專利名稱：電動動力轉(zhuǎn)向控制裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及協(xié)助汽車的駕駛員的操舵力的電動動力轉(zhuǎn)向控制裝置，特別涉及抑制 由于轉(zhuǎn)矩脈動、干擾等引起的振動的技術(shù)。
背景技術(shù)：
在依照汽車的駕駛員對方向盤施加的操舵轉(zhuǎn)矩通過電動機(jī)賦予協(xié)助力的電動動 力轉(zhuǎn)向裝置中，決定與操舵轉(zhuǎn)矩大致成比例的協(xié)助轉(zhuǎn)矩，將保持該比例關(guān)系的轉(zhuǎn)矩比例增 益取得較大，從而使駕駛員的操舵力降低·圓滑化，并且抑制電機(jī)產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩脈動、從路面 傳遞的干擾等的振動，從而提高駕駛員的感覺。在以往的該種電動動力轉(zhuǎn)向控制裝置中，提出了如下結(jié)構(gòu)為了抑制上述電機(jī)的 轉(zhuǎn)矩脈動、路面干擾等振動，使用包括低通濾波器(LPF)與高通濾波器(HPF)的混合濾波 器，通過LPF抽出操舵成分而實(shí)施操舵協(xié)助轉(zhuǎn)矩的控制，并且通過HPF抽出轉(zhuǎn)矩脈動等高頻 振動成分，對該成分使用與上述低頻不同的控制器(其他增益)而進(jìn)行控制(例如，參照專 利文獻(xiàn)1)。另外，還提出了如下結(jié)構(gòu)使用帶通濾波器(BPF)，抽出電機(jī)轉(zhuǎn)速或者操舵角的角 速度的振動成分，從目標(biāo)電流中減去對該振動成分乘上增益而得到的信號，新設(shè)為目標(biāo)電 流，從而構(gòu)成角速度的負(fù)反饋控制，而降低振動(例如，參照專利文獻(xiàn)2)。進(jìn)而，除此以外，還提出了如下結(jié)構(gòu)為了從操舵轉(zhuǎn)矩信號中去除比特變動那樣的 微細(xì)的變動，具備通過滯后函數(shù)進(jìn)行濾波的滯后處理單元(例如，參照專利文獻(xiàn)3)。專利文獻(xiàn)1 日本特登2838053號公報(bào)專利文獻(xiàn)2 日本特開2003-26022號公報(bào)專利文獻(xiàn)3 日本特開2004-170174號公報(bào)在上述專利文獻(xiàn)1、2那樣的以往的電動動力轉(zhuǎn)向裝置中，在抽出轉(zhuǎn)矩脈動、路面 干擾等振動成分時使用高通濾波器(HPF)、低通濾波器(LPF)、或者帶通濾波器(BPF)，例如 在電機(jī)產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩脈動與從路面?zhèn)鬟f的干擾的頻率頻帶處于離開那樣的情況下，僅能夠抽 出某一方的頻率頻帶成分，并且，在轉(zhuǎn)矩脈動、路面干擾等振動成分與操舵成分的頻率頻帶 僅一部分重復(fù)的情況下，也無法進(jìn)行正確的抽出，無法抑制橫跨寬廣的頻帶的所有振動成 分。另外，如上述專利文獻(xiàn)3那樣的以往的電動動力轉(zhuǎn)向裝置那樣，為了去除比特變 動那樣的微細(xì)的變動，而使用滯后函數(shù)進(jìn)行濾波的方法存在無法抽出振動成分這樣的問題。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是為了解決上述那樣的問題而進(jìn)行的，其目的在于得到一種電動動力轉(zhuǎn)向 控制裝置，可以高精度地抽出電機(jī)產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩脈動、來自路面的干擾等的振動成分，通過控 制簡單地降低這些振動成分。
本發(fā)明提供一種電動動力轉(zhuǎn)向控制裝置，包括轉(zhuǎn)矩傳感器，對由駕駛員提供的操 舵轉(zhuǎn)矩進(jìn)行檢測；轉(zhuǎn)矩控制器，基于由上述轉(zhuǎn)矩傳感器檢測出的操舵轉(zhuǎn)矩信號，運(yùn)算輔助上 述操舵轉(zhuǎn)矩的輔助轉(zhuǎn)矩電流；以及電機(jī)，通過上述輔助轉(zhuǎn)矩電流產(chǎn)生輔助轉(zhuǎn)矩，所述電動動 力轉(zhuǎn)向控制裝置的特征在于包括動態(tài)狀態(tài)量檢測單元，對上述電動動力轉(zhuǎn)向裝置或者汽 車的動態(tài)狀態(tài)量進(jìn)行檢測；小振幅過濾濾波器，從上述動態(tài)狀態(tài)量檢測單元的檢測輸出中 過濾振動成分；以及振動抑制控制單元，降低通過該小振幅過濾濾波器得到的振動成分信 號，通過構(gòu)成包括將上述轉(zhuǎn)矩控制器的輸出即輔助轉(zhuǎn)矩電流與上述振動抑制控制單元的輸 出即振動抑制電流進(jìn)行加減法的反饋控制環(huán)，來抑制上述電機(jī)的振動成分。通過使用本發(fā)明的小振幅過濾濾波器，具有可以實(shí)現(xiàn)如下電動動力轉(zhuǎn)向控制裝置 的效果可以高精度地抽出電機(jī)產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩脈動、來自路面的干擾等振幅比操舵成分小的 振動成分，通過反饋控制環(huán)高效地降低這些振動成分。



圖1是示出本發(fā)明的實(shí)施方式1的電動動力轉(zhuǎn)向控制裝置的框線圖。圖2是示出本發(fā)明的實(shí)施方式1以及2中的小振幅過濾濾波器的輸入輸出特性 圖。圖3是示出本發(fā)明的實(shí)施方式1中的微處理機(jī)內(nèi)的處理的流程圖。圖4是示出本發(fā)明的實(shí)施方式1以及2中的小振幅過濾濾波器的結(jié)構(gòu)例的框線 圖。圖5是示出本發(fā)明的實(shí)施方式1以及2中的小振幅過濾濾波器的動作例的輸入輸 出時間波形。圖6是示出本發(fā)明的實(shí)施方式1以及2中的振動抑制控制器的框線圖。圖7是示出本發(fā)明的實(shí)施方式2的電動動力轉(zhuǎn)向控制裝置的框線圖。圖8是示出本發(fā)明的實(shí)施方式2中的微處理機(jī)內(nèi)的處理的流程圖。(標(biāo)號說明)1轉(zhuǎn)矩傳感器，2轉(zhuǎn)矩控制器，5電機(jī)，6電流檢測單元，7轉(zhuǎn)速檢測單元，8小振幅過 濾濾波器，9振動抑制控制單元，21滯后濾波器。
具體實(shí)施例方式實(shí)施方式1圖1是示出本發(fā)明的實(shí)施方式1的電動動力轉(zhuǎn)向控制裝置的結(jié)構(gòu)的框線圖。另外， 此處省略電動動力轉(zhuǎn)向裝置本身的詳細(xì)說明，可以是已經(jīng)公知的結(jié)構(gòu)，例如，可以參照在上 述專利文獻(xiàn)1以及2中說明的結(jié)構(gòu)。在圖中，通過使用了公知的扭桿等的轉(zhuǎn)矩傳感器1對駕駛員操舵的情況的操舵轉(zhuǎn) 矩τ 0進(jìn)行檢測，基于該轉(zhuǎn)矩傳感器輸出運(yùn)算轉(zhuǎn)矩控制器2對電機(jī)5提供的輔助轉(zhuǎn)矩電流 Ia0另一方面，通過公知的轉(zhuǎn)速檢測單元7來檢測電機(jī)5的轉(zhuǎn)速。接下來，通過具有圖2所示的輸入輸出特性的小振幅過濾濾波器8，對來自上述轉(zhuǎn) 速檢測單元7的轉(zhuǎn)速信號Sn進(jìn)行濾波，從而從轉(zhuǎn)速信號Sn中去除操舵成分，僅抽出振動成 分Sb。另外，上述小振幅過濾濾波器8是從操舵成分中僅抽出振幅小的振動成分的濾波器，對于其構(gòu)成方法，在后面詳細(xì)說明。 基于通過小振幅過濾濾波器8抽出的振動成分信號Sb，由振動抑制控制單元9運(yùn) 算振動抑制電流Is，并且通過減法器10從來自上述轉(zhuǎn)矩控制器2的輔助轉(zhuǎn)矩電流Ia中減 去該振動抑制電流Is，從而得到應(yīng)控制電機(jī)5的目標(biāo)電流It。通過電流控制單元3進(jìn)行控 制以使所運(yùn)算的目標(biāo)電流It與通過電流檢測單元6檢測的電流Id —致，例如作為PWM信 號等電壓指令信號Sv輸出到例如由H橋電路構(gòu)成的驅(qū)動電路4，由此將與PWM信號對應(yīng)的 驅(qū)動電流輸出給電機(jī)5。電機(jī)5產(chǎn)生輔助由駕駛員對導(dǎo)向軸提供的操舵力的協(xié)助轉(zhuǎn)矩。另外，圖1所示的控制裝置的結(jié)構(gòu)塊并非全部由硬件構(gòu)成，由通過微處理機(jī)實(shí)現(xiàn) 的軟件構(gòu)成直到根據(jù)轉(zhuǎn)矩傳感器1的輸出轉(zhuǎn)矩信號τ 0與由轉(zhuǎn)速檢測單元7檢測到的信號 Sn通過減法器10運(yùn)算目標(biāo)電流It為止的結(jié)構(gòu)、或者直到來自電流控制單元3的電壓指令 信號Sv為止的結(jié)構(gòu)。微處理機(jī)包括公知的中央處理裝置(CPU)、只讀存儲器(ROM)、隨機(jī)訪 問存儲器(RAM)、以及接口(IF)等，依次抽出存儲在ROM中的程序并通過CPU進(jìn)行期望的運(yùn) 算并且將運(yùn)算結(jié)果臨時保存在RAM中等，從而執(zhí)行軟件而進(jìn)行規(guī)定的控制動作?；趫D3的流程圖，對上述結(jié)構(gòu)的電動動力轉(zhuǎn)向控制裝置的動作進(jìn)行說明。首先， 在步驟SlOl中將作為轉(zhuǎn)矩傳感器1的輸出的操舵轉(zhuǎn)矩信號τ O讀入到微處理機(jī)中，并存儲 在存儲器中。接下來，在步驟S102中將從轉(zhuǎn)速檢測單元7讀入的轉(zhuǎn)速信號Sn存儲在存儲 器中。接下來，在步驟S103中針對操舵轉(zhuǎn)矩信號τ 0通過轉(zhuǎn)矩控制器2運(yùn)算輔助轉(zhuǎn)矩電流 Ia，將其輸出存儲在存儲器中。此處，轉(zhuǎn)矩控制器2也可以是公知的方法，例如有基于預(yù)定 的映射數(shù)據(jù)進(jìn)行運(yùn)算的方法。 接下來，在步驟S104中，針對從轉(zhuǎn)速檢測單元7讀入的轉(zhuǎn)速信號Sn，通過小振幅過 濾濾波器8運(yùn)算振動成分信號Sb，存儲在存儲器中。接下來，在步驟S105中，針對作為小 振幅過濾濾波器8的輸出的振動成分信號Sb，通過振動抑制控制單元9運(yùn)算振動抑制電流 Is，存儲在存儲器中。然后，在步驟S106中在減法器10中，從來自上述轉(zhuǎn)矩控制器2的輔 助轉(zhuǎn)矩電流Ia中減去振動抑制電流Is來決定目標(biāo)電流It。針對每個控制采樣反復(fù)從上述 步驟SlOl到S106的動作來運(yùn)算目標(biāo)電流It。接下來，對小振幅過濾濾波器8進(jìn)行說明。小振幅過濾濾波器如圖2所示具有如 下性質(zhì)大小B以上的變動成分飽和而不輸出，但輸入信號的某動作點(diǎn)附近處的大小B以下 的變動成分作為大小B以下的變動而原封不動地輸出。以希望抽出的振動成分的大小為基 準(zhǔn)并與其對應(yīng)地設(shè)定該寬度即滯后寬度H的大小即可，例如，包含在轉(zhuǎn)速信號中的振動成 分換算到方向盤軸周圍是大致0. 025 0. 25rad/S，并且，操舵轉(zhuǎn)矩信號中的振動成分也是 大致0. 025 0. 25Nm。另外，用單振幅來表示這些振幅值。圖4是示出小振幅過濾濾波器8的一般的結(jié)構(gòu)例的框線圖，包括輸入上述轉(zhuǎn)速檢 測單元7的輸出信號而進(jìn)行具有與上述振動成分對應(yīng)的滯后寬度的滯后處理的滯后濾波 器；從上述轉(zhuǎn)速檢測單元的輸出信號中減去上述滯后濾波器的輸出信號的減法器。從輸入 信號Sn中減去對來自轉(zhuǎn)速檢測單元7的輸入信號Sn進(jìn)行分支并經(jīng)由滯后濾波器21進(jìn)行 濾波而得到的信號H0，得到振動成分信號Sb。根據(jù)圖4的方式，可以通過一般的要素簡單 地構(gòu)成小振幅過濾濾波器8。圖5示出上述圖4所示的小振幅過濾濾波器8的各部分信號的時間波形，在圖中， (a)是輸入信號Sn的波形圖，(b)是滯后濾波器21的輸出信號HO的波形圖，(c)是輸出信號Sb的波形圖。將包含在轉(zhuǎn)速信號中的振動成分都表示成換算到方向盤軸周圍的值(rad/ s)。在(a)所示的輸入信號Sn中，除了振動成分以外，作為振幅大的成分，還存在用單點(diǎn)劃 線表示的操舵成分Ps。(b)所示的滯后輸出HO成為振動成分比輸入信號Sn衰減的波形， 對于作為通過減法器22對該滯后輸出HO與上述輸入信號Sn進(jìn)行運(yùn)算而得到的運(yùn)算結(jié)果 的(c)所示的輸出信號Sb，針對輸入信號Sn去除操舵成分Ps，而僅抽出振動成分Sb。在該情況下，振動成分Sb的振幅相當(dāng)于滯后寬度H (在半波中0. 03 0. 04)，從輸 入信號Sn的振幅(在半波中0. 05)衰減S，所以表示進(jìn)行了滯后處理，當(dāng)然通過適宜調(diào)整 該滯后寬度H而可以控制上述衰減量。一般，由于具有與作為主要的成分的操舵成分Ps相 比，振動成分更小這樣的性質(zhì)，所以通過從操舵成分Ps中僅抽出振幅小的成分的小振幅過 濾濾波器8，可以去除操舵成分Ps，而高精度地抽出振動成分Sb。接下來，對振動抑制控制單元9進(jìn)行說明。振動抑制控制單元9例如有圖6的 (a) (d)那樣的代表例，但都是公知的結(jié)構(gòu)例，也可以使用其他任何控制單元。以下，對圖 6的代表例進(jìn)行說明。首先，(a)示出比例增益控制器，在該情況下，根據(jù)從轉(zhuǎn)速抽出的振動成分信號 Sb，作為實(shí)施制動(damping)控制的控制器而動作，可以基于增益K來降低振動。在上述專利文獻(xiàn)2也有記載，如果通過對轉(zhuǎn)速乘上增益來進(jìn)行負(fù)反饋控制而構(gòu)成 制動控制，則控制在抑制轉(zhuǎn)速的變動的方向上發(fā)揮作用而可以降低振動。(b)示出PID增益控制器的情況，可以通過多個參數(shù)來調(diào)整相位特性、增益特性， 所以可以針對各種振動，比單純的比例增益控制器得到最佳的振動抑制性能。(c)示出使用了繼電器函數(shù)的繼電器控制器，在該情況下，例如，振幅的大小有限， 上限適合于抑制既知的干擾的目的、或者、基于作為極微量的振幅而抽出的振動成分信號 抑制振動的目的，如庫倫摩擦那樣抑制變動那樣地動作。(d)示出使用了飽和函數(shù)的飽和控 制器的情況，具有與使用了繼電器函數(shù)的情況同樣的效果，但具有抑制繼電器函數(shù)那樣的 存在急劇的值的變化時易于產(chǎn)生的震顫等不期待的振動的效果。上述圖6(a) (d)所示 的控制單元是通常被使用的要素，其特征點(diǎn)在于，組合這些控制單元與小振幅過濾濾波器 8，通過包括衰減器10的負(fù)反饋控制，容易地實(shí)現(xiàn)了振動抑制點(diǎn)。如上所述，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式1的結(jié)構(gòu)，可以從轉(zhuǎn)速信號Sn中去除操舵成分 Ps，而高精度地抽出振幅比其小的成分即電機(jī)產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩脈動、來自路面的干擾等振動成 分，可以根據(jù)該抽出的振動成分信號Sb簡單地降低振動，所以可以改善在操舵運(yùn)轉(zhuǎn)時駕駛 員感到的感覺。另外，在上述的結(jié)構(gòu)中，使用了對電機(jī)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行直接檢測的轉(zhuǎn)速檢測單元，但也 可以代替轉(zhuǎn)速檢測單元，而使用對電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度進(jìn)行檢測的旋轉(zhuǎn)角度檢測單元與根據(jù)檢 測的旋轉(zhuǎn)角度信號運(yùn)算轉(zhuǎn)速的轉(zhuǎn)速計(jì)算單元，來得到轉(zhuǎn)速信號。實(shí)施方式2圖7是示出本發(fā)明的實(shí)施方式2的控制裝置的結(jié)構(gòu)的框線圖。在實(shí)施方式1中，針 對轉(zhuǎn)速信號Sn，應(yīng)用小振幅抽出濾波器8實(shí)施了振動抑制控制，但在本實(shí)施方式中，針對由 轉(zhuǎn)矩傳感器1檢測出的操舵轉(zhuǎn)矩信號τ 0應(yīng)用小振幅抽出濾波器8而實(shí)施振動抑制控制。 在圖7中，用同一標(biāo)號表示與圖1相同的部分或者相當(dāng)?shù)牟糠?。在圖中，通過轉(zhuǎn)矩傳感器1對駕駛員操舵的情況的操舵轉(zhuǎn)矩進(jìn)行檢測，基于作為轉(zhuǎn)矩傳感器輸出的操舵轉(zhuǎn)矩信號τ O通過轉(zhuǎn)矩控制器2運(yùn)算輔助轉(zhuǎn)矩電流la。接下來，通 過具有圖2所示的輸入輸出特性的小振幅過濾濾波器8，對來自上述轉(zhuǎn)矩傳感器1的操舵轉(zhuǎn) 矩信號τ O進(jìn)行濾波，從而從操舵轉(zhuǎn)矩信號中去除操舵成分，抽出振動成分Sb。另外，對于 上述小振幅過濾濾波器8的結(jié)構(gòu)以及動作，由于與之前實(shí)施方式1說明的部分相同，所以此 處省略其說明?；谟尚≌穹^濾濾波器8抽出的振動成分信號Sb，通過振動抑制控制單元9運(yùn) 算振動抑制電流Is，并且將其通過加法器12，與來自上述轉(zhuǎn)矩控制器2的輔助轉(zhuǎn)矩電流Ia 相加，從而得到目標(biāo)電流It。通過電流控制單元3進(jìn)行控制以使運(yùn)算的目標(biāo)電流It與通過 電流檢測單元6檢測的電流Id —致，例如作為PWM信號等電壓指令信號Sv而輸出給驅(qū)動 電路4，對電機(jī)5進(jìn)行驅(qū)動，從而產(chǎn)生協(xié)助轉(zhuǎn)矩。接下來，基于圖8的流程圖對上述結(jié)構(gòu)的電動動力轉(zhuǎn)向控制裝置的動作進(jìn)行說 明。首先，在步驟S201中將作為轉(zhuǎn)矩傳感器1的輸出的操舵轉(zhuǎn)矩信號τ 0讀入到微處理機(jī) 并存儲在存儲器中。接下來，在步驟S202中針對操舵轉(zhuǎn)矩信號τ 0通過轉(zhuǎn)矩控制器2運(yùn)算 輔助轉(zhuǎn)矩電流Ia，將其輸出存儲在存儲器中。此處，轉(zhuǎn)矩控制器2可以是公知的方法，例如 有基于預(yù)定的映射進(jìn)行運(yùn)算的方法。
接下來，在步驟S203中，針對操舵轉(zhuǎn)矩信號τ 0，通過小振幅過濾濾波器8運(yùn)算振 動成分信號Sb，存儲在存儲器中。接下來，在步驟S204中，針對振動成分信號Sb，通過振動 抑制控制單元9運(yùn)算振動抑制電流Is，存儲在存儲器中。然后，在步驟S205中通過加法器 12，對來自上述轉(zhuǎn)矩控制器2的輔助轉(zhuǎn)矩電流Id與來自上述振動抑制控制單元9的振動抑 制電流Is進(jìn)行加法而決定目標(biāo)電流It。針對每個控制采樣反復(fù)從步驟S201到S205的動 作，而運(yùn)算目標(biāo)電流It。接下來，對振動抑制控制單元9進(jìn)行說明。在針對操舵轉(zhuǎn)矩信號τ 0應(yīng)用小振幅過濾濾波器8與振動抑制控制單元9的情況 下，如以往通過轉(zhuǎn)矩控制器2的增益來加強(qiáng)干擾抑制效果那樣地動作。在操舵轉(zhuǎn)矩信號τ 0 中，除了操舵成分以外，還存在由于轉(zhuǎn)矩脈動、路面干擾等引起的振動成分，在轉(zhuǎn)矩控制器2 中，具有除了輔助操舵以外，還通過其控制增益來抑制上述振動成分的效果。一般，可知如 果將開環(huán)增益設(shè)為充分大于1，則可以降低干擾的影響，此時，無需如在制動控制中使用的 速度信號那樣使用相位超前的信號，只要通過針對旋轉(zhuǎn)角度、操舵轉(zhuǎn)矩信號的比例增益控 制等來增大控制增益，則開環(huán)增益進(jìn)一步變大而可以進(jìn)一步降低干擾的影響。對于振動抑 制控制單元9，也可以使用公知的任何控制單元，作為代表例，例如以下對圖6的(a)、(b)、 (d)的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明。在圖6(a)的比例增益控制器的情況下，作為基于從操舵轉(zhuǎn)矩抽出的振動成分信 號，僅針對振動成分增大比例增益的控制器而動作。在(b)的PID增益控制器的情況下，可 以通過多個參數(shù)調(diào)整相位特性、增益特性，針對各種的振動，可以比單純的比例增益控制器 能夠得到最佳的振動抑制性能。例如，即使在無法使開環(huán)增益充分大于1的情況下，通過D 增益使相位超前，也可以得到制動那樣的效果，可以抑制振動。另外，在(d)的使用了飽和 函數(shù)的飽和控制器的情況下，在傾斜區(qū)域中，與(a)的比例增益控制器同樣地動作，如果達(dá) 到飽和區(qū)域則設(shè)為恒定值，可以防止使控制指令增大至所需以上。圖6(a)、(b)、(d)所示的 振動抑制單元是通常被使用的要素，通過將其與小振幅過濾濾波器8組合，構(gòu)成反饋控制環(huán)，可以容易地實(shí)現(xiàn)振動抑制。如上所述，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式2的結(jié)構(gòu)，可以從操舵轉(zhuǎn)矩信號τ 0中去除操舵 成分，高精度地抽出作為振幅比其小的成分的電機(jī)產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩脈動、來自路面的干擾等振 動成分，并且根據(jù)該抽出的振動成分信號降低振動，所以可以改善駕駛員感到的感覺。 另外，在上述實(shí)施方式1或者2中，示出了針對根據(jù)轉(zhuǎn)速的檢測信號、旋轉(zhuǎn)角度計(jì) 算的轉(zhuǎn)速信號或者操舵轉(zhuǎn)矩信號，應(yīng)用小振幅過濾濾波器與振動抑制控制單元的情況，但 除此以外，也可以針對旋轉(zhuǎn)角度信號、由觀察者等推測的轉(zhuǎn)速的推測信號、操舵轉(zhuǎn)矩信號的 推測信號、導(dǎo)向輪的操舵角度和操舵速度、或者汽車的橫向加速度和偏航角速度等動態(tài)狀 態(tài)量應(yīng)用。
權(quán)利要求
一種電動動力轉(zhuǎn)向控制裝置，包括轉(zhuǎn)矩傳感器，對由駕駛員提供的操舵轉(zhuǎn)矩進(jìn)行檢測；轉(zhuǎn)矩控制器，基于由上述轉(zhuǎn)矩傳感器檢測出的操舵轉(zhuǎn)矩信號，運(yùn)算輔助上述操舵轉(zhuǎn)矩的輔助轉(zhuǎn)矩電流；以及電機(jī)，通過上述輔助轉(zhuǎn)矩電流產(chǎn)生輔助轉(zhuǎn)矩，所述電動動力轉(zhuǎn)向控制裝置的特征在于包括動態(tài)狀態(tài)量檢測單元，對上述電動動力轉(zhuǎn)向裝置或者汽車的動態(tài)狀態(tài)量進(jìn)行檢測；小振幅過濾濾波器，從上述動態(tài)狀態(tài)量檢測單元的檢測輸出中過濾振動成分；以及振動抑制控制單元，降低通過該小振幅過濾濾波器得到的振動成分信號，通過構(gòu)成包括將上述轉(zhuǎn)矩控制器的輸出即輔助轉(zhuǎn)矩電流與上述振動抑制控制單元的輸出即振動抑制電流進(jìn)行加減法的反饋控制環(huán)，來抑制上述電機(jī)的振動成分。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動動力轉(zhuǎn)向控制裝置，其特征在于 上述小振幅過濾濾波器包括滯后濾波器，輸入上述動態(tài)狀態(tài)量檢測單元的輸出信號，進(jìn)行具有與上述振動成分對 應(yīng)的滯后寬度的滯后函數(shù)處理；以及減法器，從上述動態(tài)狀態(tài)量檢測單元的輸出信號中減去上述滯后濾波器的輸出信號。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動動力轉(zhuǎn)向控制裝置，其特征在于上述動態(tài)狀態(tài)量檢測單元由對上述電機(jī)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行檢測的轉(zhuǎn)速檢測單元構(gòu)成。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動動力轉(zhuǎn)向控制裝置，其特征在于上述動態(tài)狀態(tài)量檢測單元由對上述操舵轉(zhuǎn)矩信號進(jìn)行檢測的轉(zhuǎn)矩傳感器構(gòu)成。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動動力轉(zhuǎn)向控制裝置，其特征在于 上述動態(tài)狀態(tài)量檢測單元包括旋轉(zhuǎn)角度檢測單元，對上述電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度進(jìn)行檢測；以及 轉(zhuǎn)速計(jì)算單元，根據(jù)檢測到的旋轉(zhuǎn)角度信號，運(yùn)算轉(zhuǎn)速。
全文摘要
本發(fā)明得到電動動力轉(zhuǎn)向控制裝置，使用對振幅小的成分進(jìn)行過濾的小振幅過濾濾波器，從轉(zhuǎn)速信號等動態(tài)狀態(tài)量中去除操舵成分，僅高精度地抽出作為振幅比其小的成分的振動成分，通過控制降低這些振動成分。
文檔編號B62D119/00GK101821150SQ20078010100
公開日2010年9月1日 申請日期2007年12月14日 優(yōu)先權(quán)日2007年12月14日
發(fā)明者喜福隆之, 家造坊勛, 松下正樹, 栗重正彥, 澤田誠晉, 遠(yuǎn)藤雅也 申請人:三菱電機(jī)株式會社