專利名稱：一種用于架空輸電線纜的攀爬蛇形機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種機(jī)器人，尤其是涉及一種用于架空輸電線纜的攀爬蛇形機(jī)器人。
背景技術(shù)：
架空高壓輸電線路是電力能源輸送的大動脈，其特點(diǎn)是架空懸掛結(jié)構(gòu)、高電壓、大電流，以及它所經(jīng)歷的特殊地理環(huán)境如跨越大江大河、穿越崇山峻嶺和原始森林。電纜、金具及桿塔長期暴露在野外，受持續(xù)機(jī)械張力、風(fēng)力舞動、電氣閃絡(luò)以及材料老化因素的影響，導(dǎo)致高壓線纜出現(xiàn)斷股、磨損、腐蝕、脫落，給電力供應(yīng)造成安全隱患。為保障輸電線路的安全正常運(yùn)行，需要定期和不定期地對線路進(jìn)行檢測和維護(hù)作業(yè)。目前，這類在危險、惡劣環(huán)境下的特殊作業(yè)均是由人工來完成的。隨著送電質(zhì)量與作業(yè)安全的考核指標(biāo)越來越高，以及現(xiàn)代電力的快速發(fā)展，這種人工作業(yè)的方式與現(xiàn)代電力輸送要求間的矛盾愈發(fā)凸顯。而機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展與各種先進(jìn)機(jī)器人的應(yīng)用，尤其是輸電線路巡線機(jī)器人技術(shù)的突破及其應(yīng)用，為解決這一矛盾創(chuàng)造了必要的技術(shù)前提。架空高壓線路自動巡檢機(jī)器人可以在沒有人工干預(yù)的情況下實(shí)現(xiàn)自動巡檢，勞動強(qiáng)度相對較低，巡檢效率高，巡檢費(fèi)用也相對較低，受到電力行業(yè)和政府的高度重視，近幾年國外研究機(jī)構(gòu)對高壓巡檢機(jī)器人的研究也非?；钴S，中國、日本、美國、加拿大、泰國等國的一些研究機(jī)構(gòu)先后開展了巡線機(jī)器人的研究。近十年來，國內(nèi)外有一些研究機(jī)構(gòu)從事高壓線路機(jī)器人的研究，國外比較突出的研究機(jī)構(gòu)有加拿大魁北克水電研究院研院、日本 Kyushu公司、日本chubu電氣公司、日本政法大學(xué)、美國North Carolina大學(xué)、韓國電氣研究院等，sawada等人研究了能夠在地線上巡檢移動機(jī)器人，它可以通過自身攜帶導(dǎo)軌實(shí)現(xiàn)越障，但適應(yīng)性較差。日本sato公司生產(chǎn)輸電線路探傷巡線小車，可以實(shí)現(xiàn)地面遙控行走，但不能實(shí)現(xiàn)越障，加拿大魁北克水電研究院的krge Montam bault等人研制的HQ LineROver遙控小車，可以實(shí)現(xiàn)電力線纜除冰、巡檢、維護(hù)等功能，但無越障能力，只能在兩線塔間工作。斯洛文尼亞Ljubljana大學(xué)的Jaka Katrasnik提出一種既能攀爬又能飛行的機(jī)器人，可以通過在線感應(yīng)取能的方式，保證飛行的續(xù)航能力，這種機(jī)器人具有直升機(jī)巡線效率高的特點(diǎn)，同時又不需要配套的地勤支持，但控制難度比較大，造價昂貴。Nicolas Pouliot提出一種基于LineScout技術(shù)的巡線機(jī)器人，它具有兩個并列臂，一個臂用于在線纜上滾動另一個臂用于爬行，Paulo Debenset設(shè)計(jì)出一種能在四分裂導(dǎo)線上攀爬的巡線機(jī)器人。國內(nèi)在國家863計(jì)劃的大力支持下發(fā)展也很迅速，中國科學(xué)院沈陽自動化研究所、中科院自動化所、武漢大學(xué)、山東大學(xué)、山東科技大學(xué)、天津大學(xué)，上海大學(xué)等科研院所分別在沿不同電壓等級的單分裂或多分裂火線、地線巡檢的機(jī)器人做了許多重要研究，部分樣機(jī)可以實(shí)現(xiàn)自動跨越防震錘、耐張線夾、懸垂線夾、跳線等各種典型障礙。1998年武漢水利電力大學(xué)吳功平教授研制出高壓線路巡線小車，采用單體三驅(qū)動輪結(jié)構(gòu)能夠?qū)崿F(xiàn)越過防震錘、懸垂絕緣子等障礙M，在國家863計(jì)劃和公牛電器公司的支持下研制出220KV單分裂相線巡線機(jī)器人，該機(jī)器人采用雙臂交錯攀爬的運(yùn)動模式，能夠?qū)崿F(xiàn)自動越過防震錘、懸
3垂線夾、耐張線夾和跳線等障礙物[28]。中國科學(xué)院沈陽自動化研究所王洪光等采用單目攝像頭定位和視覺伺服的方法，實(shí)現(xiàn)巡線機(jī)器人的自主越障[6]，運(yùn)動學(xué)上采用的是雙臂攀爬的方式實(shí)現(xiàn)。山東科技大學(xué)、山東大學(xué)、天津大學(xué)針對110KV輸電線路特點(diǎn)，設(shè)計(jì)出110KV 輸電線路自動巡線機(jī)器人，采用的是3手臂結(jié)構(gòu)模式，可以跨越諸如防震錘、耐張線夾、懸垂線夾、跳線等各種典型障礙。在巡線機(jī)器人攀爬過障實(shí)現(xiàn)方式上國內(nèi)已經(jīng)形成兩種主流結(jié)構(gòu)模式，一種是以武漢大學(xué)、中科院沈陽自動化所、中科院自動化所等為代表的雙臂交錯攀爬結(jié)構(gòu)，另一種是以天津大學(xué)、山東科技大學(xué)、山東大學(xué)為代表的三臂攀爬結(jié)構(gòu)。他們的實(shí)現(xiàn)方式各有千秋， 都能夠滿足巡線過障要求。國外在巡線機(jī)器人實(shí)現(xiàn)方式多樣，有采用分體蛇技術(shù)，有采用 LineScout技術(shù)，有采用爬行飛行融合技術(shù)。目前，巡線機(jī)器人的研究技術(shù)方案大多是基于雙臂或三臂的攀爬模式。這兩種模式只能針對有限種類的障礙物進(jìn)行越障，而高壓線路上金具種類繁多，并且不斷更新，單一的機(jī)械結(jié)構(gòu)難以滿足電力輸送線路金具日新月異的變化。巡線機(jī)器人大多基于剛體少自由度多軸協(xié)調(diào)控制實(shí)現(xiàn)攀爬的，采用這種方式具有負(fù)載能力強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn)，可以加載各種便攜式設(shè)備，但也存在攜帶不方便，操作復(fù)雜，成本較高等不足，同時除了爬行飛行融合技術(shù)對電纜類型和障礙物金具形式要求不高外，其它實(shí)現(xiàn)方式都只針對某一類型的電纜如單分裂， 多分裂和某些類型的金具障礙物。這是剛性少自由度機(jī)器人不可避免存在的問題。而實(shí)際電纜及金具種類繁多，而且不斷涌現(xiàn)新型電纜和金具，用戶更希望使用一種適應(yīng)程度更高的機(jī)器人。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明主要是解決現(xiàn)有技術(shù)所存在的攜帶不方便，操作復(fù)雜，成本較高的技術(shù)問題；提供了一種體積小，重量輕，造價低廉的一種用于架空輸電線纜的攀爬蛇形機(jī)器人。本發(fā)明還有一目的是解決現(xiàn)有技術(shù)所存在的現(xiàn)有機(jī)器人只針對某一類型的電纜如單分裂，多分裂和某些類型的金具障礙物，適應(yīng)程度低的技術(shù)問題；提供了一種對輸電線路環(huán)境的適應(yīng)能力好，可以對大多數(shù)的導(dǎo)線金具具有較強(qiáng)的適應(yīng)能力一種用于架空輸電線纜的攀爬蛇形機(jī)器人。本發(fā)明再有一目的是解決現(xiàn)有技術(shù)所存在的擴(kuò)展性低的技術(shù)問題；提供了一種擴(kuò)展性強(qiáng)，可以通過級聯(lián)的方式在機(jī)器人中添加特殊功能的檢測傳感器，滿足智能電網(wǎng)的日異月新的需求的一種用于架空輸電線纜的攀爬蛇形機(jī)器人。本發(fā)明的上述技術(shù)問題主要是通過下述技術(shù)方案得以解決的一種用于架空輸電線纜的攀爬蛇形機(jī)器人，其特征在于，包括由至少兩個機(jī)器人單元組件首尾連接組成，所述機(jī)器人單元組件包括舵盤連接器以及設(shè)置在舵盤連接器一端的并能驅(qū)動舵盤連接器做偏轉(zhuǎn)運(yùn)動的偏轉(zhuǎn)驅(qū)動器；所述舵盤連接器另一端設(shè)有能驅(qū)動舵盤連接器做俯仰運(yùn)動的俯仰驅(qū)動器以及驅(qū)動舵盤連接器前進(jìn)的行走驅(qū)動器。在上述的一種用于架空輸電線纜的攀爬蛇形機(jī)器人，所述舵盤連接器包括一個由第一偏轉(zhuǎn)連接片、第二偏轉(zhuǎn)連接片以及連接中間件構(gòu)成的一端開口 C型連接器；所述的C型連接器另一端上下平行固定有第一俯仰連接片以及第二俯仰連接片。在上述的一種用于架空輸電線纜的攀爬蛇形機(jī)器人，所述偏轉(zhuǎn)驅(qū)動器包括分別一個偏轉(zhuǎn)舵機(jī)、以及分別設(shè)置在第一偏轉(zhuǎn)連接片和第二偏轉(zhuǎn)連接片上的偏轉(zhuǎn)主舵盤和偏轉(zhuǎn)副舵盤；所述偏轉(zhuǎn)舵機(jī)兩端分別與偏轉(zhuǎn)主舵盤和偏轉(zhuǎn)副舵盤配接并能做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。在上述的一種用于架空輸電線纜的攀爬蛇形機(jī)器人，所述俯仰驅(qū)動器包括分別一個俯仰舵機(jī)、以及分別設(shè)置在第一俯仰連接片和第二俯仰連接片上的俯仰主舵盤和俯仰副舵盤；所述俯仰舵機(jī)兩端分別與俯仰主舵盤和俯仰副舵盤配接并能做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。在上述的一種用于架空輸電線纜的攀爬蛇形機(jī)器人，所述的行走驅(qū)動器包括通過一法蘭盤固定在第一俯仰連接片上的行走輪電機(jī)以及與所述行走輪電機(jī)配接的行走輪。在上述的一種用于架空輸電線纜的攀爬蛇形機(jī)器人，所述的舵機(jī)連接器包括一個舵機(jī)連接塊以及至少四個設(shè)置在舵機(jī)連接塊一端面四角用于連接舵機(jī)的第一連接件、第二連接件、第三連接件以及第四連接件；所述舵機(jī)連接塊另一端面四角設(shè)有至少四個用于連接舵機(jī)的第五連接件、第六連接件、第七連接件以及第八連接件；所述第一連接件、第二連接件、第三連接件、第四連接件、第五連接件、第六連接件、第七連接件以及第八連接件上均設(shè)有用于和舵機(jī)配接的螺栓孔，所述舵機(jī)連接塊上還設(shè)有用于固定舵機(jī)的至少一個橢圓形固定孔。在上述的一種用于架空輸電線纜的攀爬蛇形機(jī)器人，所述第一連接件、第二連接件、第三連接件以及第四連接件分別與第五連接件、第六連接件、第七連接件以及第八連接件對應(yīng)設(shè)置；且第一連接件所在平面、第二連接件所在平面、第三連接件所在平面以及第四連接件所在平面分別與第五連接件所在平面、第六連接件所在平面、第七連接件所在平面以及第八連接件所在平面夾角為90°。在上述的一種用于架空輸電線纜的攀爬蛇形機(jī)器人，所述機(jī)器人單元組件為若干個，首尾相配接。因此，本發(fā)明具有如下優(yōu)點(diǎn)1.體積小，重量輕，造價低廉；2.對輸電線路環(huán)境的適應(yīng)能力好，可以對大多數(shù)的導(dǎo)線金具具有較強(qiáng)的適應(yīng)能力；3.擴(kuò)展性強(qiáng)，可以通過級聯(lián)的方式在機(jī)器人中添加特殊功能的檢測傳感器，滿足智能電網(wǎng)的日異月新的需求。


圖1是本發(fā)明的機(jī)器人單元組件的主視結(jié)構(gòu)示意圖。圖2是圖1的俯視結(jié)構(gòu)示意圖。圖3是本發(fā)明的在直線段行走模式圖。圖4是本發(fā)明的跨越懸垂線夾的越障模式圖。圖5是本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
圖6是本發(fā)明中舵機(jī)連接器的一種主視結(jié)構(gòu)示意圖。 圖7是本發(fā)明中舵機(jī)連接器的一種立體結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施例方式下面通過實(shí)施例，并結(jié)合附圖，對本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步具體的說明。圖中， 舵盤連接器1、第一偏轉(zhuǎn)連接片101、第二偏轉(zhuǎn)連接片102、連接中間件103、第一俯仰連接片 104、第二俯仰連接片105、偏轉(zhuǎn)驅(qū)動器2、偏轉(zhuǎn)舵機(jī)201、偏轉(zhuǎn)主舵盤202、偏轉(zhuǎn)副舵盤203、俯仰驅(qū)動器3、俯仰舵機(jī)301、俯仰主舵盤302、俯仰副舵盤303、行走驅(qū)動器4、法蘭盤401、行走輪電機(jī)402、行走輪403、絕緣子5、懸垂線夾6、輸電線路7、機(jī)器人本體8、舵機(jī)連接器9、舵機(jī)連接塊901、第一連接件902、第二連接件903、第三連接件904、第四連接件905、第五連接件906、第六連接件907、第七連接件908、第八連接件909、螺栓孔910、固定孔911。實(shí)施例參見圖1和圖2，一種用于架空輸電線纜的攀爬蛇形機(jī)器人，包括由若干機(jī)器人單元組件首尾連接組成，所述機(jī)器人單元組件包括舵盤連接器1以及設(shè)置在舵盤連接器1 一端的并能驅(qū)動舵盤連接器1做士60°偏轉(zhuǎn)運(yùn)動的偏轉(zhuǎn)驅(qū)動器2 ；所述舵盤連接器1另一端設(shè)有能驅(qū)動舵盤連接器1做士60°俯仰運(yùn)動的俯仰驅(qū)動器3以及驅(qū)動舵盤連接器1前進(jìn)的行走驅(qū)動器4。舵盤連接器1包括一個由第一偏轉(zhuǎn)連接片101、第二偏轉(zhuǎn)連接片102以及連接中間件103構(gòu)成的一端開口 C型連接器；所述的C型連接器另一端上下平行固定有第一俯仰連接片104以及第二俯仰連接片105。偏轉(zhuǎn)驅(qū)動器2包括分別一個偏轉(zhuǎn)舵機(jī)201、以及分別設(shè)置在第一偏轉(zhuǎn)連接片101和第二偏轉(zhuǎn)連接片102上的偏轉(zhuǎn)主舵盤202和偏轉(zhuǎn)副舵盤203 ；所述偏轉(zhuǎn)舵機(jī)201兩端分別與偏轉(zhuǎn)主舵盤202和偏轉(zhuǎn)副舵盤203配接并能做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動；俯仰驅(qū)動器3包括分別一個俯仰舵機(jī)301、以及分別設(shè)置在第一俯仰連接片104和第二俯仰連接片105上的俯仰主舵盤302 和俯仰副舵盤303 ；所述俯仰舵機(jī)301兩端分別與俯仰主舵盤302和俯仰副舵盤303配接并能做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。行走驅(qū)動器4包括通過一法蘭盤401固定在第一俯仰連接片104上的行走輪電機(jī) 402以及與所述行走輪電機(jī)402配接的行走輪403。舵機(jī)連接器9包括一個舵機(jī)連接塊901以及四個設(shè)置在舵機(jī)連接塊901 —端面四角用于連接舵機(jī)的第一連接件902、第二連接件903、第三連接件904以及第四連接件905 ； 舵機(jī)連接塊901另一端面四角設(shè)有四個用于連接舵機(jī)的第五連接件906、第六連接件907、 第七連接件908以及第八連接件909 ；第一連接件902、第二連接件903、第三連接件904、第四連接件905、第五連接件906、第六連接件907、第七連接件908以及第八連接件909上均設(shè)有用于和舵機(jī)配接的螺栓孔910，所述舵機(jī)連接塊901上還設(shè)有用于固定舵機(jī)的兩個橢圓形固定孔911，第一連接件902、第二連接件903、第三連接件904以及第四連接件905分別與第五連接件906、第六連接件907、第七連接件908以及第八連接件909對應(yīng)設(shè)置；且第一連接件902所在平面、第二連接件903所在平面、第三連接件904所在平面以及第四連接件905所在平面分別與第五連接件906所在平面、第六連接件907所在平面、第七連接件 908所在平面以及第八連接件909所在平面夾角為90°。這樣的連接器構(gòu)造既可以讓前后的連接舵機(jī)錯開90°安裝。工作時，參見圖3，為蛇形機(jī)器人在直線段行走姿態(tài)。，機(jī)器人采用“Z”形壓緊行走輪模式運(yùn)行，每個單元模塊上的行走輪與高壓輸電線路保持接觸狀態(tài)。俯仰舵機(jī)產(chǎn)生的偏轉(zhuǎn)力矩使得行走輪與高壓導(dǎo)線之間產(chǎn)生正壓力，機(jī)器人呈交互夾持導(dǎo)線狀態(tài)。行走輪電機(jī)帶動行走輪旋轉(zhuǎn)，產(chǎn)生滾動摩擦力，驅(qū)動機(jī)器人機(jī)體前進(jìn)。當(dāng)機(jī)器人遇到導(dǎo)線金具如懸垂線夾、防振錘、間隔棒等阻礙機(jī)器人直線行走時，機(jī)器人將調(diào)整自身姿態(tài)越過障礙物，以懸垂線夾為例加以說明，參見圖4。圖中包括有絕緣子 5，懸垂線夾6，輸電線路7，機(jī)器人本體8。具體步驟如下1，機(jī)器人首端俯仰電機(jī)調(diào)整俯仰角度，使得機(jī)器人首端部分單元上行走輪脫離導(dǎo)線. 2，繼續(xù)調(diào)整機(jī)器人位置姿態(tài)，使機(jī)器人首端整體側(cè)向偏離導(dǎo)線；3，機(jī)器人尾端夾持導(dǎo)線部分繼續(xù)行走，機(jī)器人整體靠近懸垂線夾；4，將機(jī)器人脫離導(dǎo)線的逐步靠近懸垂線夾的另一端，首端3單元呈預(yù)夾持導(dǎo)線狀態(tài)；5，首端夾持懸垂線夾另一端導(dǎo)線，尾端夾持單元逐漸松脫導(dǎo)線；6，調(diào)整機(jī)器人位置姿態(tài)，使尾端脫離導(dǎo)線；7，首端行走輪繼續(xù)行走，使整個機(jī)器人進(jìn)入懸垂線夾另一端；8，調(diào)整機(jī)器人姿態(tài)至直線端壓緊行走模式，越障過程結(jié)束；本機(jī)器人越障和行走過程受單片機(jī)控制，借助機(jī)器人上自帶的傳感器實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的自動越障和前進(jìn)。本文中所描述的具體實(shí)施例僅僅是對本發(fā)明精神作舉例說明。本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對所描述的具體實(shí)施例做各種各樣的修改或補(bǔ)充或采用類似的方式替代，但并不會偏離本發(fā)明的精神或者超越所附權(quán)利要求書所定義的范圍。盡管本文較多地使用了舵盤連接器1、第一偏轉(zhuǎn)連接片101、第二偏轉(zhuǎn)連接片102、 連接中間件103、第一俯仰連接片104、第二俯仰連接片105、偏轉(zhuǎn)驅(qū)動器2、偏轉(zhuǎn)舵機(jī)201、偏轉(zhuǎn)主舵盤202、偏轉(zhuǎn)副舵盤203、俯仰驅(qū)動器3、俯仰舵機(jī)301、俯仰主舵盤302、俯仰副舵盤 303、行走驅(qū)動器4、法蘭盤401、行走輪電機(jī)402、行走輪403、絕緣子5、懸垂線夾6、輸電線路7、機(jī)器人本體8、舵機(jī)連接器9、舵機(jī)連接塊901、第一連接件902、第二連接件903、第三連接件904、第四連接件905、第五連接件906、第六連接件907、第七連接件908、第八連接件 909、螺栓孔910、固定孔911等術(shù)語，但并不排除使用其它術(shù)語的可能性。使用這些術(shù)語僅僅是為了更方便地描述和解釋本發(fā)明的本質(zhì)；把它們解釋成任何一種附加的限制都是與本發(fā)明精神相違背的。
權(quán)利要求
1.一種用于架空輸電線纜的攀爬蛇形機(jī)器人，其特征在于，包括由至少兩個機(jī)器人單元組件通過舵機(jī)連接器(9)首尾連接組成，所述機(jī)器人單元組件包括舵盤連接器(1)以及設(shè)置在舵盤連接器(1) 一端的并能驅(qū)動舵盤連接器(1)做偏轉(zhuǎn)運(yùn)動的偏轉(zhuǎn)驅(qū)動器(2);所述舵盤連接器(1)另一端設(shè)有能驅(qū)動舵盤連接器(1)做俯仰運(yùn)動的俯仰驅(qū)動器(3)以及驅(qū)動舵盤連接器(1)前進(jìn)的行走驅(qū)動器(4 )。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于架空輸電線纜的攀爬蛇形機(jī)器人，其特征在于，所述舵盤連接器(1)包括一個由第一偏轉(zhuǎn)連接片(101 )、第二偏轉(zhuǎn)連接片(102)以及連接中間件(103)構(gòu)成的一端開口 C型連接器；所述的C型連接器另一端上下平行固定有第一俯仰連接片(104)以及第二俯仰連接片(105)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于架空輸電線纜的攀爬蛇形機(jī)器人，其特征在于，所述偏轉(zhuǎn)驅(qū)動器(2 )包括分別一個偏轉(zhuǎn)舵機(jī)(201)、以及分別設(shè)置在第一偏轉(zhuǎn)連接片(101)和第二偏轉(zhuǎn)連接片(102)上的偏轉(zhuǎn)主舵盤(202)和偏轉(zhuǎn)副舵盤(203);所述偏轉(zhuǎn)舵機(jī)(201)兩端分別與偏轉(zhuǎn)主舵盤(202)和偏轉(zhuǎn)副舵盤(203)配接并能做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種用于架空輸電線纜的攀爬蛇形機(jī)器人，其特征在于，所述俯仰驅(qū)動器(3)包括分別一個俯仰舵機(jī)(301 )、以及分別設(shè)置在第一俯仰連接片(104)和第二俯仰連接片(105)上的俯仰主舵盤(302)和俯仰副舵盤(303);所述俯仰舵機(jī)(301)兩端分別與俯仰主舵盤(302)和俯仰副舵盤(303)配接并能做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種用于架空輸電線纜的攀爬蛇形機(jī)器人，其特征在于，所述的行走驅(qū)動器(4)包括通過一法蘭盤(401)固定在第一俯仰連接片(104)上的行走輪電機(jī)(402 )以及與所述行走輪電機(jī)(402 )配接的行走輪(403 )。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于架空輸電線纜的攀爬蛇形機(jī)器人，其特征在于，所述的舵機(jī)連接器(9)包括一個舵機(jī)連接塊(901)以及至少四個設(shè)置在舵機(jī)連接塊(901) — 端面四角用于連接舵機(jī)的第一連接件(902)、第二連接件(903)、第三連接件(904)以及第四連接件(905)；所述舵機(jī)連接塊(901)另一端面四角設(shè)有至少四個用于連接舵機(jī)的第五連接件(906)、第六連接件(907)、第七連接件(908)以及第八連接件(909)；所述第一連接件(902)、第二連接件(903)、第三連接件(904)、第四連接件(905)、第五連接件(906)、第六連接件(907 )、第七連接件(908 )以及第八連接件(909 )上均設(shè)有用于和舵機(jī)配接的螺栓孔 (910)，所述舵機(jī)連接塊(901)上還設(shè)有用于固定舵機(jī)的至少一個橢圓形固定孔(911)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種用于架空輸電線纜的攀爬蛇形機(jī)器人，其特征在于，所述第一連接件(902)、第二連接件(903)、第三連接件(904)以及第四連接件(905)分別與第五連接件(906)、第六連接件(907)、第七連接件(908)以及第八連接件(909)對應(yīng)設(shè)置；且第一連接件(902)所在平面、第二連接件(903)所在平面、第三連接件(904)所在平面以及第四連接件(905)所在平面分別與第五連接件(906)所在平面、第六連接件(907)所在平面、第七連接件(908)所在平面以及第八連接件(909)所在平面夾角為90°。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于架空輸電線纜的攀爬蛇形機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人單元組件為若干個，首尾相配接。
全文摘要
本發(fā)明一種用于架空輸電線纜的攀爬蛇形機(jī)器人，包括由至少兩個機(jī)器人單元組件首尾連接組成，所述機(jī)器人單元組件包括舵盤連接器(1)以及設(shè)置在舵盤連接器(1)一端的并能驅(qū)動舵盤連接器(1)做±60°偏轉(zhuǎn)運(yùn)動的偏轉(zhuǎn)驅(qū)動器(2)；所述舵盤連接器(1)另一端設(shè)有能驅(qū)動舵盤連接器(1)做±60°俯仰運(yùn)動的俯仰驅(qū)動器(3)以及驅(qū)動舵盤連接器(1)前進(jìn)的行走驅(qū)動器(4)。因此，本發(fā)明具有如下優(yōu)點(diǎn)1.體積小，重量輕，造價低廉；2.對輸電線路環(huán)境的適應(yīng)能力好，可以對大多數(shù)的導(dǎo)線金具具有較強(qiáng)的適應(yīng)能力；3.擴(kuò)展性強(qiáng)，可以通過級聯(lián)的方式在機(jī)器人中添加特殊功能的檢測傳感器，滿足智能電網(wǎng)的日異月新的需求。
文檔編號B62D57/02GK102570349SQ201110455849
公開日2012年7月11日 申請日期2011年12月30日 優(yōu)先權(quán)日2011年12月30日
發(fā)明者吳功平, 楊志勇, 王偉, 白玉成, 肖華, 范蘭蘭 申請人:武漢大學(xué)