闆r用而顯示的“請(qǐng)直接確認(rèn)周?chē)那闆r”這樣的文字。
[0109]在前進(jìn)方向圖像區(qū)域106中顯示與車(chē)輛10的前進(jìn)方向相對(duì)應(yīng)的周?chē)鷪D像Is。即，在車(chē)輛10前進(jìn)時(shí)，通過(guò)畫(huà)面切換開(kāi)關(guān)22或者操作按鍵102b?102d的操作，將圖像切換到與之對(duì)應(yīng)的顯示前方攝像頭30f拍攝到的前方圖像If等周?chē)鷪D像Is。在車(chē)輛10后退時(shí)，通過(guò)畫(huà)面切換開(kāi)關(guān)22或者操作按鍵102b?102d的操作，將圖像切換到與之對(duì)應(yīng)的顯示后方攝像頭30rr拍攝到的后方圖像Irr等周?chē)鷪D像Is。
[0110]在俯視圖像區(qū)域108中顯示對(duì)前方圖像If、后方圖像Irr、左側(cè)方圖像Il及右側(cè)方圖像Irt進(jìn)行圖像處理后得到的車(chē)輛10的俯視圖像Ig。在俯視圖像區(qū)域108中包含有表示車(chē)輛10的自車(chē)輛圖像110。在圖3?圖6的顯示畫(huà)面100中均包含俯視圖像區(qū)域108，俯視圖像區(qū)域108中的自車(chē)輛圖像110的相對(duì)位置、朝向及顯示倍率保持固定不變，但是俯視圖像區(qū)域108的顯示范圍能夠發(fā)生變化。
[0111]如圖3所示，在前進(jìn)方向圖像區(qū)域106和俯視圖像區(qū)域108中，作為引導(dǎo)圖像的第I目標(biāo)引導(dǎo)線112重疊。第I目標(biāo)引導(dǎo)線112是由與車(chē)輛10或者自車(chē)輛圖像110的前進(jìn)方向的前方對(duì)應(yīng)顯示的線構(gòu)成的圖像部分，在第I實(shí)施方式中呈黃色。第I目標(biāo)引導(dǎo)線112在與各種目標(biāo)停止位置圖像(后述的目標(biāo)停車(chē)位置圖像144等)的位置對(duì)齊時(shí)使用，其寬度與目標(biāo)停車(chē)位置圖像144相同。
[0112]另外，在圖3的前進(jìn)方向圖像區(qū)域106和俯視圖像區(qū)域108中包含有作為周?chē)鷪D像Is的一部分(由攝像頭301、30rt拍攝的圖像)的白線114。白線114是用于劃分停車(chē)位的線。
[0113](A2-4.目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制)
[0114]當(dāng)按下通常顯示畫(huà)面10a (圖3)中的停車(chē)輔助開(kāi)始按鍵102a時(shí)，停車(chē)輔助E⑶18將顯示畫(huà)面切換為目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制時(shí)的顯示畫(huà)面100(以下又稱為“目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定畫(huà)面100b”或者“目標(biāo)設(shè)定畫(huà)面100b”)。
[0115]圖4是表示第I實(shí)施方式的目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制中的顯示畫(huà)面100(目標(biāo)設(shè)定畫(huà)面100b)的一個(gè)例子的圖。在目標(biāo)設(shè)定畫(huà)面10b中，除包含有與通常顯示畫(huà)面10a相同的提醒注意信息104和俯視圖像區(qū)域108以外，還包含有非活動(dòng)狀態(tài)的停車(chē)輔助標(biāo)志120、進(jìn)展說(shuō)明條122、操作引導(dǎo)信息124、分別包含自動(dòng)轉(zhuǎn)向開(kāi)始按鍵128a、128b的停車(chē)種類(lèi)選擇標(biāo)簽126a、126b、自動(dòng)檢測(cè)按鍵130、中止按鍵132。
[0116]在自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制的執(zhí)行過(guò)程中，停車(chē)輔助標(biāo)志120處于活動(dòng)狀態(tài)，用加深顯示，在目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制的執(zhí)行過(guò)程中，停車(chē)輔助標(biāo)志120處于非活動(dòng)狀態(tài)，用變淺顯示，由此，停車(chē)輔助標(biāo)志120通過(guò)這種方式表示停車(chē)輔助的進(jìn)展?fàn)顩r。
[0117]進(jìn)展說(shuō)明條122用于說(shuō)明停車(chē)輔助的進(jìn)展。進(jìn)展說(shuō)明條122由包括表示目標(biāo)停車(chē)位置Pptar處于設(shè)定中的“設(shè)定”這樣的文字的區(qū)域、包括表示自動(dòng)轉(zhuǎn)向中的“輔助”這樣的文字的區(qū)域、包括表示停車(chē)輔助結(jié)束的“結(jié)束”這樣的文字的區(qū)域構(gòu)成。在這些區(qū)域中，與此時(shí)所進(jìn)行的控制相對(duì)應(yīng)的區(qū)域相對(duì)于其他區(qū)域被突出(例如，利用不同的顏色)顯示。
[0118]操作引導(dǎo)信息124向駕駛者傳遞車(chē)輛10所應(yīng)進(jìn)行的動(dòng)作。在圖4所示的例子中，選擇自動(dòng)轉(zhuǎn)向開(kāi)始按鍵128a、128b中的任意一個(gè)，開(kāi)始自動(dòng)轉(zhuǎn)向，為了傳遞該信息，而顯示有“按下“開(kāi)始”鍵，在綠框內(nèi)停車(chē)”這樣的文字。這里所說(shuō)的“綠框”是指俯視圖像區(qū)域108內(nèi)顯示的候補(bǔ)位置圖像134。
[0119]停車(chē)種類(lèi)選擇標(biāo)簽126a、126b(以下又稱為“選擇標(biāo)簽126a、126b”或者“標(biāo)簽126a、126b”)用于從后退停車(chē)(并排停車(chē))或者一字停車(chē)中選擇停車(chē)的種類(lèi)。各標(biāo)簽126a、126b中分別包含有2個(gè)自動(dòng)轉(zhuǎn)向開(kāi)始按鍵128a、128b (以下又稱為“開(kāi)始按鍵128a、128b”)。選擇標(biāo)簽126a、126b和開(kāi)始按鍵128a、128b均處于能夠被選擇的狀態(tài)(活動(dòng)狀態(tài))。
[0120]在圖4的俯視圖像區(qū)域108中，除顯示有自車(chē)輛圖像110和第I目標(biāo)引導(dǎo)線112以外，在自車(chē)輛圖像110的左側(cè)和右側(cè)還分別顯示有(供選擇的)候補(bǔ)位置圖像134。候補(bǔ)位置圖像134表示作為目標(biāo)停車(chē)位置Pptar的候補(bǔ)的候補(bǔ)位置Ppc。當(dāng)用戶選擇左側(cè)的自動(dòng)轉(zhuǎn)向開(kāi)始按鍵128a時(shí)，與左側(cè)的候補(bǔ)位置圖像134對(duì)應(yīng)的候補(bǔ)位置Ppc被設(shè)定為目標(biāo)停車(chē)位置Pptar，之后開(kāi)始自動(dòng)轉(zhuǎn)向。另外，當(dāng)用戶選擇右側(cè)的自動(dòng)轉(zhuǎn)向開(kāi)始按鍵128b時(shí)，與右側(cè)的候補(bǔ)位置圖像134對(duì)應(yīng)的候補(bǔ)位置Ppc被設(shè)定為目標(biāo)停車(chē)位置Pptar,之后開(kāi)始自動(dòng)轉(zhuǎn)向。
[0121]自動(dòng)檢測(cè)按鍵130用于設(shè)定是否自動(dòng)檢測(cè)出目標(biāo)停車(chē)位置Pptar的候補(bǔ)(候補(bǔ)位置Ppc)。換言之，當(dāng)自動(dòng)檢測(cè)按鍵130打開(kāi)時(shí)，E⑶18根據(jù)左側(cè)方圖像Il和右側(cè)方圖像Irt檢測(cè)出候補(bǔ)位置Ppc，并與所檢測(cè)出的候補(bǔ)位置Ppc相對(duì)應(yīng)顯示出候補(bǔ)位置圖像134。因此，在俯視圖像區(qū)域108中，自車(chē)輛圖像110和候補(bǔ)位置圖像134的相對(duì)位置是發(fā)生變化的。
[0122]另外，在自動(dòng)檢測(cè)按鍵130關(guān)閉時(shí)，E⑶18固定顯示出相對(duì)于自車(chē)輛圖像110的候補(bǔ)位置圖像134的位置。從而，用戶在實(shí)際駕駛車(chē)輛10的同時(shí)，使候補(bǔ)位置圖像134在俯視圖像區(qū)域108中與車(chē)輛10 (自車(chē)輛圖像110)的所期望的停車(chē)位置相對(duì)應(yīng)。
[0123]中止按鍵132用于結(jié)束停車(chē)輔助。
[0124](A2-5.自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制)
[0125](A2-5-1.停車(chē)輔助的中止及目標(biāo)停車(chē)位置Pptar的重新設(shè)定)
[0126]接下來(lái)，對(duì)與自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制中的停車(chē)輔助的中止及目標(biāo)停車(chē)位置Pptar的重新設(shè)定相關(guān)的控制(圖2的Sll?S16)進(jìn)行說(shuō)明。在自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制中，也可以執(zhí)行除此之外的控制(Sll?S16之外的控制)。圖5和圖6是分別表示第I實(shí)施方式的自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制中的顯示畫(huà)面100的第I個(gè)例子和第2個(gè)例子的圖。
[0127]在圖2的步驟Sll中，停車(chē)輔助E⑶18判定自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制開(kāi)始后，車(chē)輛10的停止?fàn)顟B(tài)是否仍在持續(xù)(換言之，車(chē)輛10是否處于一次都沒(méi)有移動(dòng)的狀態(tài))。例如，根據(jù)自動(dòng)轉(zhuǎn)向開(kāi)始后的車(chē)輛10的移動(dòng)距離是否在距離閾值(例如，O?20cm中的任意一個(gè)值)以下來(lái)進(jìn)行該判定?；蛘?，可以根據(jù)車(chē)輛V是否超過(guò)車(chē)速閾值(例如，O?5km/h中的任意一個(gè)值)來(lái)進(jìn)行該判定。又或者，可以根據(jù)未圖示的制動(dòng)踏板的踩踏力未低于第I踩踏力閾值、未圖示的油門(mén)踏板的踩踏力未超過(guò)第2踩踏力閾值、上述制動(dòng)踏板的操作量未低于第I操作量閾值以及/或者油門(mén)踏板的操作量未超過(guò)第2操作量閾值來(lái)進(jìn)行該判定。
[0128]在步驟Sll中，當(dāng)自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制開(kāi)始后，車(chē)輛10的停止?fàn)顟B(tài)仍在持續(xù)時(shí)(Sll:YES)，在步驟S12，E⑶18判定中止按鍵132 (圖5)是否已被打開(kāi)。當(dāng)判定中止按鍵132處于關(guān)閉狀態(tài)時(shí)(S12:勵(lì))，返回步驟511。當(dāng)判定中止按鍵132已被打開(kāi)時(shí)(S12:YES)，ECU18停止自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制，返回步驟S2，重新開(kāi)始目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制。從而，例如用戶希望重新設(shè)定目標(biāo)停車(chē)位置Pptar時(shí)，能夠迅速的設(shè)定。
[0129]返回步驟S11，當(dāng)自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制開(kāi)始后，車(chē)輛10的停止?fàn)顟B(tài)并未持續(xù)時(shí)(Sll:N0)，在步驟S13，E⑶18判定中止按鍵132是否已被打開(kāi)。當(dāng)判定中止按鍵132已被打開(kāi)時(shí)(S13:YES)，在步驟S14，E⑶18停止停車(chē)輔助。在這種情況下，在顯示出圖6所示的顯示畫(huà)面100后，例如能夠由導(dǎo)航裝置16進(jìn)行道路引導(dǎo)(路徑引導(dǎo))。即，E⑶18與導(dǎo)航裝置16進(jìn)行通信，容許(用戶)使用該導(dǎo)航裝置16上的觸摸屏40?；蛘?，也可以在導(dǎo)航裝置16啟動(dòng)時(shí)顯示在觸摸屏40上的上述初始畫(huà)面顯示出來(lái)，使用戶能有選擇各種不同功能的多個(gè)選項(xiàng)。作為該多個(gè)選項(xiàng)，例如包括道路引導(dǎo)(路徑引導(dǎo))、音頻、攝像頭及各種設(shè)定。這里的“攝像頭”用于顯示與車(chē)速關(guān)聯(lián)顯示控制中的顯示畫(huà)面100相同的顯示畫(huà)面100。
[0130]在步驟S13中，當(dāng)判定中止按鍵132關(guān)閉時(shí)(S13:N0)，在步驟S15，E⑶18判定與停車(chē)輔助相關(guān)的其他的停止條件是否成立。在該判定中的條件，例如可以為:用戶操作方向盤(pán)68 (換言之,方向盤(pán)68的轉(zhuǎn)向角Θ st變化為規(guī)定的閾值(轉(zhuǎn)向角閾值TH Θ st)以上)?；蛘撸部梢詾檐?chē)速V超過(guò)規(guī)定的閾值。
[0131]當(dāng)判定其他的停止條件成立時(shí)(S15:YES)，進(jìn)入步驟S14，E⑶18如上所述那樣中止停車(chē)輔助。當(dāng)判定其他的停止條件不成立時(shí)(S15:N0)，進(jìn)入步驟S16，E⑶18判定自動(dòng)轉(zhuǎn)向是否完成。當(dāng)判定自動(dòng)轉(zhuǎn)向未完成時(shí)(S16:N0)，返回步驟S13。當(dāng)判定自動(dòng)轉(zhuǎn)向完成時(shí)(S16:YES)，結(jié)束此次處理。
[0132](A2-5-2.自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制中的顯示畫(huà)面100)
[0133](A2-5-2-1.顯示畫(huà)面100的切換)
[0134]當(dāng)用戶在目標(biāo)設(shè)定畫(huà)面10b中按下或選擇自動(dòng)轉(zhuǎn)向開(kāi)始按鍵128a、128b中的任意一個(gè)時(shí)，停車(chē)輔助E⑶18將顯示畫(huà)面切換為用于自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制中的顯示畫(huà)面100(圖5)。
[0135]自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制根據(jù)車(chē)輛10是否處于停止?fàn)顟B(tài)或者前進(jìn)的某種狀態(tài)又或者后退的某種狀態(tài)來(lái)切換顯示形式。例如通過(guò)將檔位Ps掛入R檔以外的情況來(lái)判定車(chē)輛10處于停止?fàn)顟B(tài)或者前進(jìn)狀態(tài)。另外，例如通過(guò)將檔位Ps掛入R檔的情況來(lái)判定車(chē)輛10處于后退狀態(tài)。
[0136](A2-5-2-2.車(chē)輛10停止時(shí)或前進(jìn)時(shí)的顯示畫(huà)面100)
[0137]圖5是表示在第I實(shí)施方式的自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制中車(chē)輛10處于停止或者處于前進(jìn)時(shí)的顯示畫(huà)面100(以下稱為“停止/前進(jìn)時(shí)的自動(dòng)轉(zhuǎn)向畫(huà)面100c”或者“自動(dòng)轉(zhuǎn)向時(shí)畫(huà)面100c”)的一個(gè)例子的圖。圖5中的自動(dòng)轉(zhuǎn)向時(shí)畫(huà)面10c是車(chē)輛10的圖像或者說(shuō)自車(chē)輛圖像110向表示目標(biāo)倒車(chē)回正位置Pttar的目標(biāo)倒車(chē)回正位置圖像142前進(jìn)時(shí)的畫(huà)面的一個(gè)例子。
[0138]在自動(dòng)轉(zhuǎn)向時(shí)畫(huà)面10c中，除包含有與圖4中的目標(biāo)設(shè)定畫(huà)面10b相同的提醒注意信息104、俯視圖像區(qū)域108、停車(chē)輔助標(biāo)志120、進(jìn)展說(shuō)明條122、操作引導(dǎo)信息124及中止按鍵132之外，還包含有前進(jìn)方向圖像區(qū)域140。
[0139]當(dāng)進(jìn)入自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制時(shí)，停車(chē)輔助標(biāo)志120處于活動(dòng)狀態(tài)，在進(jìn)展說(shuō)明條122處突出顯示文字“輔助”。作為自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制時(shí)的車(chē)輛10前進(jìn)時(shí)的操作引導(dǎo)信息124，例如使用“請(qǐng)前進(jìn)到籃框”這樣的句子。這里所說(shuō)的“籃框”是指俯視圖像區(qū)域108和前進(jìn)方向圖像區(qū)域140中包含的目標(biāo)倒車(chē)回正位置圖像142。
[0140]在前進(jìn)方向圖像區(qū)域140中顯示車(chē)輛10的前進(jìn)方向上的周?chē)鷪D像Is。S卩，在車(chē)輛10停止時(shí)或者前進(jìn)時(shí)(或者將檔位Ps掛入R檔以外時(shí)),顯示前方圖像If,在車(chē)輛10后退時(shí)(或者將檔位Ps掛入R檔時(shí))，顯示后方圖像In.。除此之外，如圖5所示，在前進(jìn)方向圖像區(qū)域140中，除顯示有第I目標(biāo)引導(dǎo)線112以外，還顯示有目標(biāo)倒車(chē)回正位置圖像142。目標(biāo)倒車(chē)回正位置圖像142是由表示作為目標(biāo)停止位置的目標(biāo)倒車(chē)回正位置Pttar的線構(gòu)成的圖像，在第I實(shí)施方式中呈藍(lán)色。
[0141]在圖5的俯視圖像區(qū)域108中，除顯示有自車(chē)輛圖像110、第I目標(biāo)引導(dǎo)線112、目標(biāo)倒車(chē)回正位置圖像142以外,還顯示有目標(biāo)停車(chē)位置圖像144和前進(jìn)方向圖像146。目標(biāo)停車(chē)位置圖像144是表示在目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制中所設(shè)定的目標(biāo)停車(chē)位置Pptar的矩形圖像，在第I實(shí)施方式中與候補(bǔ)位置圖像134(圖4)相同，呈綠色。
[0142]前進(jìn)方向圖像146是表示車(chē)輛10 (自車(chē)輛圖像10)的前進(jìn)方向的箭頭狀圖像，在第I實(shí)施方式中，呈與此時(shí)的目標(biāo)停止位置(即，目標(biāo)倒車(chē)回正位置Pttar或者目標(biāo)停車(chē)位置Pptar)相同的顏色。例如，在圖5所示的例子中，當(dāng)車(chē)輛10 (自車(chē)輛圖像110)正在向目標(biāo)倒車(chē)回正位置Pptar (目標(biāo)倒車(chē)回正位置圖像142)前進(jìn)時(shí),前進(jìn)方向圖像146用與目標(biāo)倒車(chē)回正位置圖像142相同的藍(lán)色來(lái)顯示。另外，當(dāng)車(chē)輛10正在向目標(biāo)停車(chē)位置Pptar后退時(shí)，前進(jìn)方向圖像146用與目標(biāo)停車(chē)位置圖像144相同的綠色來(lái)顯示。
[0143](A2-5-2-3.停車(chē)輔助停止時(shí)的顯示畫(huà)面100)
[0144]在自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制中，當(dāng)判定中止按鍵132被打開(kāi)等停止條件成立時(shí)(圖2中的S13:YES或者S15:YES)，停車(chē)輔助ECU18中止停車(chē)輔助(自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制)。此時(shí)，ECU18將顯示畫(huà)面切換為中止停車(chē)輔助時(shí)的顯示畫(huà)面100 (以下稱為“停止時(shí)畫(huà)面100d”)。
[0145]圖6是表示在第I實(shí)施方式的自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制中中止停車(chē)輔助時(shí)的顯示畫(huà)面100 (停止時(shí)畫(huà)面10d)的一個(gè)例子的圖。在停止時(shí)畫(huà)面10d中，除包含有與圖5中的自動(dòng)轉(zhuǎn)向時(shí)畫(huà)面10c相同的提醒注意信息104、俯視圖像區(qū)域108、停車(chē)輔助標(biāo)志120、進(jìn)展說(shuō)明條122、操作引導(dǎo)信息124及前進(jìn)方向圖像區(qū)域140以外，還包含有通常控制執(zhí)行按鍵150。
[0146]作為停車(chē)輔助停止時(shí)的操作引導(dǎo)信息124，例如使用“中止輔助”這樣的句子。這里所說(shuō)的“輔助”是指自動(dòng)轉(zhuǎn)向。
[0147]通?？刂茍?zhí)行按鍵150用于執(zhí)行周?chē)@示通?？刂?圖3)。
[0148][A3.第I實(shí)施方式的效果]
[0149]根據(jù)上述第I實(shí)施方式，能夠得到如下效果。例如，對(duì)于用于重新設(shè)定目標(biāo)停車(chē)位置Pptar的操作按鍵等不存在的結(jié)構(gòu)，當(dāng)用戶希望不中止停車(chē)輔助，而重新設(shè)定目標(biāo)停車(chē)位置Pptar時(shí)，需要對(duì)中止按鍵132 (中止指示輸入部)進(jìn)行操作。但根據(jù)第I實(shí)施方式，在目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制切換為自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制(引導(dǎo)控制)之后立即操作中止按鍵132，E⑶18能夠在不中止停車(chē)輔助的情況下，返回目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制(圖2中的Sll:YES — S12 =YES — S2)。因此，用戶不需要重新操作，使目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制從新開(kāi)始。從而能夠減少用戶的不方便。
[0150]在第I實(shí)施方式中，當(dāng)目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制切換為自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制(引導(dǎo)控制)時(shí)，停車(chē)輔助ECU18(控制裝置)通過(guò)圖2中的步驟Sll判定車(chē)輛10的停止?fàn)顟B(tài)是否仍在持續(xù)，來(lái)判定用戶是否有重新設(shè)定目標(biāo)停車(chē)位置Pptar的意圖，S卩，是否有重新設(shè)定意圖。并且，在判定用戶沒(méi)有重新設(shè)定意圖之前(Sll:YES)用戶對(duì)中止按鍵132(中止指示輸入部)進(jìn)行操作時(shí)(S12:YES)，E⑶18在不中止停車(chē)輔助的情況下，返回目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制(S2)。另外，通過(guò)步驟Sll判定車(chē)輛10的停止?fàn)顟B(tài)并未持續(xù)，由此判定出用戶沒(méi)有重新設(shè)定的意圖之后(Sll:N0)，用戶對(duì)中止按鍵132進(jìn)行操作(S13:YES)時(shí)，E⑶18中止停車(chē)輔助(S14) ο
[0151]從而，即使對(duì)同一中止按鍵132 (中止指示輸入部)進(jìn)行操作，也能夠按照用戶的意圖，重新設(shè)定目標(biāo)停車(chē)位置Pptar(S12:YES — S2)或者中止停車(chē)輔助(S13:YES — S14)。
[0152]在第I實(shí)施方式中，在自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制(引導(dǎo)控制)開(kāi)始后(S3:YES)，車(chē)輛10—次都沒(méi)有移動(dòng)的狀態(tài)(Sll:YES)下用戶對(duì)中止按鍵132(中止指示輸入部)進(jìn)行操作時(shí)(S12:YES)，停車(chē)輔助ECU18(控制裝置)在不中止停車(chē)輔助的情況下，返回目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制(S2)。
[0153]在自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制(引導(dǎo)控制)開(kāi)始后，車(chē)輛10—次都沒(méi)有移動(dòng)的狀態(tài)下用戶對(duì)中止按鍵132進(jìn)行操作時(shí)，可以認(rèn)為與中止停車(chē)輔助相比，用戶希望重新設(shè)定目標(biāo)停車(chē)位置的可能性更高。根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，通過(guò)采用對(duì)應(yīng)用戶的意圖的對(duì)策，能夠提高給用戶帶來(lái)的便利性。
[0154]在第I實(shí)施方式中，停車(chē)輔助裝置12具有顯示停車(chē)輔助的顯示畫(huà)面100(引導(dǎo)畫(huà)面)的觸摸屏40 (顯示裝置)(圖1)。在目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制中，停車(chē)輔助ECU18(控制機(jī)構(gòu))使自動(dòng)轉(zhuǎn)向開(kāi)始按鍵128a (左側(cè)引導(dǎo)開(kāi)始指示圖像)和自動(dòng)轉(zhuǎn)向開(kāi)始按鍵128b (右側(cè)引導(dǎo)開(kāi)始指示圖像)排列顯示在觸摸屏40上(圖4)，其中，自動(dòng)轉(zhuǎn)向開(kāi)始按鍵128a用于指示開(kāi)始將車(chē)輛引導(dǎo)至位于車(chē)輛10左側(cè)的目標(biāo)停車(chē)位置Pptar，自動(dòng)轉(zhuǎn)向開(kāi)始按鍵128b用于指示開(kāi)始將車(chē)輛引導(dǎo)至位于車(chē)輛10右側(cè)的目標(biāo)停車(chē)位置Pptar。然后，選擇開(kāi)始按鍵128a或128b中的一個(gè)(圖2中的S3:YES)，開(kāi)始自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制(引導(dǎo)控制)(S4)。
[0155]根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，即使在誤選顯示在觸摸屏40上的左右的開(kāi)始按鍵128a或128b時(shí)，也能夠在不中止停車(chē)輔助的情況下，返回目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制。因此，用戶不需要重新操作，使目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制再一次開(kāi)始。從而能夠減少用戶的不方便。
[0156]第I實(shí)施方式的中止按鍵132 (中止指示輸入部)是自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制(引導(dǎo)控制)中顯示在觸摸屏40 (顯示裝置)上的圖像(中止指示圖像)(圖5)。從而，即使在誤選左右的開(kāi)始按鍵128a或128b (引導(dǎo)開(kāi)始指示圖像)時(shí)，之后也能夠通過(guò)選擇顯示在觸摸屏40上的中止按鍵132，輕易地返回目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制。
[0157]B.第2實(shí)施方式
[0158][B1.結(jié)構(gòu)(與第I實(shí)施方式的不同點(diǎn))]
[0159]第2實(shí)施方式的硬件的結(jié)構(gòu)與第I實(shí)施方式(圖1)相同。下面，用相同的參考標(biāo)記來(lái)表示相同的結(jié)構(gòu)要素，并省略詳細(xì)的說(shuō)明。在第2實(shí)施方式中，由停車(chē)輔助ECU18進(jìn)行的控制與第I實(shí)施方式不同。
[0160][B2.各種控制]
[0161](B2-1.簡(jiǎn)要說(shuō)明)
[0162]第2實(shí)施方式的停車(chē)輔助裝置12主要執(zhí)行車(chē)速關(guān)聯(lián)顯示控制和停車(chē)輔助控制。車(chē)速關(guān)聯(lián)顯示控制是將周?chē)鷪D像Is與車(chē)速V對(duì)應(yīng)顯示在觸摸屏40上的控制。觸摸屏40的顯示畫(huà)面100與第I實(shí)施方式(圖3)相同。也可以使用JP2010-069943A等參考文獻(xiàn)中的各種顯示畫(huà)面。
[0163]停車(chē)輔助控制是進(jìn)行車(chē)輛10的停車(chē)輔助的控制。與第I實(shí)施方式相同，第2實(shí)施方式的停車(chē)輔助控制主要包括目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制和自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制這兩種控制。
[0164](B2-2.車(chē)速關(guān)聯(lián)顯示控制)
[0165](B2-2-1.控制流程)
[0166]圖7是第2實(shí)施方式的車(chē)速關(guān)聯(lián)顯示控制的流程圖。在步驟S21中，停車(chē)輔助ECU18判定由停車(chē)輔助控制的停車(chē)輔助是否正在進(jìn)行。當(dāng)判定處于停車(chē)輔助狀態(tài)時(shí)(S21:YES)，結(jié)束此次處理。即，與車(chē)速關(guān)聯(lián)顯示控制相比，優(yōu)選進(jìn)行停車(chē)輔助控制。
[0167]當(dāng)判定沒(méi)有正在進(jìn)行停車(chē)輔助時(shí)(S21:N0)，在步驟S22中，E⑶18判定車(chē)速V是否低于閾值THvll (以下稱為“顯示開(kāi)始閾值THvl I”)。閾值THvll是用于判定車(chē)速V是否低到需要顯示周?chē)鷪D像Is的閾值(例如，10?30km/h中的任意一個(gè)值)。換言之，在第2實(shí)施方式中，根據(jù)車(chē)速V顯示周?chē)鷪D像Is的目的在于，為了方便進(jìn)入交叉口或者停車(chē)而顯示車(chē)輛10的周?chē)鷪D像Is。
[0168]當(dāng)判定車(chē)速V不低于閾值THvll時(shí)(S22:N0)，結(jié)束此次處理。當(dāng)判定車(chē)速V低于閾值THvlI時(shí)(S22:YES)，在步驟S23中，E⑶18能夠選擇性地將各種周?chē)鷪D像Is顯示在顯示畫(huà)面100中。
[0169]S卩，當(dāng)將檔位Ps掛入R (后退)檔以外，車(chē)輛10正處在停止或前進(jìn)時(shí)，E⑶18切換4種顯示形式。即，切換包含前方圖像If和俯視圖像Ig的組合的顯示畫(huà)面100、包含左右擴(kuò)展后的前方圖像If的顯示畫(huà)面100、包含右側(cè)方圖像Irt的顯示畫(huà)面100、包含左側(cè)方圖像Il和右側(cè)方圖像Irt的組合的顯示畫(huà)面100。
[0170]另外，當(dāng)將檔位Ps掛入R檔，車(chē)輛10正在后退時(shí)，E⑶18切換3種顯示形式。即，切換包含后方圖像Irr和俯視圖像Ig的組合的顯示畫(huà)面100、包含后方圖像Irr的顯示畫(huà)面100、包含后方廣角圖像(未圖示)的顯示畫(huà)面100。
[0171]這些顯示畫(huà)面100可以通過(guò)每次按下畫(huà)面切換開(kāi)關(guān)22切換一次的方式來(lái)進(jìn)行切換?；蛘撸部梢匀绾笏瞿菢油ㄟ^(guò)選擇顯示在顯示畫(huà)面100中的規(guī)定的操作按鍵(例如，圖3中的操作按鍵102b?102d)來(lái)切換這些顯示畫(huà)面100。
[0172]接著，在步驟24，E⑶18判定車(chē)速V是否低于閾值THvl2 (以下又稱為“顯示結(jié)束閾值THvl2”)。閾值THvl2是用于判定車(chē)速V是否高到需要結(jié)束周?chē)鷪D像Is的顯示的閾值(例如，10?30km/h中任意一個(gè)值)。閾值THvl2可以為閾值THvll以上的值。也可以使用閾值THvll作為閾值THvl2。換言之，在步驟S23之后，返回步驟S22，能夠省掉步驟S24。
[0173]E⑶18在每個(gè)規(guī)定期間(例如，0.1?I秒中任意一個(gè)值)反復(fù)進(jìn)行圖7所示的處理。
[0174](B2-2-2.車(chē)速關(guān)聯(lián)顯示控制中的顯示畫(huà)面100)
[0175]在車(chē)速關(guān)聯(lián)顯示控制中，使用各種顯示畫(huà)面100。作為各種顯示畫(huà)面100中的一個(gè)顯示畫(huà)面，使用與第I實(shí)施方式的周?chē)@示通?？刂飘?huà)面100a(圖3)相同的顯示畫(huà)面(以下又稱為“車(chē)速關(guān)聯(lián)顯示控制畫(huà)面100a”或者“低速時(shí)畫(huà)面100a”)。
[0176]與第I實(shí)施方式的通常控制畫(huà)面10a相同，在低速時(shí)畫(huà)面10a中，包含有多個(gè)操作按鍵102a?102e、提醒注意信息104、前進(jìn)方向圖像區(qū)域106及俯視圖像區(qū)域108 (圖3)。
[0177](B2-3.停車(chē)輔助控制)
[0178](B2-3-1.停車(chē)輔助控制的流程的簡(jiǎn)要說(shuō)明)
[0179]圖8是第2實(shí)施方式的停車(chē)輔助控制的流程圖。在步驟S31中，停車(chē)輔助ECU18判定停車(chē)輔助的開(kāi)始條件是否成立。作為該開(kāi)始條件例如可以為:按下顯示在導(dǎo)航裝置16的觸摸屏40上的停車(chē)輔助開(kāi)始按鍵102a(圖3)。當(dāng)判定停車(chē)輔助的開(kāi)始條件成立時(shí)(S31:YES)，進(jìn)入步驟S32，當(dāng)判定開(kāi)始條件不成立時(shí)(S31:N0)，結(jié)束此次處理，在經(jīng)過(guò)規(guī)定時(shí)間之后，重新開(kāi)始步驟S31。
[0180]在步驟S32中，E⑶18執(zhí)行用于設(shè)定車(chē)輛10的目標(biāo)停車(chē)位置Pptar的目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制。接著，在步驟S33中，ECU18執(zhí)行自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制。自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制是自動(dòng)操作方向盤(pán)68，以使車(chē)輛10到達(dá)目標(biāo)停車(chē)位置Pptar的控制。通過(guò)由EPS E⑶66控制EPS馬達(dá)64來(lái)自動(dòng)操作方向盤(pán)68。
[0181]在步驟S34中，E⑶18判定車(chē)速V是否超過(guò)閾值THs (以下又稱為“自動(dòng)轉(zhuǎn)向強(qiáng)制結(jié)束閾值THs”)。閾值THs可以為不適宜進(jìn)行自動(dòng)轉(zhuǎn)向的車(chē)速V的值(例如，8?15km/h中任意一個(gè)值)。另外，第2實(shí)施方式的閾值THs為車(chē)速關(guān)聯(lián)顯示控制中的顯示結(jié)束閾值THvl2(圖7中的S24)以下的值。
[0182]當(dāng)判定車(chē)速V未超過(guò)閾值THs時(shí)(S34:N0)，繼續(xù)進(jìn)行自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制(S33)。當(dāng)判定車(chē)速V超過(guò)閾值THs時(shí)(S34:YES)，在步驟S35中，E⑶18強(qiáng)制結(jié)束停車(chē)輔助(自動(dòng)轉(zhuǎn)向)。在這種情況下，例如，能夠由導(dǎo)航裝置16進(jìn)行道路引導(dǎo)(路徑引導(dǎo))。S卩，E⑶18與導(dǎo)航裝置16進(jìn)行通信，容許用戶使用該導(dǎo)航裝置16上的觸摸屏40。或者，也可以使導(dǎo)航裝置16啟動(dòng)時(shí)使顯示在觸摸屏40上的初始畫(huà)面顯示出來(lái)，使用戶能有選擇各種不同功能的多個(gè)選項(xiàng)。作為該多個(gè)選項(xiàng)，例如包括道路引導(dǎo)(路徑引導(dǎo))、音頻、攝像頭及各種設(shè)定。這里的“攝像頭”是顯示與車(chē)速關(guān)聯(lián)顯示控制中的低速時(shí)畫(huà)面10a相同的顯示畫(huà)面100的控制裝置。
[0183](B2-3-2.與車(chē)速V相關(guān)的控制)
[0184]接下來(lái)，對(duì)目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制中與車(chē)速V相關(guān)的控制(圖8中的S41?S48)進(jìn)行說(shuō)明。在目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制中，也可以執(zhí)行除此之外的控制(S41?S48以外的控制)。在第2實(shí)施方式的目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制中，可以利用與第I實(shí)施方式相同的顯示畫(huà)面100 (圖4)。還有，在第2實(shí)施方式的目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制中，可以使用圖9和圖10所示的顯示畫(huà)面。即，圖9和圖10是表示目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制中的顯示畫(huà)面100的第2個(gè)例子和第3個(gè)例子的圖。
[0185]在圖8的步驟S41中，E⑶18判定車(chē)速V是否在閾值THpl (以下又稱為“自動(dòng)轉(zhuǎn)向容許閾值THpl”)以下。閾值THpl是用于通過(guò)判定車(chē)輛10是否處于實(shí)際停止?fàn)顟B(tài)來(lái)判定是否容許自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制開(kāi)始的閾值(例如，O?3km/h中任意一個(gè)值)。當(dāng)判定車(chē)速V在閾值THpl以下時(shí)(S41:YES)，在步驟S42中，顯示能夠被選擇(處于活動(dòng)狀態(tài))的自動(dòng)轉(zhuǎn)向開(kāi)始按鍵128a、128b,并且顯示表示目標(biāo)停車(chē)位置Pptar的候補(bǔ)位置Ppc的候補(bǔ)位置圖像134 (參照?qǐng)D4)。
[0186]然后，在步驟S43中，E⑶18判定開(kāi)始按鍵128a、128b是否已被打開(kāi)。當(dāng)判定開(kāi)始按鍵128a、128b沒(méi)有被打開(kāi)時(shí)(S43:N0)，返回步驟S41。當(dāng)判定開(kāi)始按鍵128a、128b已被打開(kāi)時(shí)(S43:YES)，進(jìn)入步驟S33，E⑶18開(kāi)始自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制。
[0187]返回步驟S41，當(dāng)判定車(chē)速V未在自動(dòng)轉(zhuǎn)向容許閾值THpl以下時(shí)(S41:N0)，在步驟S44中，E⑶18判定車(chē)速V是否低于閾值THp2(以下又稱為“候補(bǔ)位置圖像顯示閾值THp2”)。閾值THp2是用于判定是否顯示候補(bǔ)位置圖像134的閾值。在第2實(shí)施方式中，閾值THp2是大于車(chē)速關(guān)聯(lián)顯示控制中的顯示結(jié)束閾值THvl2的值(例如，15?40km/h中的任意一個(gè)值)。即使車(chē)速V超過(guò)閾值THp2，目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制也會(huì)繼續(xù)進(jìn)行。因此，SP使車(chē)速V大于車(chē)速關(guān)聯(lián)顯示控制中的顯示結(jié)束閾值THvl2，目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制也能夠繼續(xù)進(jìn)行。
[0188]當(dāng)判定車(chē)速V低于閾值THp2時(shí)(S44:YES)，在步驟S45中，ECU18顯示處于不能被選擇(非活動(dòng)狀態(tài))的自動(dòng)轉(zhuǎn)向開(kāi)始按鍵128a、128b，并且顯示候補(bǔ)位置圖像143(參照?qǐng)D9)。在步驟S45之后，返回步驟S41。
[0189]返回步驟S44，當(dāng)判定車(chē)速V不低于候補(bǔ)位置圖像顯示閾值THp2時(shí)(S44:N0)，在步驟S46中，ECU18判定車(chē)速V是否低于閾值THp3(以下又稱為“目標(biāo)設(shè)定強(qiáng)制結(jié)束閾值THp3”)。閾值THp3是用于判定是否強(qiáng)制結(jié)束停車(chē)輔助(目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制)的閾值。當(dāng)判定車(chē)速V低于閾值THp3時(shí)(S46:YES)，在步驟S47中，ECU18使開(kāi)始按鍵128a、128b處于非顯示狀態(tài)，而不能夠被選擇，并且，使候補(bǔ)位置圖像134處于非顯示狀態(tài)(圖10)。
[0190]在步驟S46中，當(dāng)判定車(chē)速不低于閾值THp3時(shí)(S46:N0)，在步驟S48中，ECU18強(qiáng)制結(jié)束停車(chē)輔助(或者目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制)，返回步驟S31。在這種情況下，能夠切換到與步驟S35相同的顯示(畫(huà)面)。
[0191]另外，在圖8中的步驟S41?S48中，沒(méi)有記載車(chē)輛10后退時(shí)的情況。在車(chē)輛10后退時(shí)(將檔位Ps掛入R(后退)檔時(shí))，E⑶18使包含后方圖像Irr和俯視圖像Ig的顯示畫(huà)面100顯示出來(lái)。
[0192](B2-3-3.目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制中的顯示畫(huà)面100)
[0193](B2-3-3-1.車(chē)輛10停止時(shí)的顯示畫(huà)面100a)
[0194]例如，當(dāng)在低速時(shí)畫(huà)面10a中按下停車(chē)輔助開(kāi)始按鍵102a時(shí)，停車(chē)輔助E⑶18將顯示畫(huà)面切換為目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制中用于車(chē)輛10停止時(shí)的顯示畫(huà)面100。這里的顯示畫(huà)面100使用與第I實(shí)施方式的目標(biāo)設(shè)定畫(huà)面100b(圖4)相同的顯示畫(huà)面(以下又稱為“停止時(shí)目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定畫(huà)面100b”或者“停止時(shí)設(shè)定畫(huà)面100b”)。
[0195]如圖4所示，在停止時(shí)設(shè)定畫(huà)面10b中，包含有提醒注意信息104、俯視圖像區(qū)域108、非活動(dòng)狀態(tài)的停車(chē)輔助標(biāo)志120、進(jìn)展說(shuō)明條122、操作引導(dǎo)信息124、停車(chē)種類(lèi)選擇標(biāo)簽126a、126b、自動(dòng)轉(zhuǎn)向開(kāi)始按鍵128a、128b、自動(dòng)檢測(cè)按鍵130、中止按鍵132。
[0196](B2-3-3-2.車(chē)輛10前進(jìn)時(shí)的第I顯示畫(huà)面100)
[0197]在圖4的停止時(shí)設(shè)定畫(huà)面10b被顯示的狀態(tài)下，當(dāng)車(chē)輛10前進(jìn)，車(chē)速V超過(guò)閾值THpl時(shí)(圖8中的S41:N0 — S44:YES)，停車(chē)輔助E⑶18將顯示畫(huà)面切換為目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制中在車(chē)輛10前進(jìn)時(shí)且車(chē)速V低于閾值THp2的情況下使用的顯示畫(huà)面100 (圖9)。
[0198]圖9是表示目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制中車(chē)輛10正在前進(jìn)時(shí)的顯示畫(huà)面100的第I個(gè)例子(以下又稱為“前進(jìn)時(shí)目標(biāo)停車(chē)位置第I設(shè)定畫(huà)面100e”或者“前進(jìn)時(shí)第I設(shè)定畫(huà)面10e”)的圖。在前進(jìn)時(shí)第I設(shè)定畫(huà)面10e中，包含有與圖4的停止時(shí)設(shè)定畫(huà)面10b相同的提醒注意信息104、俯視圖像區(qū)域108、停車(chē)輔助標(biāo)志120、進(jìn)展說(shuō)明條122、操作引導(dǎo)信息124、停車(chē)種類(lèi)選擇標(biāo)簽126a、126b、自動(dòng)轉(zhuǎn)向開(kāi)始按鍵128a、128b、自動(dòng)檢測(cè)按鍵130及中止按鍵132。
[0199]作為車(chē)輛10前進(jìn)時(shí)的操作引導(dǎo)信息124，例如使用“請(qǐng)將綠框與停車(chē)位置對(duì)準(zhǔn)”這樣的句子。
[0200]在圖4中，自動(dòng)轉(zhuǎn)向開(kāi)始按鍵128a、128b處于能夠被選擇的狀態(tài)(活動(dòng)狀態(tài))，但是，在圖9中，開(kāi)始按鍵128a、128b以不能夠被選擇的狀態(tài)(非活動(dòng)狀態(tài))被顯示。處于非活動(dòng)狀態(tài)的開(kāi)始按鍵128a、128b例如以比處于活動(dòng)狀態(tài)的開(kāi)始按鍵128a、128b淺的顏色被顯示。其理由在于，車(chē)輛10正在移動(dòng)，禁止開(kāi)始自動(dòng)轉(zhuǎn)向。
[0201]另外，與圖4相同，在圖9中，停車(chē)種類(lèi)選擇標(biāo)簽126a、126b也以能夠被選擇的狀態(tài)(活動(dòng)狀態(tài))被顯示。其理由在于，即使車(chē)輛10正在移動(dòng)，也能夠選擇停車(chē)的種類(lèi)，以提高給用戶帶來(lái)的便利性。
[0202]在圖9的前進(jìn)時(shí)第I設(shè)定畫(huà)面10e被顯示的狀態(tài)下，例如當(dāng)駕駛者踩踏制動(dòng)踏板，使車(chē)輛10停止時(shí)，停車(chē)輔助E⑶18將顯示畫(huà)面100切換回停止時(shí)設(shè)定畫(huà)面100b。
[0203]另外，在圖9的前進(jìn)時(shí)第I設(shè)定畫(huà)面10e被顯示的狀態(tài)下，當(dāng)車(chē)輛10繼續(xù)加速，在車(chē)速V達(dá)到候補(bǔ)位置圖像顯示閾值THp2以上時(shí)(圖8中的S44:N0 — S46:YES)，停車(chē)輔助E⑶18將顯示畫(huà)面切換為目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制中在車(chē)輛10前進(jìn)時(shí)且車(chē)速V在閾值THp2以上的情況下使用的顯示畫(huà)面100 (圖10)。
[0204]圖10是表示目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制中車(chē)輛10正在前進(jìn)時(shí)的顯示畫(huà)面100的第2個(gè)例子(以下又稱為“前進(jìn)時(shí)目標(biāo)停車(chē)位置第2設(shè)定畫(huà)面10f ”或者“前進(jìn)時(shí)第2設(shè)定畫(huà)面10f ”)的圖。在前進(jìn)時(shí)第2設(shè)定畫(huà)面10f中，除包含有與圖9的前進(jìn)時(shí)第I設(shè)定畫(huà)面10e相同的提醒注意信息104、停車(chē)輔助標(biāo)志120、進(jìn)展說(shuō)明條122、操作引導(dǎo)信息124、停車(chē)種類(lèi)選擇標(biāo)簽126a、126b、自動(dòng)檢測(cè)按鍵130及中止按鍵132以外，還包含有第I非顯示區(qū)域160和第2非顯示區(qū)域162。
[0205]在圖9中，自動(dòng)轉(zhuǎn)向開(kāi)始按鍵128a、128b以不能夠被選擇的狀態(tài)(非活動(dòng)狀態(tài))被顯示，但是，在圖10中，則變?yōu)椴伙@示開(kāi)始按鍵128a、128b的第I非顯示區(qū)域160。在第I非顯示區(qū)域160內(nèi)，顯示有“非顯示狀態(tài)”這樣的信息164。
[0206]另外，在圖10中，停車(chē)種類(lèi)選擇標(biāo)簽126a、126b以能夠被選擇的狀態(tài)(活動(dòng)狀態(tài))被顯示。其理由在于，即使車(chē)輛10正在移動(dòng)，也能夠選擇停車(chē)的種類(lèi)，從而提高給用戶帶來(lái)的便利性。
[0207]還有，在圖9中，顯示了俯視圖像Ig和引導(dǎo)顯示(目標(biāo)引導(dǎo)線112和候補(bǔ)位置圖像134)，但是，在圖10中，則變?yōu)椴伙@示這些圖像的第2非顯示區(qū)域162。在第2非顯示區(qū)域162中，顯示有自車(chē)輛圖像110和“非顯示狀態(tài)”這樣的信息166。另外，自動(dòng)檢測(cè)按鍵130處于不能打開(kāi)或關(guān)閉的非活動(dòng)狀態(tài)。
[0208]在圖10的前進(jìn)時(shí)第2設(shè)定畫(huà)面10f被顯示的狀態(tài)下，例如當(dāng)駕駛者踩踏制動(dòng)踏板或者通過(guò)滾動(dòng)阻力使車(chē)輛10減速時(shí)，停車(chē)輔助ECU18將顯示畫(huà)面100切換回前進(jìn)時(shí)第I設(shè)定畫(huà)面10e (圖9)。
[0209]另外，在圖10的前進(jìn)時(shí)第2設(shè)定畫(huà)面10f被顯示的狀態(tài)下，當(dāng)車(chē)輛10繼續(xù)加速，在車(chē)速V達(dá)到目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定結(jié)束閾值THp3以上時(shí)(圖8中的S46:N0)，停車(chē)輔助E⑶18強(qiáng)制結(jié)束停車(chē)輔助(或者目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制)(S48)。
[0210][B3.第2實(shí)施方式的效果]
[0211]根據(jù)上述第2實(shí)施方式，除能夠獲得第I實(shí)施方式的效果以外或者代替該效果，還能夠獲得如下效果。
[0212]S卩，根據(jù)第2實(shí)施方式，在停車(chē)輔助控制中，即使車(chē)速V (車(chē)速參數(shù))超過(guò)車(chē)速關(guān)聯(lián)顯示控制中的顯示結(jié)束閾值THvl2(或者大于閾值THvl2的候補(bǔ)位置圖像顯示閾值THp2)，也會(huì)使停車(chē)輔助繼續(xù)進(jìn)行(參照?qǐng)D8中的S44?S47)。因此，即使因車(chē)速V的降低，在車(chē)速降低至，在周?chē)鷪D像Is自動(dòng)顯示的車(chē)速關(guān)聯(lián)顯示控制中周?chē)鷪D像Is的自動(dòng)顯示結(jié)束的車(chē)速V的情況下，在停車(chē)輔助控制中，也能夠繼續(xù)進(jìn)行停車(chē)輔助。因此，在停車(chē)輔助控制中，與當(dāng)車(chē)速V超過(guò)車(chē)速關(guān)聯(lián)顯示控制中的顯示結(jié)束閾值THvl2以下的閾值時(shí)強(qiáng)制結(jié)束停車(chē)輔助的情況相比，放寬了繼續(xù)進(jìn)行停車(chē)輔助控制的條件。從而，在停車(chē)輔助時(shí)，例如在目標(biāo)停車(chē)位置Pptar的候補(bǔ)位置Ppc較為遠(yuǎn)的情況下，能夠使車(chē)輛以較高的車(chē)速V移動(dòng)，減少了用戶的不方便或者提高便利性。
[0213]在第2實(shí)施方式中，在車(chē)速關(guān)聯(lián)顯示控制中，當(dāng)判定車(chē)速V(車(chē)速參數(shù))超過(guò)顯示結(jié)束閾值THvl2時(shí)(圖7中的步驟S24:N0)，使觸摸屏40 (顯示機(jī)構(gòu))上的周?chē)鷪D像Is的顯示結(jié)束，將道路引導(dǎo)畫(huà)面顯示在觸摸屏40上。另外，在停車(chē)輔助控制中，當(dāng)判定車(chē)速V超過(guò)大于車(chē)速關(guān)聯(lián)顯示控制中的顯示結(jié)束閾值THvl2的強(qiáng)制結(jié)束閾值THp3時(shí)(圖8中的S46:NO)，強(qiáng)制結(jié)束停車(chē)輔助，將道路引導(dǎo)畫(huà)面顯示在觸摸屏40上(S48)。
[0214]當(dāng)車(chē)速V高到不應(yīng)該是尋找到目標(biāo)停車(chē)位置Pptar的車(chē)速時(shí)，可以認(rèn)為駕駛員不會(huì)尋求停車(chē)輔助，此時(shí)對(duì)用戶而言選擇道路弓I導(dǎo)更為合適。根據(jù)第2實(shí)施方式，在停車(chē)輔助控制中，當(dāng)判定車(chē)速V超過(guò)強(qiáng)制結(jié)束閾值THp3時(shí)(S46:N0)，強(qiáng)制結(jié)束停車(chē)輔助，顯示道路引導(dǎo)畫(huà)面(S48)。因此，能夠提高給駕駛者帶來(lái)的便利性。
[0215]在第2實(shí)施方式中，停車(chē)輔助ECU18 (顯示控制機(jī)構(gòu))執(zhí)行目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制和自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制(引導(dǎo)控制)，其中，目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制用于設(shè)定目標(biāo)停車(chē)位置Pptar，自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制用于將車(chē)輛10(自車(chē)輛)引導(dǎo)至所設(shè)定的目標(biāo)停車(chē)位置Pptar(圖8)。還有，在目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制中，即使車(chē)速V (車(chē)速參數(shù))超過(guò)車(chē)速關(guān)聯(lián)顯示控制中的顯示結(jié)束閾值THvl2，ECU18也能夠使停車(chē)輔助繼續(xù)進(jìn)行，在自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制中，當(dāng)判定車(chē)速V超過(guò)車(chē)速關(guān)聯(lián)顯示控制中的顯示結(jié)束閾值THv12以下的自動(dòng)轉(zhuǎn)向強(qiáng)制結(jié)束閾值THs (引導(dǎo)結(jié)束閾值)時(shí)(S34:YES)，ECU18使停車(chē)輔助強(qiáng)制結(jié)束(S35)。
[0216]從而能夠使車(chē)輛在目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制中以較高的速度移動(dòng)，另外，能夠確保車(chē)輛在自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制中以較低的速度移動(dòng)。因此，能夠提高給用戶帶來(lái)的便利性和安全性。
[0217]在第2實(shí)施方式中，在目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制中，當(dāng)判定車(chē)速V(車(chē)速參數(shù))超過(guò)比車(chē)速關(guān)聯(lián)顯示控制中的顯示結(jié)束閾值THvl2大的目標(biāo)設(shè)定強(qiáng)制結(jié)束閾值THp3(強(qiáng)制結(jié)束閾值)時(shí)(圖8中的S46:N0)，停車(chē)輔助ECU18(顯示控制機(jī)構(gòu))使停車(chē)輔助強(qiáng)制結(jié)束(S48)。
[0218]從而，即使在目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制中，駕駛者不想繼續(xù)停車(chē)輔助的情況下，自動(dòng)結(jié)束停車(chē)輔助，也能夠提高給駕駛者帶來(lái)的便利性。
[0219]根據(jù)第2實(shí)施方式，在目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制中，當(dāng)判定車(chē)速V (車(chē)速參數(shù))超過(guò)候補(bǔ)位置圖像顯示閾值THp2 (第I車(chē)速閾值)時(shí)(圖8中的S44:N0)，使表示目標(biāo)停車(chē)位置Pptar的候補(bǔ)的候補(bǔ)位置圖像134(S47、圖10)不顯示，然后，當(dāng)判定車(chē)速V低于閾值THp2時(shí)(S44:YES)，重新顯示候補(bǔ)位置圖像134(S45、圖9)。
[0220]根據(jù)上述情況，停車(chē)輔助時(shí)，在駕駛者沒(méi)有使車(chē)輛10的位置對(duì)準(zhǔn)目標(biāo)停車(chē)位置Pptar的意圖的情況下，使候補(bǔ)位置圖像134不顯示。從而，(此時(shí)考慮到對(duì)于駕駛者來(lái)說(shuō)，顯示候補(bǔ)位置圖像134的必要性較低)看不到候補(bǔ)位置圖像134，能夠提高給駕駛者帶來(lái)的便利性。
[0221]另外，即使看不到候補(bǔ)位置圖像134，也能夠繼續(xù)進(jìn)行目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制(參照?qǐng)D8)。因此，與候補(bǔ)位置圖像134不顯示時(shí)停車(chē)輔助也強(qiáng)制結(jié)束的情況相比，放寬了繼續(xù)進(jìn)行停車(chē)輔助控制的條件。從而，停車(chē)輔助時(shí)，例如在目標(biāo)停車(chē)位置Pptar的候補(bǔ)位置Ppc較為遠(yuǎn)的情況下，能夠以較高的車(chē)速V移動(dòng)，減少給用戶帶來(lái)的麻煩或者提高便利性。
[0222]C.變形例
[0223]另外，本發(fā)明并不局限于上述各實(shí)施方式，根據(jù)本說(shuō)明書(shū)記載的內(nèi)容，當(dāng)然可以采用各種結(jié)構(gòu)。例如，可以采用如下結(jié)構(gòu)。
[0224][Cl.適用對(duì)象]
[0225]在上述各實(shí)施方式中，說(shuō)明了將停車(chē)輔助裝置12搭載在車(chē)輛10上的情況。但是，例如從如下觀點(diǎn)來(lái)看，并不局限于此，即，該觀點(diǎn)為，重新設(shè)定目標(biāo)停車(chē)位置PptaH目標(biāo)停止位置)，或者，即使車(chē)速V(速度參數(shù))超過(guò)顯示結(jié)束閾值THvl2，也能夠使停車(chē)輔助(停止輔助)繼續(xù)進(jìn)行。例如，也可以在車(chē)輛10以外的移動(dòng)體(例如船舶)上使用停車(chē)輔助裝置12 (停止輔助裝置)。
[0226][C2.攝像頭3(^、301^、301、30代(拍攝機(jī)構(gòu))]
[0227]在上述各實(shí)施方式中，作為用于拍攝周?chē)鷪D像Is的拍攝機(jī)構(gòu)，使用攝像頭30f、30rr、301、30rt (圖1)。但是,例如從如下觀點(diǎn)來(lái)看，并不局限于此，即，該觀點(diǎn)為，重新設(shè)定目標(biāo)停車(chē)位置PptaH目標(biāo)停止位置)，或者，即使車(chē)速V(速度參數(shù))超過(guò)顯示結(jié)束閾值THvl2，也能夠使停車(chē)輔助(停止輔助)繼續(xù)進(jìn)行。例如，也可以省略攝像頭30f、30rr、301、30rt中的任一個(gè)或者多個(gè)。或者，也可以適用于不使用某個(gè)攝像頭30f、30rr、301、30rt來(lái)設(shè)定目標(biāo)停車(chē)位置Pptar的情況。
[0228][C3.觸摸屏40 (輸入機(jī)構(gòu)和顯示機(jī)構(gòu))]
[0229]在上述各實(shí)施方式中，導(dǎo)航裝置16的觸摸屏40兼作輸入機(jī)構(gòu)和顯示機(jī)構(gòu)。但是，例如從用戶向停車(chē)輔助裝置12輸入指示的觀點(diǎn)來(lái)看，觸摸屏40可以不屬于導(dǎo)航裝置16。另外，也可以使用觸摸屏40以外的輸入機(jī)構(gòu)(專(zhuān)用按鍵、語(yǔ)音輸入裝置等)。
[0230]還有，例如從顯示顯示畫(huà)面100的觀點(diǎn)來(lái)看，也可以使用觸摸屏40以外的顯示機(jī)構(gòu)(例如多功能信息顯示屏(MID)或者平視顯示器(HUD))。
[0231][C4.車(chē)速V (車(chē)速參數(shù))]
[0232]在第2實(shí)施方式中，利用由車(chē)速傳感器34檢測(cè)出的且表示車(chē)輛10的車(chē)身速度的車(chē)速V來(lái)切換觸摸屏40的顯示畫(huà)面100(圖7中的S22?S24、圖8中的S31?S35、S41?S48)。但是，例如從利用表示車(chē)輛10的車(chē)速V的參數(shù)(車(chē)速參數(shù))的觀點(diǎn)來(lái)看，也可以利用根據(jù)車(chē)速V所得的值(例如，車(chē)輪速度或者引擎轉(zhuǎn)速又或者馬達(dá)轉(zhuǎn)速)。同樣，在第I實(shí)施方式中，也可以利用該值。
[0233][C5.車(chē)速關(guān)聯(lián)顯示控制]
[0234]在第2實(shí)施方式中，除進(jìn)行了停車(chē)輔助控制(圖8)外，還進(jìn)行了車(chē)速關(guān)聯(lián)顯示控制(圖7)。但是，例如，如果著重于進(jìn)行停車(chē)輔助控制的話，也可以省略車(chē)速關(guān)聯(lián)顯示控制。
[0235][C6.目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制]
[0236](C6-1.候補(bǔ)位置圖像134)
[0237]在第I實(shí)施方式的目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制中，將可成為目標(biāo)停車(chē)位置Pptar的位置(候補(bǔ)位置Ppc)作為候補(bǔ)位置圖像134顯示在觸摸屏40上(圖4)。但是，例如從設(shè)定目標(biāo)停車(chē)位置Pptar的觀點(diǎn)來(lái)看，并不局限于此。例如，也可以通過(guò)駕駛者的操作使車(chē)輛10移動(dòng)到相對(duì)于目標(biāo)停車(chē)位置Pptar的規(guī)定位置(例如，表示目標(biāo)停車(chē)位置Pptar的停車(chē)框的某條線上的端點(diǎn)位于未圖示的倒車(chē)鏡的延長(zhǎng)線上的位置)來(lái)設(shè)定目標(biāo)停車(chē)位置Pptar。同樣，在第2實(shí)施方式中，也可以如此來(lái)設(shè)定。
[0238]在第2實(shí)施方式的目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制中，為了設(shè)定目標(biāo)停車(chē)位置Pptar而使用候補(bǔ)位置圖像134(圖4和圖9)。但是，例如從如下觀點(diǎn)來(lái)看，也可以不使用候補(bǔ)位置圖像134，即，該觀點(diǎn)為，在目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制中，使強(qiáng)制結(jié)束停車(chē)輔助的閾值(強(qiáng)制結(jié)束閾值THp3)大于車(chē)速關(guān)聯(lián)顯示控制中的顯示結(jié)束閾值THvl2。作為像這樣的結(jié)構(gòu)，例如可以考慮采用如下結(jié)構(gòu)，即，在目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制中，駕駛者利用來(lái)自揚(yáng)聲器42的語(yǔ)音引導(dǎo)，使車(chē)輛10的位置與目標(biāo)停車(chē)位置Pptar對(duì)準(zhǔn)。
[0239]在第2實(shí)施方式中，在目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制中，當(dāng)判定車(chē)速V超過(guò)候補(bǔ)位置圖像顯示閾值THp2時(shí)(圖8中的S44:N0)，使候補(bǔ)位置圖像134不顯示(S47、圖10)。但是，例如，從當(dāng)車(chē)速V較高時(shí)，從使候補(bǔ)位置圖像134難以看見(jiàn)的觀點(diǎn)來(lái)看，也可以將處于活動(dòng)狀態(tài)的候補(bǔ)位置圖像134切換為非活動(dòng)狀態(tài)。
[0240]這里所說(shuō)的活動(dòng)狀態(tài)是指意圖可以積極使用候補(bǔ)位置圖像134的狀態(tài)(通常使用狀態(tài))。另外，非活動(dòng)狀態(tài)是指不能夠意圖積極使用候補(bǔ)位置圖像134的狀態(tài)。作為候補(bǔ)位置圖像134處于非活動(dòng)狀態(tài)的情況，例如可以使用如下?tīng)顟B(tài)，S卩，使候補(bǔ)位置圖像134(顏色)變淺進(jìn)行顯示；僅留候補(bǔ)位置圖像134的輪廓，使其呈透明狀來(lái)進(jìn)行顯示；使候補(bǔ)位置圖像134變小顯示；使候補(bǔ)位置圖像134變化為不顯眼的形狀。
[0241](C6-2.中止按鍵 132)
[0242]在第I實(shí)施方式中，僅在自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制(引導(dǎo)控制)開(kāi)始之后，將指示停車(chē)輔助停止的中止按鍵132作為用于重新設(shè)定目標(biāo)停車(chē)位置Pptar的按鍵(用于返回目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制的按鍵)(參照?qǐng)D2)。但是，例如從重新設(shè)定目標(biāo)停車(chē)位置Pptar的觀點(diǎn)來(lái)看，除設(shè)置指示停車(chē)輔助停止的中止按鍵132以外，也可以設(shè)置用于重新設(shè)定目標(biāo)停車(chē)位置Pptar的按鍵。
[0243](C6-3.候補(bǔ)位置圖像顯示閾值THp2 (第I車(chē)速閾值))
[0244]在第2實(shí)施方式中，候補(bǔ)位置圖像顯示閾值THp2為大于車(chē)速關(guān)聯(lián)顯示控制中的顯示結(jié)束閾值THvl2的值。但是，例如，如果著重于在目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制中，使候補(bǔ)位置圖像134不顯示的同時(shí)繼續(xù)進(jìn)行停車(chē)輔助的話，候補(bǔ)位置圖像顯示閾值THp2也可以為顯示結(jié)束閾值THvl2以下的值。
[0245]在第2實(shí)施方式中，當(dāng)判定車(chē)速V超過(guò)閾值THp2時(shí)(S44:N0)，使候補(bǔ)位置圖像134不顯示(S47)，之后，當(dāng)判定車(chē)速V低于閾值THp2時(shí)(S44:YES)，重新顯示候補(bǔ)位置圖像134 (S45)。但是，用于判定候補(bǔ)位置圖像134是否重新顯示的閾值也可以為大于閾值THp2的值的閾值(第2車(chē)速閾值)。
[0246](C6-4.強(qiáng)制結(jié)束閾值THp3 (目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定結(jié)束閾值))
[0247]在第2實(shí)施方式中，當(dāng)判定車(chē)速V超過(guò)強(qiáng)制結(jié)束閾值THp3時(shí)(S46:N0)，強(qiáng)制結(jié)束停車(chē)輔助(S48)。但是，例如從利用候補(bǔ)位置圖像顯示閾值THp2來(lái)切換候補(bǔ)位置圖像134的顯示/非顯示的觀點(diǎn)來(lái)看，也可以在目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制中不進(jìn)行強(qiáng)制結(jié)束的動(dòng)作。在這種情況下，也可以用限制車(chē)速V(限制未圖示的引擎或者驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的輸出功率)來(lái)代替強(qiáng)制結(jié)束。
[0248][C7.自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制]
[0249]在上述各實(shí)施方式中，利用自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制(通過(guò)自動(dòng)操作方向盤(pán)68來(lái)進(jìn)行的控制)將車(chē)輛10引導(dǎo)至在目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制中所設(shè)定的目標(biāo)停車(chē)位置PptaH圖2中的S4和圖8中的S33)。但是，例如從如下觀點(diǎn)來(lái)看，也可以利用自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制以外的引導(dǎo)控制，即，該觀點(diǎn)為，重新設(shè)定目標(biāo)停車(chē)位置(目標(biāo)停止位置)，或者，即使在判定車(chē)速V(速度參數(shù))超過(guò)顯示結(jié)束閾值THvl2的情況下，也能夠繼續(xù)進(jìn)行停車(chē)輔助(停止輔助)。作為像這樣的引導(dǎo)控制，例如也可以利用自動(dòng)停車(chē)控制(自動(dòng)操作加速器、制動(dòng)器、變速器及自動(dòng)轉(zhuǎn)向的控制)。
[0250][C8.顯示畫(huà)面 100]
[0251](C8-1.停車(chē)種類(lèi)選擇標(biāo)簽126a、126b (停車(chē)種類(lèi)選擇圖像))
[0252]在上述各實(shí)施方式中，作為通過(guò)停車(chē)輔助進(jìn)行引導(dǎo)的停車(chē)的種類(lèi)，后退停車(chē)(并排停車(chē))或者一字停車(chē)能夠被選擇。但是，也可以使除上述停車(chē)種類(lèi)以外的其他停車(chē)種類(lèi)(例如，斜線停車(chē))能夠被選擇。另外，也可以使后退停車(chē)(并排停車(chē))或者一字停車(chē)中的任一種停車(chē)種類(lèi)被選擇。在這種情況下，可以省略顯示停車(chē)種類(lèi)選擇標(biāo)簽126a、126b中的一個(gè)。
[0253]還有，也可以利用顯示畫(huà)面100中的顯示以外的輸入機(jī)構(gòu)(例如，設(shè)置在顯示畫(huà)面100以外的部位(例如，方向盤(pán)68)上的專(zhuān)用操作按鍵)來(lái)選擇停車(chē)的種類(lèi)。
[0254](C8-2.自動(dòng)轉(zhuǎn)向開(kāi)始按鍵128a、128b(引導(dǎo)開(kāi)始圖像))
[0255]在上述各實(shí)施方式中，使用自動(dòng)轉(zhuǎn)向開(kāi)始按鍵128a、128b作為指示將車(chē)輛引導(dǎo)至目標(biāo)停車(chē)位置Pptar的引導(dǎo)開(kāi)始的引導(dǎo)開(kāi)始圖像(圖4)。但是，例如，在僅將目標(biāo)停車(chē)位置Pptar設(shè)置在左右一側(cè)(尤其是，在左側(cè)通行的國(guó)家，僅設(shè)置在左側(cè)，在右側(cè)通行的國(guó)家，僅設(shè)置在右側(cè))的情況下，也可以僅使用開(kāi)始按鍵128a、128b中的一個(gè)。
[0256]還有，也可以利用顯示畫(huà)面100中的顯示以外的輸入機(jī)構(gòu)(例如，設(shè)置在顯示畫(huà)面100以外的部位(例如，方向盤(pán)68)上的專(zhuān)用操作按鍵)來(lái)輸入將車(chē)輛引導(dǎo)至目標(biāo)停車(chē)位置Pptar的引導(dǎo)開(kāi)始的指示。同樣，在第2實(shí)施方式中，也可以采用此結(jié)構(gòu)。
[0257](C8-3.中止按鍵132 (中止指示輸入部))
[0258]在第I實(shí)施方式中，利用顯示畫(huà)面100(自動(dòng)轉(zhuǎn)向時(shí)畫(huà)面100c)中的中止按鍵132作為被輸入有停車(chē)輔助的中止指示的中止指示輸入部(圖5)。但是，例如，從將用于指示停車(chē)輔助停止的結(jié)構(gòu)用于自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制(引導(dǎo)控制)開(kāi)始后立即重新設(shè)定目標(biāo)停車(chē)位置Pptar的觀點(diǎn)來(lái)看，可以利用其它結(jié)構(gòu)作為中止指示輸入部。例如，可以利用畫(huà)面切換開(kāi)關(guān)22(圖1)作為中止指示輸入部?；蛘?，在包括語(yǔ)音識(shí)別裝置的結(jié)構(gòu)的情況下，也可以將該語(yǔ)音識(shí)別裝置作為中止指示輸入部。
[0259]在第I實(shí)施方式中，在自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制(引導(dǎo)控制)開(kāi)始后，車(chē)輛10繼續(xù)保持停止?fàn)顟B(tài)期間，利用指示停車(chē)輔助停止的中止按鍵132作為用于重新設(shè)定目標(biāo)停車(chē)位置Pptar的按鍵(用于返回目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制的按鍵)(參照?qǐng)D2)。但是，例如從用戶是否有重新設(shè)定目標(biāo)停車(chē)位置Pptar的意圖(重新設(shè)定意圖)的觀點(diǎn)來(lái)看，也可以利用車(chē)輛10繼續(xù)保持停止?fàn)顟B(tài)以外的條件。例如，也可以從自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制(引導(dǎo)控制)開(kāi)始后，到經(jīng)過(guò)規(guī)定期間為止，將中止按鍵132作為用于返回目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制的按鍵使用。
[0260]在第I實(shí)施方式中，從自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制(引導(dǎo)控制)開(kāi)始后，到特定的條件成立為止，利用指示停車(chē)輔助停止的中止按鍵132作為用于重新設(shè)定目標(biāo)停車(chē)位置Pptar的按鍵(用于返回目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制的按鍵)使用(參照?qǐng)D2)。但是，例如，如果將中止按鍵132作為用于返回目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制的機(jī)構(gòu)來(lái)理解的話，也可以在整個(gè)自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制中將中止按鍵132用于返回目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制。在像這樣的情況下，尤其是，可以適用于具有除中止按鍵132以外用于中止停車(chē)輔助的結(jié)構(gòu)要素(例如畫(huà)面切換開(kāi)關(guān)22)的結(jié)構(gòu)。
【權(quán)利要求】
1.一種停車(chē)輔助裝置(12)，用于將車(chē)輛(10)引導(dǎo)至目標(biāo)停車(chē)位置，對(duì)車(chē)輛進(jìn)行停車(chē)輔助，其特征在于， 所述停車(chē)輔助裝置(12)具有控制裝置(18)和中止指示輸入部(132)，其中， 所述控制裝置(18)在進(jìn)行所述停車(chē)輔助時(shí)，執(zhí)行用于設(shè)定所述目標(biāo)停車(chē)位置的目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制和用于將所述車(chē)輛(10)引導(dǎo)至所設(shè)定的所述目標(biāo)停車(chē)位置的引導(dǎo)控制， 所述中止指示輸入部(132)供用戶輸入中止所述停車(chē)輔助的中止指示， 所述控制裝置(18)在所述目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制切換為所述引導(dǎo)控制之后，立即在中止指示輸入部(132)有指示輸入時(shí)，并不中止所述停車(chē)輔助，而返回所述目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的停車(chē)輔助裝置(12)，其特征在于， 所述控制裝置(18)在所述目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制切換為所述引導(dǎo)控制時(shí)，判定所述用戶是否有重新設(shè)定目標(biāo)停車(chē)位置的意圖，即，是否有重新設(shè)定意圖， 在判定用戶沒(méi)有所述重新設(shè)定意圖之前，如果在所述中止指示輸入部(132)有指示輸入時(shí)，所述控制裝置(18)并不中止所述停車(chē)輔助，而返回所述目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制， 在判定用戶沒(méi)有所述重新設(shè)定意圖之后，如果在所述中止指示輸入部(132)有指示輸入時(shí)，所述控制裝置(18)中止所述停車(chē)輔助。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的停車(chē)輔助裝置(12)，其特征在于， 所述控制裝置(18)在所述引導(dǎo)控制開(kāi)始后，如果所述車(chē)輛(10)處于一次也沒(méi)有移動(dòng)的狀態(tài)下，所述中止指示輸入部(132)有指示輸入時(shí)，并不中止所述停車(chē)輔助，而返回所述目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的停車(chē)輔助裝置(12)，其特征在于， 所述停車(chē)輔助裝置(12)具有用于顯示所述停車(chē)輔助用的引導(dǎo)畫(huà)面(100)的顯示裝置(40)， 在所述目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制中，所述控制裝置(18)將左側(cè)引導(dǎo)開(kāi)始指示圖像(128a)和右側(cè)引導(dǎo)開(kāi)始指示圖像(128b)并列顯示在所述顯示裝置(40)上，所述左側(cè)引導(dǎo)開(kāi)始指示圖像(128a)為用于指示開(kāi)始將所述車(chē)輛(10)引導(dǎo)至位于所述車(chē)輛(10)左側(cè)的所述目標(biāo)停車(chē)位置的圖像，所述右側(cè)引導(dǎo)開(kāi)始指示圖像(128b)為用于指示開(kāi)始將所述車(chē)輛(10)引導(dǎo)至位于所述車(chē)輛(10)右側(cè)的所述目標(biāo)停車(chē)位置的圖像， 在所述左側(cè)引導(dǎo)開(kāi)始指示圖像(128a)或者所述右側(cè)引導(dǎo)開(kāi)始指示圖像(128b)中的一個(gè)被選擇后，開(kāi)始所述弓I導(dǎo)控制。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的停車(chē)輔助裝置(12)，其特征在于， 所述中止指示輸入部(132)包括在所述引導(dǎo)控制中顯示在所述顯示裝置(40)上的中止指示圖像(132)。
6.一種停車(chē)輔助裝置(12)，具有拍攝機(jī)構(gòu)(30f、30rr、301、30rt)、顯示機(jī)構(gòu)(40)和顯示控制機(jī)構(gòu)(18)，其中， 所述拍攝機(jī)構(gòu)(30f、30rr、301、30rt)用于獲得車(chē)輛(10)的周?chē)鷪D像， 所述顯示控制機(jī)構(gòu)(18)將所述周?chē)鷪D像保持原樣或者經(jīng)圖像處理后顯示在所述顯示機(jī)構(gòu)(40)上，其特征在于， 所述顯示控制機(jī)構(gòu)(18)執(zhí)行車(chē)速關(guān)聯(lián)顯示控制和停車(chē)輔助控制，其中， 所述車(chē)速關(guān)聯(lián)顯示控制為，當(dāng)表示所述車(chē)輛(10)的車(chē)速的車(chē)速參數(shù)低于顯示開(kāi)始閾值時(shí)，使所述周?chē)鷪D像顯示在所述顯示機(jī)構(gòu)(40)上， 所述停車(chē)輔助控制為，利用所述周?chē)鷪D像對(duì)所述車(chē)輛(10)進(jìn)行停車(chē)輔助， 再者，在所述車(chē)速關(guān)聯(lián)顯示控制中，當(dāng)所述車(chē)速參數(shù)超過(guò)顯示結(jié)束閾值時(shí)，所述顯示控制機(jī)構(gòu)(18)結(jié)束顯示所述周?chē)鷪D像， 在所述停車(chē)輔助控制中，所述車(chē)速參數(shù)即使超過(guò)所述車(chē)速關(guān)聯(lián)顯示控制中的所述顯示結(jié)束閾值，所述顯示控制機(jī)構(gòu)(18)使所述停車(chē)輔助繼續(xù)進(jìn)行。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的停車(chē)輔助裝置(12)，其特征在于， 在所述車(chē)速關(guān)聯(lián)顯示控制中，當(dāng)所述車(chē)速參數(shù)超過(guò)所述顯示結(jié)束閾值時(shí)，所述顯示控制機(jī)構(gòu)(18)使顯示在所述顯示機(jī)構(gòu)(40)上的所述周?chē)鷪D像結(jié)束顯示，將道路引導(dǎo)畫(huà)面顯示在所述顯示機(jī)構(gòu)(40)上， 在所述停車(chē)輔助控制中，當(dāng)所述車(chē)速參數(shù)超過(guò)比所述車(chē)速關(guān)聯(lián)顯示控制中的所述顯示結(jié)束閾值大的強(qiáng)制結(jié)束閾值時(shí)，所述顯示控制機(jī)構(gòu)(18)強(qiáng)制結(jié)束所述停車(chē)輔助，將所述道路引導(dǎo)畫(huà)面顯示在所述顯示機(jī)構(gòu)(40)上。
8.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的停車(chē)輔助裝置(12)，其特征在于， 所述顯示控制機(jī)構(gòu)(18)執(zhí)行用于設(shè)定目標(biāo)停車(chē)位置的目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制和用于將所述車(chē)輛(10)引導(dǎo)至所設(shè)定的所述目標(biāo)停車(chē)位置的引導(dǎo)控制， 再者，在所述目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制中，所述車(chē)速參數(shù)即使超過(guò)所述車(chē)速關(guān)聯(lián)顯示控制中的所述顯示結(jié)束閾值，所述顯示控制機(jī)構(gòu)(18)使所述停車(chē)輔助繼續(xù)進(jìn)行， 在所述弓丨導(dǎo)控制中，當(dāng)所述車(chē)速參數(shù)超過(guò)所述車(chē)速關(guān)聯(lián)顯示控制中的所述顯示結(jié)束閾值以下的引導(dǎo)結(jié)束閾值時(shí)，所述顯示控制機(jī)構(gòu)(18)使所述停車(chē)輔助強(qiáng)制結(jié)束。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的停車(chē)輔助裝置(12)，其特征在于， 在所述目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制中，當(dāng)所述車(chē)速參數(shù)超過(guò)比所述車(chē)速關(guān)聯(lián)顯示控制中的所述顯示結(jié)束閾值大的目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定強(qiáng)制結(jié)束閾值時(shí)，所述顯示控制機(jī)構(gòu)(18)使所述停車(chē)輔助強(qiáng)制結(jié)束。
10.一種停車(chē)輔助裝置(12)，具有拍攝機(jī)構(gòu)(30f、30rr、301、30rt)、顯示機(jī)構(gòu)(40)和顯示控制機(jī)構(gòu)(18)，其中， 所述拍攝機(jī)構(gòu)(30f、30rr、301、30rt)用于獲得車(chē)輛(10)的周?chē)鷪D像， 所述顯示控制機(jī)構(gòu)(18)將所述周?chē)鷪D像保持原樣或者經(jīng)圖像處理后顯示在所述顯示機(jī)構(gòu)(40)上，其特征在于， 所述顯示控制機(jī)構(gòu)(18)執(zhí)行目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制和引導(dǎo)控制，其中， 所述目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制為，為了設(shè)定目標(biāo)停車(chē)位置，而顯示出表示所述目標(biāo)停車(chē)位置的候補(bǔ)的候補(bǔ)位置圖像(134)， 所述引導(dǎo)控制為，將所述車(chē)輛(10)引導(dǎo)至所設(shè)定的所述目標(biāo)停車(chē)位置， 再者，在所述目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制中，當(dāng)表示所述車(chē)輛(10)的車(chē)速的車(chē)速參數(shù)超過(guò)第I車(chē)速閾值時(shí)，所述顯示控制機(jī)構(gòu)(18)使所述候補(bǔ)位置圖像(134)處于非顯示狀態(tài)，之后，當(dāng)所述車(chē)速參數(shù)低于所述第I車(chē)速閾值或者比所述第I車(chē)速閾值低的第2車(chē)速閾值時(shí)，所述顯示控制機(jī)構(gòu)(18)使所述候補(bǔ)位置圖像(134)重新顯示，或者， 在所述目標(biāo)停車(chē)位置設(shè)定控制中，當(dāng)所述車(chē)速參數(shù)超過(guò)所述第I車(chē)速閾值時(shí)，所述顯示控制機(jī)構(gòu)(18)使所述候補(bǔ)位置圖像(134)從活動(dòng)狀態(tài)切換為非活動(dòng)狀態(tài)，之后，當(dāng)所述車(chē)速參數(shù)低于所述第I車(chē)速閾值或者所述第2車(chē)速閾值時(shí)，所述顯示控制機(jī)構(gòu)(18)使所述候補(bǔ)位置圖像(134)從非活動(dòng)狀態(tài)恢復(fù)至活動(dòng)狀態(tài)。
【文檔編號(hào)】B62D15/02GK104512463SQ201410515771
【公開(kāi)日】2015年4月15日 申請(qǐng)日期:2014年9月29日 優(yōu)先權(quán)日:2013年10月4日
【發(fā)明者】原悠記, 酒井克博 申請(qǐng)人:本田技研工業(yè)株式會(huì)社