一種車輛轉(zhuǎn)向容錯(cuò)判斷設(shè)備、系統(tǒng)、方法及工程機(jī)械的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種車輛轉(zhuǎn)向容錯(cuò)判斷設(shè)備、系統(tǒng)、方法及工程機(jī)械，該設(shè)備包括：接收裝置，用于接收車輛的非電控轉(zhuǎn)向橋的轉(zhuǎn)角值和電控轉(zhuǎn)向橋的實(shí)際轉(zhuǎn)角值；處理裝置，根據(jù)非電控轉(zhuǎn)向橋的轉(zhuǎn)角值計(jì)算得到電控轉(zhuǎn)向橋的目標(biāo)轉(zhuǎn)角值，并據(jù)此得到目標(biāo)轉(zhuǎn)角值序列和實(shí)際轉(zhuǎn)角值序列，所述處理裝置還用于進(jìn)行容錯(cuò)判斷，包括：根據(jù)目標(biāo)轉(zhuǎn)角值序列和實(shí)際轉(zhuǎn)角值序列得到目標(biāo)轉(zhuǎn)角值變化率絕對值序列和實(shí)際轉(zhuǎn)角值變化率絕對值序列，并據(jù)此確定是否允許車輛轉(zhuǎn)向。本發(fā)明通過對接收到的車輛的電控轉(zhuǎn)向橋的目標(biāo)轉(zhuǎn)角值和實(shí)際轉(zhuǎn)角值的變化率的判斷，實(shí)現(xiàn)了對車輛轉(zhuǎn)向進(jìn)行容錯(cuò)，從而在駕駛安全的情況下提高了駕駛員的舒適性。
【專利說明】一種車輛轉(zhuǎn)向容錯(cuò)判斷設(shè)備、系統(tǒng)、方法及工程機(jī)械【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及自動(dòng)化控制領(lǐng)域中的工程機(jī)械的轉(zhuǎn)向控制技術(shù)，具體地，涉及一種車輛轉(zhuǎn)向容錯(cuò)判斷設(shè)備、系統(tǒng)、方法及工程機(jī)械。
【背景技術(shù)】
[0002]車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)是影響車輛操縱穩(wěn)定性和安全性的重要系統(tǒng)。車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)在確保車輛的安全行駛、減少交通事故及保護(hù)駕駛員的人身安全、改善駕駛員的工作條件等方面都起著重要的作用。
[0003]若車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)確定車輛存在轉(zhuǎn)向故障，則將進(jìn)行報(bào)警并鎖定轉(zhuǎn)向橋，此時(shí)駕駛員需要通過重新斷電上電來解除轉(zhuǎn)向橋的鎖定，然而，在某些狀態(tài)下并非存在轉(zhuǎn)向故障。例如，在泥濘的道路上，電控轉(zhuǎn)向橋所控制的車輪在轉(zhuǎn)向時(shí)會(huì)受到泥濘等外界干擾，可能導(dǎo)致輪胎轉(zhuǎn)動(dòng)較慢，從而使電控轉(zhuǎn)向橋?qū)嶋H轉(zhuǎn)角值與目標(biāo)轉(zhuǎn)角值偏差過大，此時(shí)如果鎖定轉(zhuǎn)向橋就需要駕駛員斷電再上電來接觸鎖定，這將對系統(tǒng)的可靠性和駕駛員的舒適性造成嚴(yán)重的影響。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的是提供一種車輛轉(zhuǎn)向容錯(cuò)判斷設(shè)備、系統(tǒng)、方法及工程機(jī)械，用于解決車輛轉(zhuǎn)向容錯(cuò)的問題。
[0005]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種車輛轉(zhuǎn)向容錯(cuò)判斷設(shè)備，該設(shè)備包括:接收裝置，用于接收車輛的非電控轉(zhuǎn)向橋的轉(zhuǎn)角值和電控轉(zhuǎn)向橋的實(shí)際轉(zhuǎn)角值；以及處理裝置，用于執(zhí)行以下步驟:根據(jù)所述非電控轉(zhuǎn)向橋的轉(zhuǎn)角值，計(jì)算得到每個(gè)電控轉(zhuǎn)向橋的目標(biāo)轉(zhuǎn)角值，從而得到電控轉(zhuǎn)向橋的包括按時(shí)間排序的多個(gè)目標(biāo)轉(zhuǎn)角值的目標(biāo)轉(zhuǎn)角值序列；根據(jù)所接收的電控轉(zhuǎn)向橋的實(shí)際轉(zhuǎn)角值，得到包括按時(shí)間排序的多個(gè)實(shí)際轉(zhuǎn)角值的實(shí)際轉(zhuǎn)角值序列；進(jìn)行容錯(cuò)判斷，該容錯(cuò)判斷過程包括:根據(jù)所述目標(biāo)轉(zhuǎn)角值序列和所述實(shí)際轉(zhuǎn)角值序列得到包括多個(gè)目標(biāo)轉(zhuǎn)角值變化率絕對值的目標(biāo)轉(zhuǎn)角值變化率絕對值序列和包括多個(gè)實(shí)際轉(zhuǎn)角值變化率絕對值的實(shí)際轉(zhuǎn)角值變化率絕對值序列，并根據(jù)所述目標(biāo)轉(zhuǎn)角值變化率絕對值序列和所述實(shí)際轉(zhuǎn)角值變化率絕對值序列來確定是否允許車輛轉(zhuǎn)向。
[0006]相應(yīng)地，本發(fā)明提供了一種車輛轉(zhuǎn)向容錯(cuò)判斷系統(tǒng)，包括:采集裝置，用于采集所述非電控轉(zhuǎn)向橋的轉(zhuǎn)角值和所述非電控轉(zhuǎn)向橋的實(shí)際轉(zhuǎn)角值；以及上述車輛轉(zhuǎn)向容錯(cuò)判斷設(shè)備。
[0007]相應(yīng)地，本發(fā)明提供了一種工程機(jī)械，包括上述車輛轉(zhuǎn)向容錯(cuò)判斷系統(tǒng)。
[0008]相應(yīng)地，本發(fā)明提供了一種車輛轉(zhuǎn)向容錯(cuò)判斷方法，該方法包括:接收車輛的非電控轉(zhuǎn)向橋的轉(zhuǎn)角值和電控轉(zhuǎn)向橋的實(shí)際轉(zhuǎn)角值；以及根據(jù)所述非電控轉(zhuǎn)向橋的轉(zhuǎn)角值，計(jì)算得到電控轉(zhuǎn)向橋的目標(biāo)轉(zhuǎn)角值，從而得到包括按時(shí)間排序的多個(gè)目標(biāo)轉(zhuǎn)角值的目標(biāo)轉(zhuǎn)角值序列；根據(jù)所接收的所述電控轉(zhuǎn)向橋的實(shí)際轉(zhuǎn)角值，得到包括按時(shí)間排序的多個(gè)實(shí)際轉(zhuǎn)角值的實(shí)際轉(zhuǎn)角值序列；進(jìn)行容錯(cuò)判斷，該容錯(cuò)判斷過程包括:根據(jù)所述目標(biāo)轉(zhuǎn)角值序列和所述實(shí)際轉(zhuǎn)角值序列得到包括多個(gè)目標(biāo)轉(zhuǎn)角值變化率絕對值的目標(biāo)轉(zhuǎn)角值變化率絕對值序列和包括多個(gè)實(shí)際轉(zhuǎn)角值變化率絕對值的實(shí)際轉(zhuǎn)角值變化率絕對值序列，并根據(jù)所述目標(biāo)轉(zhuǎn)角值變化率絕對值序列和所述實(shí)際轉(zhuǎn)角值變化率絕對值序列來確定是否允許車輛轉(zhuǎn)向。
[0009]通過上述技術(shù)方案，本發(fā)明通過對接收到的車輛的電控轉(zhuǎn)向橋的目標(biāo)轉(zhuǎn)角值和實(shí)際轉(zhuǎn)角值的變化率的判斷，實(shí)現(xiàn)了對車輛轉(zhuǎn)向進(jìn)行容錯(cuò)，從而在駕駛安全的情況下提高了駕駛員的舒適性。
[0010]本發(fā)明的其他特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的【具體實(shí)施方式】部分予以詳細(xì)說明。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0011]附圖是用來提供對本發(fā)明的進(jìn)一步理解，并且構(gòu)成說明書的一部分，與下面的【具體實(shí)施方式】一起用于解釋本發(fā)明，但并不構(gòu)成對本發(fā)明的限制。在附圖中:
[0012]圖1是本發(fā)明提供的車輛轉(zhuǎn)向容錯(cuò)判斷設(shè)備的結(jié)構(gòu)框圖；
[0013]圖2是本發(fā)明提供的車輛轉(zhuǎn)向容錯(cuò)判斷系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖；
[0014]圖3是本發(fā)明提供的車輛轉(zhuǎn)向容錯(cuò)判斷方法的流程圖；以及
[0015]圖4是本發(fā)明【具體實(shí)施方式】提供的車輛轉(zhuǎn)向容錯(cuò)判斷方法的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0016]以下結(jié)合附圖對本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】進(jìn)行詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解的是，此處所描述的【具體實(shí)施方式】僅用于說明和解釋本發(fā)明，并不用于限制本發(fā)明。
[0017]圖1是本發(fā)明提供的車輛轉(zhuǎn)向容錯(cuò)判斷設(shè)備的結(jié)構(gòu)框圖，如圖1所示，該設(shè)備包括接收裝置10和處理裝置20。接收裝置10接收車輛的非電控轉(zhuǎn)向橋的轉(zhuǎn)角值和電控轉(zhuǎn)向橋的實(shí)際轉(zhuǎn)角值。處理裝置20根據(jù)非電控轉(zhuǎn)向橋的轉(zhuǎn)角值計(jì)算得到電控轉(zhuǎn)向橋的目標(biāo)轉(zhuǎn)角值，得到電控轉(zhuǎn)向橋的包括按時(shí)間排序的多個(gè)目標(biāo)轉(zhuǎn)角值的目標(biāo)轉(zhuǎn)角值序列al，并根據(jù)所接收的電控轉(zhuǎn)向橋的實(shí)際轉(zhuǎn)角值得到包括按時(shí)間排序的多個(gè)實(shí)際轉(zhuǎn)角值的實(shí)際轉(zhuǎn)角值序列a2，該處理裝置20還用于進(jìn)行容錯(cuò)判斷，該容錯(cuò)判斷過程包括:根據(jù)目標(biāo)轉(zhuǎn)角值序列al和實(shí)際轉(zhuǎn)角值序列a2得到包括多個(gè)目標(biāo)轉(zhuǎn)角值變化率絕對值的目標(biāo)轉(zhuǎn)角值變化率絕對值序列Kl和包括多個(gè)實(shí)際轉(zhuǎn)角值變化率絕對值的實(shí)際轉(zhuǎn)角值變化率絕對值序列K2，并根據(jù)目標(biāo)轉(zhuǎn)角值變化率絕對值序列Kl和實(shí)際轉(zhuǎn)角值變化率絕對值序列K2來確定是否允許車輛轉(zhuǎn)向。具體來說，在處理裝置20判斷得到目標(biāo)轉(zhuǎn)角值有朝向?qū)嶋H轉(zhuǎn)角值變化的趨勢的情況下允許車輛轉(zhuǎn)向，否則不允許車輛轉(zhuǎn)向。
[0018]具體來說，也就是接收裝置10可以實(shí)時(shí)或每隔固定時(shí)間間隔接收電控轉(zhuǎn)向橋的目標(biāo)轉(zhuǎn)角值和實(shí)際轉(zhuǎn)角值，為了便于以后的計(jì)算，將接收到的目標(biāo)轉(zhuǎn)角值和實(shí)際轉(zhuǎn)角值按時(shí)間順序進(jìn)行排序，由此得到包括按時(shí)間排序的多個(gè)目標(biāo)轉(zhuǎn)角值的目標(biāo)轉(zhuǎn)角值序列al和包括按時(shí)間排序的多個(gè)實(shí)際轉(zhuǎn)角值的實(shí)際轉(zhuǎn)角值序列a2。然后，處理裝置20根據(jù)該目標(biāo)轉(zhuǎn)角值序列al和實(shí)際轉(zhuǎn)角值序列a2進(jìn)行容錯(cuò)判斷，該容錯(cuò)判斷過程具體如下:通過目標(biāo)轉(zhuǎn)角值序列al中的多個(gè)目標(biāo)轉(zhuǎn)角值可以計(jì)算出隨時(shí)間變化的目標(biāo)轉(zhuǎn)角值變化率，同理可以得到隨時(shí)間變化的實(shí)際轉(zhuǎn)角值變化率，從而構(gòu)成了目標(biāo)轉(zhuǎn)角值變化率絕對值序列Kl和實(shí)際轉(zhuǎn)角值變化率絕對值序列K2，然后據(jù)此來確定是否允許車輛轉(zhuǎn)向。[0019]其中，可以根據(jù)目標(biāo)轉(zhuǎn)角值序列al中每相鄰的兩個(gè)目標(biāo)轉(zhuǎn)角值計(jì)算出目標(biāo)轉(zhuǎn)角值變化率絕對值序列K1。當(dāng)然，本發(fā)明不限于此，也可以根據(jù)需要在目標(biāo)轉(zhuǎn)角值序列al中每隔固定的間隔計(jì)算一個(gè)目標(biāo)轉(zhuǎn)角值變化率。同理，也可以根據(jù)實(shí)際轉(zhuǎn)角值序列a2中每相鄰的兩個(gè)世紀(jì)轉(zhuǎn)角值計(jì)算出實(shí)際轉(zhuǎn)角值變化率絕對值序列K2，還可以根據(jù)需要在實(shí)際轉(zhuǎn)角值序列a2中每隔固定的間隔計(jì)算一個(gè)實(shí)際轉(zhuǎn)角值變化率。
[0020]為了排除一定的誤差，可以計(jì)算目標(biāo)轉(zhuǎn)角值變化率絕對值序列Kl中的多個(gè)目標(biāo)轉(zhuǎn)角值變化率絕對值的平均值，記為AVGl，還可以計(jì)算實(shí)際轉(zhuǎn)角值變化率絕對值序列K2中的多個(gè)實(shí)際轉(zhuǎn)角值變化率絕對值的平均值，記為AVG2。在AVGl與AVG2滿足AVGl>nlAVG2或AVGl〈n2AVG2的情況下，處理裝置20允許車輛轉(zhuǎn)向，否則不允許車輛轉(zhuǎn)向，nl、n2為預(yù)設(shè)系數(shù)。nl、n2可以根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行設(shè)定，例如，nl可以為0.5，n2可以為2?？梢钥闯?，只要實(shí)際轉(zhuǎn)角值有向目標(biāo)轉(zhuǎn)角值靠攏的趨勢，則允許車輛轉(zhuǎn)向，從而達(dá)到電控轉(zhuǎn)向鎖定容錯(cuò)的目的。
[0021]由于采集裝置可能存在自身的擾動(dòng)，例如，角度傳感器會(huì)存在因自身數(shù)值跳動(dòng)量引起的擾動(dòng)，所以，可以設(shè)定每固定個(gè)數(shù)值求取一次平均值，或者可以計(jì)算多個(gè)連續(xù)固定個(gè)數(shù)值(該固定個(gè)數(shù)值例如可以為10個(gè)連續(xù)固定數(shù)值)的平均值，即滑動(dòng)平均值。也就是說以上AVGl和AVG2既可以為平均值，也可以為滑動(dòng)平均值。
[0022]處理裝置20還可以通過以下步驟判斷是否允許車輛轉(zhuǎn)向:判斷在實(shí)際轉(zhuǎn)角值變化率絕對值序列K2中是否存在大于預(yù)設(shè)值的實(shí)際轉(zhuǎn)角值變化率絕對值，若不存在則允許車輛轉(zhuǎn)向，若存在則不允許車輛轉(zhuǎn)向。因?yàn)檎Ｇ闆r下，不會(huì)出現(xiàn)車輛以非常大的角度轉(zhuǎn)向的情況。
[0023]處理裝置20還可以通過以下步驟判斷是否允許車輛轉(zhuǎn)向:分別計(jì)算目標(biāo)轉(zhuǎn)角值變化率絕對值序列Kl中的目標(biāo)轉(zhuǎn)角值變化率絕對值與在實(shí)際轉(zhuǎn)角值變化率絕對值序列K2中與該目標(biāo)轉(zhuǎn)角值變化率絕對值相對應(yīng)的實(shí)際轉(zhuǎn)角變化率絕對值的差值，得到包括多個(gè)差值的差值序列K3 ;接著判斷在差值序列中是否存在小于零的差值，若存在則不允許車輛轉(zhuǎn)向，若不存在則允許車輛轉(zhuǎn)向。因?yàn)樵诖嬖谛∮诹愕牟钪档那闆r下，說明電控轉(zhuǎn)向橋的實(shí)際轉(zhuǎn)角與目標(biāo)轉(zhuǎn)角的變化趨勢不一致，從而可以判斷出車輛轉(zhuǎn)向出現(xiàn)故障。
[0024]本發(fā)明提供的車輛轉(zhuǎn)向容錯(cuò)判斷設(shè)備還可以包括報(bào)警裝置30，在以上處理裝置20得到不允許車輛轉(zhuǎn)向的情況下，可以通過報(bào)警裝置30進(jìn)行報(bào)警。
[0025]此外，本發(fā)明提供處理裝置20還可以執(zhí)行以下操作:判斷電控轉(zhuǎn)向橋的目標(biāo)轉(zhuǎn)角值與所對應(yīng)的實(shí)際轉(zhuǎn)角值之間的差值是否大于第一預(yù)定閾值，若該差值大于第一預(yù)定閾值，則進(jìn)行容錯(cuò)判斷，否則，認(rèn)為是正常情況，允許車輛轉(zhuǎn)向。
[0026]并且，接收裝置10還可以通過兩路電路分別接收非電控轉(zhuǎn)向橋的轉(zhuǎn)角值，在通過兩路電路分別接收的非電控轉(zhuǎn)向橋的轉(zhuǎn)角值的差值大于第二預(yù)定閾值的情況下，處理裝置20不允許車輛轉(zhuǎn)向。在通過兩路電路分別接收的非電控轉(zhuǎn)向橋的轉(zhuǎn)角值的差值小于或等于第二預(yù)定閾值的情況下，處理裝置20根據(jù)電控轉(zhuǎn)向橋的目標(biāo)轉(zhuǎn)角值與所對應(yīng)的實(shí)際轉(zhuǎn)角值之間的差值是否大于第一預(yù)定閾值來確定是否允許車輛轉(zhuǎn)向。
[0027]以上第一預(yù)定閾值與第二預(yù)定閾值僅用于區(qū)別兩個(gè)不同的預(yù)定閾值，相互間無邏輯關(guān)系。
[0028]上述兩路電路分別接收到的非電控轉(zhuǎn)向橋的轉(zhuǎn)角值可以為主用轉(zhuǎn)角值和輔用轉(zhuǎn)角值，首先對主用轉(zhuǎn)角值是否錯(cuò)誤進(jìn)行判斷，也就是判斷主用轉(zhuǎn)角值是否大于預(yù)先設(shè)定的轉(zhuǎn)角閾值，若主用轉(zhuǎn)角值大于該預(yù)先設(shè)定的轉(zhuǎn)角閾值，則直接確定存在轉(zhuǎn)向故障，不允許車輛轉(zhuǎn)向；否則，處理裝置20通過判斷兩路電路分別接收的非電控轉(zhuǎn)向橋的轉(zhuǎn)角值差值是否大于第二預(yù)定閾值來確定是否允許車輛轉(zhuǎn)向。
[0029]需要說明的是，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，在車輛上電后，駕駛員需要選擇一種轉(zhuǎn)向模式，例如公路轉(zhuǎn)向模式、全輪轉(zhuǎn)向模式等，而在每一種轉(zhuǎn)向模式下，根據(jù)非電控轉(zhuǎn)向橋的轉(zhuǎn)角值計(jì)算得到的非電控轉(zhuǎn)向橋的目標(biāo)轉(zhuǎn)角值是不同的，所以處理裝置20可結(jié)合駕駛員所選擇的轉(zhuǎn)向模式來計(jì)算非電控轉(zhuǎn)向橋的目標(biāo)轉(zhuǎn)角值。
[0030]此外，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，即使在電控轉(zhuǎn)向橋的目標(biāo)轉(zhuǎn)角值與所對應(yīng)的實(shí)際轉(zhuǎn)角值之間的差值大于第一預(yù)定閾值的情況下，也可以不立即進(jìn)行容錯(cuò)判斷，可以在此設(shè)定一延時(shí)時(shí)間，若在該延時(shí)時(shí)間之后差值大于第一預(yù)定閾值，再進(jìn)入容錯(cuò)判斷，以給系統(tǒng)處理裝置20留出一定的響應(yīng)時(shí)間。同時(shí)，還可以在此對車輛是否處于特殊轉(zhuǎn)向模式進(jìn)行判斷，如果車輛不是處于特殊轉(zhuǎn)向模式再進(jìn)行容錯(cuò)判斷。這里所述的特殊轉(zhuǎn)向模式可能是空模式，即未選擇任何轉(zhuǎn)向模式。當(dāng)然，根據(jù)不同的車型，技術(shù)人員可以設(shè)定各種特殊轉(zhuǎn)向模式。
[0031]圖2是本發(fā)明提供的車輛轉(zhuǎn)向容錯(cuò)判斷系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖，如圖2所示，該系統(tǒng)不僅包括以上車輛轉(zhuǎn)向容錯(cuò)判斷設(shè)備的接收裝置10、處理裝置20和報(bào)警裝置30，還包括采集裝置40，用于采集非電控轉(zhuǎn)向橋的轉(zhuǎn)角值和電控轉(zhuǎn)向橋的實(shí)際轉(zhuǎn)角值。一般情況下，采集裝置40采集的是距離駕駛室最近的非電控轉(zhuǎn)向橋的轉(zhuǎn)角值。其中，采集裝置40可以為角位移傳感器。
[0032]相應(yīng)地，本發(fā)明還提供了一種工程機(jī)械，對應(yīng)于該工程機(jī)械的每個(gè)電控轉(zhuǎn)向橋包括一以上所述的車輛轉(zhuǎn)向容錯(cuò)系統(tǒng)。因?yàn)?，工程機(jī)械，如車輛，具有多個(gè)電控轉(zhuǎn)向橋，每個(gè)電控轉(zhuǎn)向橋的目標(biāo)轉(zhuǎn)角值和實(shí)際轉(zhuǎn)角值均可能不同，所以有必要對每個(gè)電控轉(zhuǎn)向橋采用一以上所述的車輛轉(zhuǎn)向容錯(cuò)系統(tǒng)來進(jìn)行容錯(cuò)判斷。
[0033]圖3是本發(fā)明提供的車輛轉(zhuǎn)向容錯(cuò)判斷方法的流程圖，如圖3所示，首先接收車輛的非電控轉(zhuǎn)向橋的轉(zhuǎn)角值和電控轉(zhuǎn)向橋的實(shí)際轉(zhuǎn)角值，然后根據(jù)非電控轉(zhuǎn)向橋的轉(zhuǎn)角值計(jì)算得到電控轉(zhuǎn)向橋的目標(biāo)轉(zhuǎn)角值，得到包括按時(shí)間排序的多個(gè)目標(biāo)轉(zhuǎn)角值的目標(biāo)轉(zhuǎn)角值序列al，并根據(jù)所接收的電控轉(zhuǎn)向橋的實(shí)際轉(zhuǎn)角值得到包括按時(shí)間排序的多個(gè)實(shí)際轉(zhuǎn)角值的實(shí)際轉(zhuǎn)角值序列a2，根據(jù)接收到的目標(biāo)轉(zhuǎn)角值和實(shí)際轉(zhuǎn)角值進(jìn)行容錯(cuò)判斷，該容錯(cuò)判斷過程包括:根據(jù)目標(biāo)轉(zhuǎn)角值序列al和實(shí)際轉(zhuǎn)角值序列a2得到包括多個(gè)目標(biāo)轉(zhuǎn)角值變化率絕對值的目標(biāo)轉(zhuǎn)角值變化率絕對值序列Kl和包括多個(gè)實(shí)際轉(zhuǎn)角值變化率絕對值的實(shí)際轉(zhuǎn)角值變化率絕對值序列K2，并根據(jù)目標(biāo)轉(zhuǎn)角值變化率絕對值序列Kl和實(shí)際轉(zhuǎn)角值變化率絕對值序列K2來確定是否允許車輛轉(zhuǎn)向。
[0034]以下通過圖4對本發(fā)明提供的車輛轉(zhuǎn)向容錯(cuò)判斷方法進(jìn)行具體闡述，如圖4所示，在步驟401處，通過兩路電路分別接收非電控轉(zhuǎn)向橋的轉(zhuǎn)角值。在步驟402處，判斷通過兩路電路分別接收的非電控轉(zhuǎn)向橋的轉(zhuǎn)角值中的主用轉(zhuǎn)角值是否大于預(yù)先設(shè)定的轉(zhuǎn)角閾值，若主用轉(zhuǎn)角值 > 轉(zhuǎn)角閾值，則直接進(jìn)入步驟414，即不允許車輛轉(zhuǎn)向，否則進(jìn)入步驟403。在步驟403處，計(jì)算兩路非電控轉(zhuǎn)向橋的轉(zhuǎn)角值的差值。接著在步驟404處判斷兩路非電控轉(zhuǎn)向橋的轉(zhuǎn)角值的差值是否大于第二預(yù)定閾值，若大于，則直接進(jìn)入步驟414，否則，進(jìn)入步驟405。在步驟405處，根據(jù)非電控轉(zhuǎn)向橋的轉(zhuǎn)角值計(jì)算電控轉(zhuǎn)向橋的目標(biāo)轉(zhuǎn)角值并接收電控轉(zhuǎn)向橋的實(shí)際轉(zhuǎn)角值。在步驟406處，根據(jù)電控轉(zhuǎn)向橋的目標(biāo)轉(zhuǎn)角值和實(shí)際轉(zhuǎn)角值得到目標(biāo)轉(zhuǎn)角值序列al和實(shí)際轉(zhuǎn)角值序列a2。在步驟407處，判斷電控轉(zhuǎn)向橋的目標(biāo)轉(zhuǎn)角值與實(shí)際轉(zhuǎn)角值的差值是否大于第一預(yù)定閾值，若該差值小于或等于第一預(yù)定閾值，則直接進(jìn)入步驟413，即允許車輛轉(zhuǎn)向，若該差值大于第一預(yù)定閾值，則進(jìn)入步驟408。然后在步驟408處根據(jù)目標(biāo)轉(zhuǎn)角值序列al和實(shí)際轉(zhuǎn)角值序列a2計(jì)算得到目標(biāo)轉(zhuǎn)角值變化率絕對值序列Kl和實(shí)際轉(zhuǎn)角值變化率絕對值序列K2。接著在步驟409處根據(jù)目標(biāo)轉(zhuǎn)角值變化率絕對值序列Kl和實(shí)際轉(zhuǎn)角值變化率絕對值序列K2求取目標(biāo)轉(zhuǎn)角值變化率絕對值的平均值A(chǔ)VGl和實(shí)際轉(zhuǎn)角值變化率絕對值的平均值A(chǔ)VG2，以及求取目標(biāo)轉(zhuǎn)角值變化率絕對值序列Kl中的目標(biāo)轉(zhuǎn)角值變化率絕對值與在實(shí)際轉(zhuǎn)角值變化率絕對值序列K2中與該目標(biāo)轉(zhuǎn)角值變化率絕對值相對應(yīng)的實(shí)際轉(zhuǎn)角變化率絕對值的差值，得到包括多個(gè)差值的差值序列K3。在步驟410處判斷AVGl與AVG2是否滿足AVGl>nlAVG2或AVGl〈n2AVG2，若滿足則進(jìn)入步驟411，若不滿足則進(jìn)入步驟414。在步驟411處判斷實(shí)際轉(zhuǎn)角值變化率絕對值序列K2中是否存在大于預(yù)設(shè)值的實(shí)際轉(zhuǎn)角值變化率絕對值，若存在則進(jìn)入步驟414，若不存在則進(jìn)入步驟412。在步驟412處判斷差值序列K3中是否存在小于零的值，若存在則進(jìn)入步驟414，若不存在則進(jìn)入步驟413。其中，在進(jìn)入步驟414之后，操作人員需要通過重新上電來啟動(dòng)車輛。其中，步驟410、步驟411和步驟412可以同時(shí)進(jìn)行。
[0035]需要說明的是，有關(guān)本發(fā)明提供的車輛轉(zhuǎn)向容錯(cuò)判斷方法的具體細(xì)節(jié)及益處與本發(fā)明提供的車輛轉(zhuǎn)向容錯(cuò)判斷設(shè)備相對應(yīng)，于此不再贅述。
[0036]以上結(jié)合附圖詳細(xì)描述了本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，但是，本發(fā)明并不限于上述實(shí)施方式中的具體細(xì)節(jié)，在本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思范圍內(nèi)，可以對本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行多種簡單變型，這些簡單變型均屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。
[0037]本發(fā)明適用于電控轉(zhuǎn)向車輛，引入了容錯(cuò)判斷過程，通過轉(zhuǎn)角變化率來實(shí)時(shí)監(jiān)測電控轉(zhuǎn)向橋的目標(biāo)轉(zhuǎn)角值和實(shí)際轉(zhuǎn)角值的變化趨勢，解決了轉(zhuǎn)向橋頻繁鎖定的問題，能夠在保證駕駛安全的情況下提高駕駛員的舒適性。
[0038]另外需要說明的是，在上述【具體實(shí)施方式】中所描述的各個(gè)具體技術(shù)特征，在不矛盾的情況下，可以通過任何合適的方式進(jìn)行組合。為了避免不必要的重復(fù)，本發(fā)明對各種可能的組合方式不再另行說明。
[0039]此外，本發(fā)明的各種不同的實(shí)施方式之間也可以進(jìn)行任意組合，只要其不違背本發(fā)明的思想，其同樣應(yīng)當(dāng)視為本發(fā)明所公開的內(nèi)容。
【權(quán)利要求】
1.一種車輛轉(zhuǎn)向容錯(cuò)判斷設(shè)備，其特征在于，該設(shè)備包括: 接收裝置，用于接收車輛的4 _電控轉(zhuǎn)向橋的轉(zhuǎn)角值和電控轉(zhuǎn)向橋的實(shí)際轉(zhuǎn)角值；以及 處理裝置，用于執(zhí)行以下步驟: 根據(jù)所述非電控轉(zhuǎn)向橋的轉(zhuǎn)角值，計(jì)算得到電控轉(zhuǎn)向橋的目標(biāo)轉(zhuǎn)角值，從而得到電控轉(zhuǎn)向橋的包括按時(shí)間排序的多個(gè)目標(biāo)轉(zhuǎn)角值的目標(biāo)轉(zhuǎn)角值序列； 根據(jù)所接收的電控轉(zhuǎn)向橋的實(shí)際轉(zhuǎn)角值，得到包括按時(shí)間排序的多個(gè)實(shí)際轉(zhuǎn)角值的實(shí)際轉(zhuǎn)角值序列； 進(jìn)行容錯(cuò)判斷，該容錯(cuò)判斷過程包括: 根據(jù)所述目標(biāo)轉(zhuǎn)角值序列和所述實(shí)際轉(zhuǎn)角值序列得到包括多個(gè)目標(biāo)轉(zhuǎn)角值變化率絕對值的目標(biāo)轉(zhuǎn)角值變化率絕對值序列和包括多個(gè)實(shí)際轉(zhuǎn)角值變化率絕對值的實(shí)際轉(zhuǎn)角值變化率絕對值序列，并根據(jù)所述目標(biāo)轉(zhuǎn)角值變化率絕對值序列和所述實(shí)際轉(zhuǎn)角值變化率絕對值序列來確定是否允許車輛轉(zhuǎn)向。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其特征在于，所述處理裝置根據(jù)所述目標(biāo)轉(zhuǎn)角值序列和所述實(shí)際轉(zhuǎn)角值序列得到目標(biāo)轉(zhuǎn)角值變化率絕對值序列和實(shí)際轉(zhuǎn)角值變化率絕對值序列包括以下步驟: 根據(jù)所述目標(biāo)轉(zhuǎn)角值序列中每相鄰的兩個(gè)目標(biāo)轉(zhuǎn)角值計(jì)算出所述目標(biāo)轉(zhuǎn)角值變化率絕對值序列；以及 根據(jù)所述實(shí)際轉(zhuǎn)角值序列中每相鄰的兩個(gè)實(shí)際轉(zhuǎn)角值計(jì)算出所述實(shí)際轉(zhuǎn)角值變化率絕對值序列。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其特征在于，所述處理裝置根據(jù)所述目標(biāo)轉(zhuǎn)角值變化率絕對值序列和所述實(shí)際轉(zhuǎn)角值變化率絕對值序列來確定是否允許車輛轉(zhuǎn)向包括以下步驟: 計(jì)算所述目標(biāo)轉(zhuǎn)角值變化率絕對值序列中的多個(gè)目標(biāo)轉(zhuǎn)角值變化率絕對值的平均值A(chǔ)VGl及所述實(shí)際轉(zhuǎn)角值變化率絕對值序列中的多個(gè)實(shí)際轉(zhuǎn)角值變化率絕對值的平均值A(chǔ)VG2 ； 在八￥61與4￥62滿足々￥61>11認(rèn)￥62或4￥61〈1124￥62的情況下，允許車輛轉(zhuǎn)向，否則不允許車輛轉(zhuǎn)向，其中nl、n2為預(yù)設(shè)系數(shù)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的設(shè)備，其特征在于，所述AVGl和AVG2為滑動(dòng)平均值。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其特征在于，所述處理裝置還用于執(zhí)行以下步驟: 判斷所述實(shí)際轉(zhuǎn)角值變化率絕對值序列中是否存在大于預(yù)設(shè)值的實(shí)際轉(zhuǎn)角值變化率絕對值，若不存在則允許車輛轉(zhuǎn)向，若存在則不允許車輛轉(zhuǎn)向。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其特征在于，所述處理裝置還用于執(zhí)行以下步驟: 分別計(jì)算所述目標(biāo)轉(zhuǎn)角值變化率絕對值序列中的目標(biāo)轉(zhuǎn)角值變化率絕對值與在所述實(shí)際轉(zhuǎn)角值變化率絕對值序列中與該目標(biāo)轉(zhuǎn)角值變化率絕對值相對應(yīng)的實(shí)際轉(zhuǎn)角變化率絕對值的差值，得到包括多個(gè)差值的差值序列；以及 判斷在所述差值序列中是否存在小于零的差值，若存在則不允許車輛轉(zhuǎn)向，若不存在則允許車輛轉(zhuǎn)向。
7.根據(jù)權(quán)利要求1-6中任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的設(shè)備，其特征在于，該設(shè)備還包括: 報(bào)警裝置，用于在所述處理裝置得到不允許車輛轉(zhuǎn)向的情況下進(jìn)行報(bào)警。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其特征在于，所述處理裝置還用于: 判斷所述目標(biāo)轉(zhuǎn)角值與所對應(yīng)的實(shí)際轉(zhuǎn)角值之間的差值是否大于第一預(yù)定閾值，在所述目標(biāo)轉(zhuǎn)角值與所對應(yīng)的實(shí)際轉(zhuǎn)角值之間的差值大于第一預(yù)定閾值的情況下，所述處理裝置進(jìn)行容錯(cuò)判斷，否則所述處理裝置允許車輛轉(zhuǎn)向。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的設(shè)備，其特征在于，所述接收裝置通過兩路電路分別接收非電控轉(zhuǎn)向橋的轉(zhuǎn)角值，所述處理裝置判斷通過兩路電路分別接收的非電控轉(zhuǎn)向橋的轉(zhuǎn)角值的差值是否大于第二預(yù)定閾值，在通過兩路電路分別接收的非電控轉(zhuǎn)向橋的轉(zhuǎn)角值的差值大于第二預(yù)定閾值的情況下則不允許車輛轉(zhuǎn)向，否則所述處理裝置根據(jù)電控轉(zhuǎn)向橋的所述目標(biāo)轉(zhuǎn)角值與所對應(yīng)的實(shí)際轉(zhuǎn)角值之間的差值是否大于第一預(yù)定閾值來確定是否允許車輛轉(zhuǎn)向。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的設(shè)備，其特征在于，所述處理裝置還用于: 判斷通過兩路電路分別接收的非電控轉(zhuǎn)向橋的轉(zhuǎn)角值中主用轉(zhuǎn)角值是否大于預(yù)先設(shè)定的轉(zhuǎn)角閾值，若該主用轉(zhuǎn)角值大于該預(yù)先設(shè)定的轉(zhuǎn)角閾值，則不允許車輛轉(zhuǎn)向，否則所述處理裝置通過判斷兩路電路分別接收的非電控轉(zhuǎn)向橋的轉(zhuǎn)角值的差值是否大于第二預(yù)定閾值來確定是否允許車輛轉(zhuǎn)向。
11.一種車輛轉(zhuǎn)向容錯(cuò)判斷系統(tǒng)，其特征在于，包括: 采集裝置，用于采集所述非電控轉(zhuǎn)向橋的轉(zhuǎn)角值和所述非電控轉(zhuǎn)向橋的實(shí)際轉(zhuǎn)角值；以及 權(quán)利要求1-10中任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的設(shè)備。
12.—種工程機(jī)械，其特征在于，包括權(quán)利要求11所述的系統(tǒng)。
13.—種車輛轉(zhuǎn)向容錯(cuò)判斷方法，其特征在于，該方法包括: 接收車輛的4^電控轉(zhuǎn)向橋的轉(zhuǎn)角值和電控轉(zhuǎn)向橋的實(shí)際轉(zhuǎn)角值；以及 根據(jù)所述非電控轉(zhuǎn)向橋的轉(zhuǎn)角值，計(jì)算得到電控轉(zhuǎn)向橋的目標(biāo)轉(zhuǎn)角值，從而得到包括按時(shí)間排序的多個(gè)目標(biāo)轉(zhuǎn)角值的目標(biāo)轉(zhuǎn)角值序列； 根據(jù)所接收的所述電控轉(zhuǎn)向橋的實(shí)際轉(zhuǎn)角值，得到包括按時(shí)間排序的多個(gè)實(shí)際轉(zhuǎn)角值的實(shí)際轉(zhuǎn)角值序列； 進(jìn)行容錯(cuò)判斷，該容錯(cuò)判斷過程包括: 根據(jù)所述目標(biāo)轉(zhuǎn)角值序列和所述實(shí)際轉(zhuǎn)角值序列得到包括多個(gè)目標(biāo)轉(zhuǎn)角值變化率絕對值的目標(biāo)轉(zhuǎn)角值變化率絕對值序列和包括多個(gè)實(shí)際轉(zhuǎn)角值變化率絕對值的實(shí)際轉(zhuǎn)角值變化率絕對值序列，并根據(jù)所述目標(biāo)轉(zhuǎn)角值變化率絕對值序列和所述實(shí)際轉(zhuǎn)角值變化率絕對值序列來確定是否允許車輛轉(zhuǎn)向。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述目標(biāo)轉(zhuǎn)角值序列和所述實(shí)際轉(zhuǎn)角值序列得到目標(biāo)轉(zhuǎn)角值變化率絕對值序列和實(shí)際轉(zhuǎn)角值變化率絕對值序列包括以下步驟:` 根據(jù)所述目標(biāo)轉(zhuǎn)角值序列中每相鄰的兩個(gè)目標(biāo)轉(zhuǎn)角值計(jì)算出所述目標(biāo)轉(zhuǎn)角值變化率絕對值序列；以及 根據(jù)所述實(shí)際轉(zhuǎn)角值序列中每相鄰的兩個(gè)實(shí)際轉(zhuǎn)角值計(jì)算出所述實(shí)際轉(zhuǎn)角值變化率絕對值序列。
15.根據(jù)權(quán)利要求13所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述目標(biāo)轉(zhuǎn)角值變化率絕對值序列和所述實(shí)際轉(zhuǎn)角值變化率絕對值序列來確定是否允許車輛轉(zhuǎn)向包括以下步驟: 計(jì)算所述目標(biāo)轉(zhuǎn)角值變化率絕對值序列中的多個(gè)目標(biāo)轉(zhuǎn)角值變化率絕對值的平均值A(chǔ)VGl及所述實(shí)際轉(zhuǎn)角值變化率絕對值序列中的多個(gè)實(shí)際轉(zhuǎn)角值變化率絕對值的平均值A(chǔ)VG2 ； 在八￥61與4￥62滿足々￥61>11認(rèn)￥62或4￥61〈1124￥62的情況下，允許車輛轉(zhuǎn)向，否則不允許車輛轉(zhuǎn)向，其中nl、n2為預(yù)設(shè)系數(shù)。
16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的方法，其特征在于，所述AVGl和AVG2為滑動(dòng)平均值。
17.根據(jù)權(quán)利要求13所述的方法，其特征在于，該方法還包括: 判斷所述實(shí)際轉(zhuǎn)角值變化率絕對值序列中是否存在大于預(yù)設(shè)值的實(shí)際轉(zhuǎn)角值變化率絕對值，若不存在則允許車輛轉(zhuǎn)向，若存在則不允許車輛轉(zhuǎn)向。
18.根據(jù)權(quán)利要求13所述的方法，其特征在于，該方法還包括: 分別計(jì)算所述目標(biāo)轉(zhuǎn)角值變化率絕對值序列中的目標(biāo)轉(zhuǎn)角值變化率絕對值與在所述實(shí)際轉(zhuǎn)角值變化率絕對值序列中與該目標(biāo)轉(zhuǎn)角值變化率絕對值相對應(yīng)的實(shí)際轉(zhuǎn)角變化率絕對值的差值，得到包括多個(gè)差值的差值序列；以及 判斷在所述差值序 列中是否存在小于零的差值，若存在則不允許車輛轉(zhuǎn)向，若不存在則允許車輛轉(zhuǎn)向。
19.根據(jù)權(quán)利要求13-18中任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的方法，其特征在于，在不允許車輛轉(zhuǎn)向的情況下進(jìn)行報(bào)警。
20.根據(jù)權(quán)利要求13所述的方法，其特征在于，該方法還包括: 判斷所述目標(biāo)轉(zhuǎn)角值與所對應(yīng)的實(shí)際轉(zhuǎn)角值之間的差值是否大于第一預(yù)定閾值，在所述目標(biāo)轉(zhuǎn)角值與所對應(yīng)的實(shí)際轉(zhuǎn)角值之間的差值大于第一預(yù)定閾值的情況下，所述處理裝置進(jìn)行容錯(cuò)判斷，否則允許車輛轉(zhuǎn)向。
21.根據(jù)權(quán)利要求20所述的方法，其特征在于，該方法還包括: 通過兩路電路分別接收非電控轉(zhuǎn)向橋的轉(zhuǎn)角值；以及 判斷通過兩路電路分別接收的非電控轉(zhuǎn)向橋的轉(zhuǎn)角值的差值是否大于第二預(yù)定閾值，在通過兩路電路分別接收的非電控轉(zhuǎn)向橋的轉(zhuǎn)角值的差值大于第二預(yù)定閾值的情況下，則不允許車輛轉(zhuǎn)向，否則根據(jù)電控轉(zhuǎn)向橋的所述目標(biāo)轉(zhuǎn)角值與所對應(yīng)的實(shí)際轉(zhuǎn)角值之間的差值是否大于第一預(yù)定閾值來確定是否允許車輛轉(zhuǎn)向。
22.根據(jù)權(quán)利要求21所述的方法，其特征在于，該方法還包括: 判斷通過兩路電路分別接收的非電控轉(zhuǎn)向橋的轉(zhuǎn)角值中主用轉(zhuǎn)角值是否大于預(yù)先設(shè)定的轉(zhuǎn)角閾值，若該主用轉(zhuǎn)角值大于該預(yù)先設(shè)定的轉(zhuǎn)角閾值，則不允許車輛轉(zhuǎn)向，否則所述處理裝置通過判斷兩路電路分別接收的非電控轉(zhuǎn)向橋的轉(zhuǎn)角值的差值是否大于第二預(yù)定閾值來確定是否允許車輛轉(zhuǎn)向。
【文檔編號】B62D6/00GK103723187SQ201310685197
【公開日】2014年4月16日 申請日期:2013年12月13日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月13日
【發(fā)明者】高曼, 黎鑫溢, 方杰平, 黃碩 申請人:中聯(lián)重科股份有限公司