專利名稱：部件定位方法及其裝置的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及部件定位方法及其裝置，將由自行機支承的部件對汽車車體等部件組裝對象物進行定位。
背景技術：
眾所周知，作為將部件對部件組裝對象物進行定位的部件定位裝置具備在部件組裝對象物(工件)的下面保持安裝的部件的可動平臺；檢測相對于工件的可動平臺的相對位置的相對位置檢測裝置；基于來自相對位置檢測裝置的信號使可動平臺在同一平面內移動，將該可動平臺相對于工件下面的規(guī)定位置定位在規(guī)定的相對位置的平臺定位裝置；使可動平臺在工件下面升降的升降裝置；安裝在可動平臺上，且在該可動平臺上升及定位狀態(tài)下，將可動平臺保持的部件組裝到工件下面的部件組裝(例如，參照特許文獻1)。
特許文獻1特開昭63-93530號公報但是，在特許文獻1中公開的部件組裝裝置中存在以下這樣的問題由于使用電視攝像機作為檢測可動平臺相對于工件的相對位置的相對位置檢測裝置，因此，因作業(yè)現(xiàn)場的明亮度及雜亂光的存在等作業(yè)環(huán)境而電視攝像機不能正常工作。

發(fā)明內容
本發(fā)明是鑒于現(xiàn)有技術存在的問題點而構成的，其目的在于，提供一種部件定位方法及其裝置，能夠容易且可靠地將由自行機支承的部件對汽車車體等部件組裝對象物進行定位，且作業(yè)性好。
為解決上述課題，本發(fā)明第一方面提供一種部件定位方法，將被自行機支承的部件對部件組裝對象物進行定位，其中，包括將抽出、卷繞自如的線狀構件的前端設置的卡合構件設在上述部件安裝對象物上的工序；檢測上述線狀部件的抽出長度及其所在位置，使上述自行機移動，以消除上述部件組裝對象物和上述部件的相對的錯位的工序；在沒有上述錯位的狀態(tài)下，將上述部件組裝在上述部件組裝對象物上的工序；在將上述部件組裝到上述部件安裝對象物上后，將上述卡合構件從上述部件組裝對象物卸下收回的工序。
本發(fā)明第二方面提供一種部件定位裝置，將被自行機支承的部件對部件組裝對象物進行定位，其中，具備被感應構件，其在線狀構件的前端設置設在上述部件組裝對象物的卡合構件，并將該線狀部件抽出、卷繞自如地收納；第一傳感器，其檢測將上述卡合構件設在上述部件組裝對象物上時的上述線狀構件的抽出長度；第二傳感器，其檢測將上述卡合構件設在部件組裝對象物上時的上述線狀構件的所在位置；控制裝置，其控制上述自行機的移動量，使得上述第一傳感器及第二傳感器的檢測值與基準值一致。
如以上說明，根據(jù)本發(fā)明，只將卡合構件設在部件組裝對象物上，即可不受作業(yè)環(huán)境左右，而相對于部件組裝對象物自動地對部件進行定位。


圖1是本發(fā)明的部件定位裝置的概要說明圖；圖2是傳感器的說明圖(a)和控制動作的說明圖(b)；圖3是表示控制系統(tǒng)的模塊構成圖；圖4是表示本發(fā)明的部件定位方法的作業(yè)順序的流程圖；圖5是動作說明圖、(a)是同步跟蹤狀態(tài)、(b)是目標標記的設定狀態(tài)、(c)是部件的定位、組裝狀態(tài)、(d)是目標標記收回狀態(tài)。
具體實施例方式
下面，參照

本發(fā)明的實施方式。在此，圖1是本發(fā)明的部件定位裝置的概要說明圖、圖2是傳感器和控制動作的說明圖、圖3是表示控制系統(tǒng)的模塊構成圖、圖4本發(fā)明的部件定位方法的作業(yè)順序的流程圖、圖5是動作說明圖。
本發(fā)明的部件定位裝置，如圖1所示，具備自行機1、被感應構件2、第一傳感器3、第二傳感器4和控制裝置5等。再有，被感應構件2、第一傳感器3、第二傳感器4和控制裝置5設置在自行機1內。
自行機1是一種在用頂置吊架10搬運來的部件組裝對象物即汽車車體W的下面支承組裝的部件P，同時與汽車車體W同步將部件P組裝在汽車車體W上的裝置。在自行機1中設置有支承部件P的夾具11、使夾具11升降的升降機12、驅動部13、緊固機構(未圖示)等。
本發(fā)明的實施方式中，由于將被感應構件2、第一傳感器3、以及第二傳感器4編為一組而設置在自行機1的前后，因此，相對于汽車車體W能夠二維(平面)對部件P進行定位。
所以，在將部件P擰入汽車車體W的狀態(tài)下不對其進行定位，能夠很精確地將部件P組裝在汽車車體W上。
被感應構件2，由在汽車車體W下面的規(guī)定部位設定的目標標記(卡合構件)2a、前端安裝有目標標記2a的線體(線狀構件)2b、以及抽出、卷繞自如地收納線體2b的卷線部2c組成。
第一傳感器3如圖2所示，是檢測將目標標記2a設定在汽車車體下面的規(guī)定部位時的線體2b的抽出長度L的旋轉編碼器。第一傳感器3安裝在被感應構件2的卷線部2c的旋轉軸上，由抽出或卷繞線體2b得到的轉數(shù)(旋轉角度)計算線體2b的抽出長度L。
線體2b的抽出長度的基準長度L0為將部件P在汽車車體W下面的規(guī)定位置定位時的線體2b的抽出長度。
第二傳感器4如圖2所示，是以平面(二維)檢測將目標標記2a設定在汽車車體W下面的規(guī)定部位時的線體2b存在的位置(X1、Y1)的變位傳感器。
第二傳感器4由一組發(fā)光器4a和受光器4b、以及另一組發(fā)光器4c和受光器4d組成，使由一個發(fā)光器4a放射的帶狀激光La和另一個發(fā)光器4c放射的帶狀激光La直角交差，在正交的激光La的區(qū)域內形成X·Y平面的檢測區(qū)域D。
而且，因為線體2b通過檢測區(qū)域D時，線體2b遮擋住激光La，因此，其貫通位置(X1、Y1)通過受光器4b、4d檢出。線體2b的基準位置(X0、Y0)成為檢測區(qū)域D的中心位置?；鶞饰恢?X0、Y0)是在將部件P在汽車車體W下面的規(guī)定位置定位時，線體2b貫通檢測區(qū)域D的位置(線體2b垂直于X·Y平面檢測區(qū)域D的位置)。
控制裝置5如圖3所示，具有設定基準值L0、(X0、Y0)的基準值設定部5a、將相當于基準值L0、(X0、Y0)與現(xiàn)在值L、(X1、Y1)的偏差量(偏移量)的操作量供給升降機12和驅動部13的操作部5b等。
而且，控制裝置5控制自行機1的升降機12和驅動部13，以使第一傳感器3的檢測值(現(xiàn)在值)L及第二傳感器4的檢測值(現(xiàn)在值)(X1、Y1)與基準值L0、(X0、Y0)一致。即，如圖2所示，自行機1的驅動部13被反饋控制，使得線體2b的抽出長度的偏移量ΔL(＝L-L0)、及線體2b所在位置的偏移量ΔX(＝X0-X1)、ΔY(＝Y0-Y1)為零。
下面，按照圖4所示的作業(yè)順序的流程表說明本發(fā)明的部件定位方法及其裝置的動作。
首先，在步驟SP1中，在降下處于原位置的自行機1的升降機12的狀態(tài)，將部件P設在夾具11上。
其次，在步驟SP2中，如圖5(a)所示，在將部件P用夾具11支承狀態(tài)下，與用頂置吊架10搬運來的汽車車體W的速度幾乎相同的速度驅動自行機1，使其同步跟蹤汽車車體W。
在步驟SP3中，如圖5(b)所示，作業(yè)者掌握目標標記2a，從卷線部2c抽出線體2b，將兩個目標標記2a分別設定在汽車車體W下面的規(guī)定部位。
于是，在步驟SP4中，自行機1的升降機12和驅動部13被反饋控制，使得線體2b的抽出長度的偏移量ΔL(＝L-L0)、及線體2b所在位置的偏移量ΔX(＝X0-X1)、ΔY(＝Y0-Y1)分別為零。
其次，步驟SP5中，如圖5(c)所示，如果部件P通過自行機1的升降機12和驅動部13定位在汽車車體W下面的規(guī)定位置，則部件P就由緊固器安裝在汽車車體W上。
在步驟SP6中，如圖5(d)所示，作業(yè)者如果確認部件P安裝到了汽車車體W上，則將兩個目標標記2a從汽車車體W上卸下收回。而且，當自行機1自行驅動回到原來的位置時，部件P的組裝作業(yè)就完成了。
工業(yè)上的可利用性根據(jù)本發(fā)明，由于只將卡合構件設在部件組裝對象物上，即可不受作業(yè)環(huán)境左右，而相對于部件組裝對象物自動地對部件進行定位，因此，有利于汽車生產工廠等的組裝生產線的簡易自動化。
權利要求
1.一種部件定位方法，是將被自行機支承的部件相對部件組裝對象物進行定位的方法，其特征在于，包括將設于抽出、卷繞自如的線狀構件的前端的卡合構件裝在上述部件安裝對象物上的工序；檢測上述線狀構件的抽出長度及存在位置，使上述自行機移動，以消除上述部件組裝對象物和上述部件的相對錯位的工序；在消除了上述錯位的狀態(tài)下，將上述部件組裝在上述部件組裝對象物上的工序；在將上述部件組裝到上述部件組裝對象物上后，將上述卡合構件從上述部件組裝對象物卸下收回的工序。
2.一種部件定位裝置，將被自行機支承的部件相對部件組裝對象物進行定位，其特征在于，具有被感應構件，其在線狀構件的前端設置裝于上述部件組裝對象物的卡合構件，并抽出、卷繞自如地收納該線狀構件；第一傳感器，其檢測將上述卡合構件裝于上述部件組裝對象物時的上述線狀構件的抽出長度；第二傳感器，其檢測將上述卡合構件裝于上述部件組裝對象物時的上述線狀構件的存在位置；控制裝置，其控制上述自行機的移動量，使得上述第一傳感器及第二傳感器的檢測值與基準值一致。
全文摘要
本發(fā)明提供一種部件定位裝置，其具備將在前端設有設在汽車車體(W)上的目標標記(2a)的線體(2b)抽出、卷繞自如地收納的被感應件(2)；檢測將目標標記(2a)設在汽車車體(W)上時的線體(2b)抽出長度的第一傳感器(3)；檢測將目標標記(2a)設在汽車車體(W)上時的線體(2b)所在位置的第二傳感器(4)；控制自行機(1)的移動量，使得第一傳感器(3)及第二傳感器(4)的檢測值一定的控制裝置(5)。
文檔編號B62D65/02GK1946513SQ20058001223
公開日2007年4月11日 申請日期2005年1月7日 優(yōu)先權日2004年2月12日
發(fā)明者丸尾勝, 柴山孝男 申請人:本田技研工業(yè)株式會社