一種差速自導(dǎo)航牽引車的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種差速自導(dǎo)航牽引車，包括車體、前后輪架和控制器，輪架的頂部設(shè)置有豎向的連接軸，輪架通過連接軸與車體鉸接，輪架的下端安裝有兩只腳輪，每只腳輪均連接有帶動(dòng)其獨(dú)立轉(zhuǎn)動(dòng)的動(dòng)力機(jī)構(gòu)，動(dòng)力機(jī)構(gòu)與控制器電連接，控制器內(nèi)存儲(chǔ)有四只腳輪轉(zhuǎn)動(dòng)的運(yùn)行軌跡數(shù)據(jù)，采用四輪差速方法調(diào)整牽引車的行進(jìn)方向，只需要在程序中預(yù)先輸入四只腳輪的運(yùn)行軌跡數(shù)據(jù)，就可以實(shí)現(xiàn)自導(dǎo)航，不需要在地面上貼磁條或光電色標(biāo)，降低了使用成本，改變線路時(shí)只需要重新輸入或選擇已經(jīng)輸入的軌跡數(shù)據(jù)即可，拓展了使用領(lǐng)域，行走軌跡能精確控制到1毫米，可廣泛應(yīng)用于生產(chǎn)過程中物料轉(zhuǎn)運(yùn)，實(shí)現(xiàn)了智能化、機(jī)械化、信息化管理，提高了生產(chǎn)效率。
【專利說明】—種差速自導(dǎo)航牽引車
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種物流牽引車，特別是一種自導(dǎo)航物流牽引車。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有技術(shù)中的物流牽引車有磁導(dǎo)航及光電導(dǎo)航兩種。磁導(dǎo)航必須在地面行走線路上貼軟磁條，這種牽引車的缺點(diǎn)是:一方面磁條磁性會(huì)衰減，一般一年就要更換一次，使用成本較高，另一方面，車間其他車輛經(jīng)常從磁條上壓過，行人也會(huì)經(jīng)常從磁條上面走過，容易導(dǎo)致磁條損壞，使用壽命有限。
[0003]光電開關(guān)導(dǎo)航是在運(yùn)行路徑沿途貼有高反光性反射板的激光定位色標(biāo)來(lái)判斷方向，這種牽引車的缺點(diǎn)是:一方面環(huán)境光線的強(qiáng)弱會(huì)導(dǎo)致誤判，另一方面，色標(biāo)要貼在線路上，色標(biāo)容易臟，導(dǎo)致判斷失誤。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供一種采用四輪差速方法調(diào)整行進(jìn)方向，無(wú)需磁條或光電色標(biāo)的自導(dǎo)航牽引車。
[0005]本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:
一種差速自導(dǎo)航牽引車，包括車體、前后輪架和控制器，車體上安裝有蓄電池，所述車體頂部設(shè)置有牽引桿組件，所述輪架的頂部設(shè)置有豎向的連接軸，所述輪架通過連接軸與所述車體鉸接，所述輪架的下端安裝有兩只腳輪，所述每只腳輪均連接有帶動(dòng)其獨(dú)立轉(zhuǎn)動(dòng)的動(dòng)力機(jī)構(gòu)，所述動(dòng)力機(jī)構(gòu)與所述控制器電連接，所述控制器內(nèi)存儲(chǔ)有四只腳輪轉(zhuǎn)動(dòng)的運(yùn)行軌跡數(shù)據(jù)，采用四輪差速方法調(diào)整牽弓丨車的行進(jìn)方向。
[0006]所述每只腳輪處均安裝有與所述控制器電連接的磁感旋轉(zhuǎn)編碼器。
[0007]所述動(dòng)力機(jī)構(gòu)為步進(jìn)電機(jī)。
[0008]所述牽引桿組件包括安裝在所述車體的上支架和下支架，所述上支架上安裝有一滑動(dòng)套，所述滑動(dòng)套內(nèi)安裝有一牽引桿，牽引桿的底部安裝有彈簧，所述彈簧的上端抵在所述牽引桿的底部端面，下端抵在所述下支架上，所述牽引桿的下端側(cè)壁設(shè)置有一限位圓盤，所述上支架或下支架上安裝有一與所述控制器電連接的電機(jī)，所述電機(jī)的軸上安裝有一偏心輪，所述偏心輪的圓周面與所述限位圓盤的上表面接觸。
[0009]所述連接軸上安裝有絕對(duì)角度傳感器。
[0010]本發(fā)明的有益效果是:本發(fā)明的前后輪架與車體鉸接，四只腳輪均連接有帶動(dòng)其獨(dú)立轉(zhuǎn)動(dòng)的動(dòng)力機(jī)構(gòu)，控制器內(nèi)存儲(chǔ)有四只腳輪轉(zhuǎn)動(dòng)的運(yùn)行軌跡數(shù)據(jù)，采用四輪差速方法調(diào)整牽引車的行進(jìn)方向，只需要在程序中預(yù)先輸入四只腳輪的運(yùn)行軌跡數(shù)據(jù)，就可以實(shí)現(xiàn)自導(dǎo)航，不需要在地面上貼磁條或光電色標(biāo)，降低了使用成本，改變線路時(shí)只需要重新輸入或選擇已經(jīng)輸入的軌跡數(shù)據(jù)即可，拓展了使用領(lǐng)域，行走軌跡能精確控制到I毫米，可廣泛應(yīng)用于生產(chǎn)過程中物料轉(zhuǎn)運(yùn)，實(shí)現(xiàn)了智能化、機(jī)械化、信息化管理，提高了生產(chǎn)效率?！緦＠綀D】

【附圖說明】
[0011]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說明。
[0012]圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2是輪架及腳輪、動(dòng)力機(jī)構(gòu)組合體結(jié)構(gòu)示意圖；
圖3是圖2所示組合體的仰視圖；
圖4是牽引桿組件的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0013]參照?qǐng)D1至圖4，一種差速自導(dǎo)航牽引車，包括車體1、前后輪架2和控制器，車體I的中部設(shè)置有蓄電池安置倉(cāng)，蓄電池安置倉(cāng)內(nèi)安裝有蓄電池6，在車體I的頂部設(shè)置有操控按鈕8和顯示屏9，在車體I的前后兩端設(shè)置有障礙傳感器7等，所述車體I頂部設(shè)置有可伸縮的牽引桿組件，所述輪架2的頂部設(shè)置有豎向的連接軸3，所述輪架2通過連接軸3與所述車體I鉸接，所述輪架2的下端安裝有兩只腳輪4，所述每只腳輪4均連接有帶動(dòng)其獨(dú)立轉(zhuǎn)動(dòng)的動(dòng)力機(jī)構(gòu)5，所述動(dòng)力機(jī)構(gòu)5與所述控制器電連接，為了實(shí)現(xiàn)精確控制，本發(fā)明的動(dòng)力機(jī)構(gòu)5采用步進(jìn)電機(jī),步進(jìn)電機(jī)與腳輪4通過鏈條傳動(dòng)。
[0014]所述每只腳輪4處均安裝有與所述控制器電連接的磁感旋轉(zhuǎn)編碼器，編碼傳感器將每只腳輪的轉(zhuǎn)動(dòng)角度反饋給控制器，以便控制器精確控制腳輪的轉(zhuǎn)動(dòng)角度。
[0015]所述連接軸3上安裝有16位絕對(duì)角度傳感器，該絕對(duì)角度傳感器為陀螺儀，該絕對(duì)角度傳感器將連接軸3的偏轉(zhuǎn)方向反饋給控制器，以便控制器精確控制腳輪的轉(zhuǎn)動(dòng)角度實(shí)現(xiàn)調(diào)整方向。
[0016]所述牽引桿組件包括安裝在所述車體I的上支架70和下支架71，所述上支架70上安裝有一滑動(dòng)套72，所述滑動(dòng)套72內(nèi)安裝有一牽引桿73，牽引桿73的底部安裝有彈簧74，所述彈簧74的上端抵在所述牽引桿73的底部端面，下端抵在所述下支架71上，所述牽引桿73的下端側(cè)壁設(shè)置有一限位圓盤75，所述上支架70或下支架71上安裝有一與所述控制器電連接的電機(jī)76，所述電機(jī)76的軸上安裝有一偏心輪77，所述偏心輪77的圓周面與所述限位圓盤75的上表面接觸，在所述偏心輪77沿所述限位圓盤75的表面滑動(dòng)時(shí)，克服彈簧74的彈力，擠壓所述牽引桿73向下移動(dòng)，使?fàn)恳龡U73的頂部與車體平齊，在需要牽引時(shí)，電機(jī)76轉(zhuǎn)動(dòng)，彈簧74的彈力將牽引桿73頂出，使?fàn)恳龡U73掛住被牽引的目標(biāo)，牽引到位后，電機(jī)76轉(zhuǎn)動(dòng)，將牽引桿73壓下，使?fàn)恳龡U73與被牽引的目標(biāo)分離，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)鉤掛及脫鉤。
[0017]本發(fā)明的控制器內(nèi)存儲(chǔ)有四只腳輪轉(zhuǎn)動(dòng)的運(yùn)行軌跡數(shù)據(jù)，采用現(xiàn)有的四輪差速方法調(diào)整牽引車的行進(jìn)方向，只需要在程序中預(yù)先輸入四只腳輪的運(yùn)行軌跡數(shù)據(jù)，就可以實(shí)現(xiàn)自導(dǎo)航，不需要在地面上貼磁條或光電色標(biāo)，降低了使用成本，改變線路時(shí)只需要重新輸入或選擇已經(jīng)輸入的軌跡數(shù)據(jù)即可，拓展了使用領(lǐng)域，行走軌跡能精確控制到I毫米，可廣泛應(yīng)用于生產(chǎn)過程中物料轉(zhuǎn)運(yùn)，實(shí)現(xiàn)了智能化、機(jī)械化、信息化管理，提高了生產(chǎn)效率。
【權(quán)利要求】
1.一種差速自導(dǎo)航牽引車，包括車體(I)、前后輪架(2)和控制器，車體(I)安裝有蓄電池(6)，所述車體(I)頂部設(shè)置有牽引桿組件，其特征在于所述輪架(2)的頂部設(shè)置有豎向的連接軸(3 )，所述輪架(2 )通過連接軸(3 )與所述車體(I)鉸接，所述輪架(2 )的下端安裝有兩只腳輪(4)，所述每只腳輪(4)均連接有帶動(dòng)其獨(dú)立轉(zhuǎn)動(dòng)的動(dòng)力機(jī)構(gòu)(5)，所述動(dòng)力機(jī)構(gòu)(5 )與所述控制器電連接，所述控制器內(nèi)存儲(chǔ)有四只腳輪轉(zhuǎn)動(dòng)的運(yùn)行軌跡數(shù)據(jù)，采用四輪差速方法調(diào)整牽弓丨車的行進(jìn)方向。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自導(dǎo)航牽引車，其特征在于所述每只腳輪(4)處均安裝有與所述控制器電連接的磁感旋轉(zhuǎn)編碼器。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自導(dǎo)航牽引車，其特征在于所述動(dòng)力機(jī)構(gòu)(5)為步進(jìn)電機(jī)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自導(dǎo)航牽引車，其特征在于所述牽引桿組件包括安裝在所述車體(I)的上支架(70)和下支架(71)，所述上支架(70)上安裝有一滑動(dòng)套(72)，所述滑動(dòng)套(72)內(nèi)安裝有一牽引桿(73)，牽引桿(73)的底部安裝有彈簧(74)，所述彈簧(74)的上端抵在所述牽弓I桿(73 )的底部端面，下端抵在所述下支架(71)上，所述牽弓I桿(73 )的下端側(cè)壁設(shè)置有一限位圓盤(75)，所述上支架(70)或下支架(71)上安裝有一與所述控制器電連接的電機(jī)(76)，所述電機(jī)(76)的軸上安裝有一偏心輪(77)，所述偏心輪(77)的圓周面與所述限位圓盤(75)的上表面接觸。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自導(dǎo)航牽引車，其特征在于所述連接軸(3)上安裝有絕對(duì)角度傳感器。
【文檔編號(hào)】B62D49/00GK103979026SQ201410184027
【公開日】2014年8月13日 申請(qǐng)日期:2014年5月4日 優(yōu)先權(quán)日:2014年5月4日
【發(fā)明者】李雄輝, 李振海, 成鎮(zhèn)明 申請(qǐng)人:中山明杰自動(dòng)化科技有限公司