專利名稱：便攜式可重構(gòu)履帶機器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種便攜式可重構(gòu)履帶機器人，該機器人由多個獨立模塊組成，具有可重構(gòu)特征以及模塊化的特性。
背景技術(shù)：
隨著技術(shù)的進步和人類社會的需求，機器人被應(yīng)用到社會生活中的方方面面。在一些人無法進入或?qū)θ梭w有危害的區(qū)域進行作業(yè)，例如星球探測、核工業(yè)中的設(shè)備維護與檢修、地下管道的檢測、消防、軍事偵察、礦井維護和采礦等等，在這些結(jié)構(gòu)復(fù)雜的環(huán)境中，都要求機器人具備良好的適應(yīng)地形環(huán)境的能力；在空間狹小區(qū)域，又要求機器人具備較小的體積和靈活實用的結(jié)構(gòu)。傳統(tǒng)的機器人由于自身機械結(jié)構(gòu)的限制，決定了其所具有的運動性能和功能的單一化，無法適應(yīng)復(fù)雜多變的工作環(huán)境和工作任務(wù)。因此，國內(nèi)外一些著名的研究機構(gòu)開始研究和發(fā)展可重構(gòu)機器人，探索可重構(gòu)機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計上的一些難題。然而現(xiàn)有的研究大多集中于可重構(gòu)理論的研究，對具有實用價值的可重構(gòu)機器人的研究則較少。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種便攜式可重構(gòu)履帶機器人，該機器人采用模塊化獨立設(shè)計方案，各個模塊具有標準的連接接口，方便安裝，更換和調(diào)試，通過各個模塊的不同組合形式，實現(xiàn)了履帶機器人構(gòu)型的可重構(gòu)。本發(fā)明的機器人具有對復(fù)雜地形環(huán)境更強的適應(yīng)能力，并具有多種重構(gòu)變形能力，具備良好的運動性能。
本發(fā)明的一種便攜式可重構(gòu)履帶機器人，由運動機構(gòu)和控制模塊構(gòu)成，所述的控制模塊安裝于控制箱內(nèi)。所述的運動機構(gòu)由基礎(chǔ)運動模塊、轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)模塊和連接桿模塊組成，轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)模塊和控制箱安裝在基礎(chǔ)運動模塊的雙立式機架同一側(cè)面上；連接桿模塊安裝在基礎(chǔ)運動模塊的從動輪軸的一端上，連接桿模塊用于連接每一個可重構(gòu)履帶機器人與另一個可重構(gòu)履帶機器人的組合；所述基礎(chǔ)運動模塊由雙立式機架、履帶、導(dǎo)向輪、電機、從動輪、驅(qū)動輪、萬向節(jié)、從動錐形齒輪、主動錐形齒輪、從動輪軸和萬向節(jié)固定架構(gòu)成，雙立式機架的兩端分別安裝有驅(qū)動輪和從動輪，導(dǎo)向輪、電機、萬向節(jié)固定架和舤機固定架安裝在雙立式機架的兩內(nèi)側(cè)機架體上；電機輸出軸連接有萬向節(jié)，萬向節(jié)安裝在萬向節(jié)固定架上，安裝在萬向節(jié)上的主動錐形齒輪與從動錐形齒輪嚙合，從動錐形齒輪安裝在驅(qū)動輪的軸上；所述轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)模塊由舤機固定架、舤機、扭轉(zhuǎn)齒輪、第一級傳動齒輪、第二級傳動齒輪和第三級傳動齒輪構(gòu)成，舤機安裝在舤機固定架上，舤機的輸出端連接有第一級傳動齒輪，第一級傳動齒輪與第二級傳動齒輪嚙合，第二級傳動齒輪與第三級傳動齒輪固連在一起，并安裝在舤機固定架的一軸上，第三級傳動齒輪與扭轉(zhuǎn)齒輪嚙合，扭轉(zhuǎn)齒輪安裝在連接桿模塊上，連接桿模塊連接在從動輪軸的一端，連接桿模塊的另一端可以不與任何機構(gòu)連接；所述連接桿模塊為圓筒狀，其上設(shè)有多個用于固緊連接用的螺紋孔。
所述的便攜式可重構(gòu)履帶機器人，其連接桿模塊的另一端可以連接在第二個履帶機器人的基礎(chǔ)運動模塊的從動輪軸上，組合形成帶有扭轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的兩節(jié)并聯(lián)模式履帶機器人或者兩節(jié)串聯(lián)模式機器人。此種結(jié)構(gòu)的組合機器人中第二個履帶機器人上未安裝轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)模塊。
所述的便攜式可重構(gòu)履帶機器人，其連接桿模塊的另一端可以連接在第二個履帶機器人的基礎(chǔ)運動模塊的從動輪軸上，第二個履帶機器人的從動輪軸的另一端連接在第二個連接桿模塊的一端上，第二個連接桿模塊的另一端連接在第三個履帶機器人的基礎(chǔ)運動模塊的從動輪軸上，組合形成帶有兩個扭轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的三節(jié)串并模式履帶機器人。此種結(jié)構(gòu)的組合機器人中第二個履帶機器人上未安裝轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)模塊。
所述的便攜式可重構(gòu)履帶機器人，其連接桿模塊的另一端可以連接在第二個履帶機器人的基礎(chǔ)運動模塊的從動輪軸上，第二個履帶機器人的從動輪軸的另一端連接在第二個連接桿模塊的一端上，第二個連接桿模塊的另一端連接在第四個履帶機器人的基礎(chǔ)運動模塊的從動輪軸上，第四個履帶機器人的從動輪軸的另一端連接在第三個連接桿模塊的一端上，第三個連接桿模塊的另一端連接在第三個履帶機器人的基礎(chǔ)運動模塊的從動輪軸上，組合形成帶有兩個扭轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的四節(jié)串并模式履帶機器人。此種結(jié)構(gòu)的組合機器人中第二個履帶機器人和第四個履帶機器人上未安裝轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)模塊。
本發(fā)明便攜式可重構(gòu)履帶機器人的優(yōu)點(1)采用模塊化獨立設(shè)計方案，各個模塊具有標準的連接接口，方便安裝，更換和調(diào)試；(2)行駛機構(gòu)采用履帶式結(jié)構(gòu)，具有地形適應(yīng)性強，行駛穩(wěn)定可靠；(3)對機器人的控制采用分布式控制方案，其控制結(jié)構(gòu)簡單、靈活；(4)模塊內(nèi)部的各個部分都采用單獨封裝的模式，能夠?qū)崿F(xiàn)即插即用的性能；(5)硬件結(jié)構(gòu)設(shè)計緊湊、合理，使得本發(fā)明的可重構(gòu)履帶機器人體積尺寸小。


圖1是本發(fā)明可重構(gòu)機器人外觀示意圖。
圖2是本發(fā)明連接桿模塊外觀示意圖。
圖3是本發(fā)明未安裝履帶的基礎(chǔ)運動模塊裝配圖。
圖4是本發(fā)明轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)模塊裝配圖。
圖5是兩節(jié)并聯(lián)模式結(jié)構(gòu)機器人。
圖6是兩節(jié)串聯(lián)模式結(jié)構(gòu)機器人。
圖7是三節(jié)串并模式結(jié)構(gòu)機器人。
圖8是四節(jié)串聯(lián)模式結(jié)構(gòu)機器人。
圖中1.基礎(chǔ)運動模塊2.轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)模塊3.連接桿模塊4.控制箱101.雙立式機架102.履帶 103.導(dǎo)向輪104.電機105.從動輪106.驅(qū)動輪107.萬向節(jié)108.從動錐形齒輪109.主動錐形齒輪110.從動輪軸 111.萬向節(jié)固定架201.舤機固定架202.舤機 203.扭轉(zhuǎn)齒輪 204.第一級傳動齒輪205.第二級傳動齒輪 206.第三級傳動齒輪5.第一個履帶機器人 6.第二個履帶機器人7.第三個履帶機器人8.第四個履帶機器人 9.第二連接桿模塊 10.第三連接桿模塊具體實施方式
下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明作進一步的詳細說明。
本發(fā)明中的可重構(gòu)履帶機器人是由一套具有各種尺寸和性能特征的可交換模塊組成，能夠被裝配成各種不同構(gòu)型的機器人，因此具有更強的環(huán)境適應(yīng)能力，具有多變的形態(tài)，簡單的結(jié)構(gòu)，強壯的本體和低廉的成本等優(yōu)點?？山粨Q模塊是指能夠獨立的、也可組合實現(xiàn)不同機器人結(jié)構(gòu)變化的基礎(chǔ)運動模塊1、轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)模塊2、連接桿模塊3和控制模塊，經(jīng)過上述模塊的組合就構(gòu)成了一個如圖1所示的一個完整的，可執(zhí)行任務(wù)的履帶機器人。
在本發(fā)明中，控制模塊作為可重構(gòu)履帶機器人的控制核心，通過無線數(shù)傳模塊接收控制人員的命令，指揮控制著機器人的具體動作，不僅完成對驅(qū)動器的控制，實現(xiàn)機器人的基本運動——前進、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)；還負責(zé)接收傳感器的信息，并對信息進行處理和返回信息到上位機；同時控制轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)模塊的運動，完成可重構(gòu)機器人構(gòu)形的變化?？刂颇K的相關(guān)信息已于2004年8月在國際會議論文集名稱IEEEInternational Conference on Robotics and Biomimetics 2004.(中文譯文機器人學(xué)與仿生學(xué)國際會議)頁碼P456～P460中公開發(fā)表，作者Zou Dan，Wang Tianmiao，Liang Jianhong，Han Guang.文章題目Modularization ofMiniature Tracked Reconnaissance Robot(中文譯文微小型履帶式偵察機器人的模塊化設(shè)計與實驗研究)。故在本發(fā)明專利申請中不對控制模塊進行詳細的說明。
請參見圖1～圖4所示，本發(fā)明是一種便攜式可重構(gòu)履帶機器人，由運動機構(gòu)和控制模塊構(gòu)成，所述的控制模塊安裝于控制箱4內(nèi)，所述的運動機構(gòu)由基礎(chǔ)運動模塊1、轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)模塊2和連接桿模塊3組成，轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)模塊2和控制箱4安裝在基礎(chǔ)運動模塊1的雙立式機架10同一側(cè)面上；連接桿模塊3安裝在基礎(chǔ)運動模塊1的從動輪軸110的一端上，連接桿模塊3用于連接每一個可重構(gòu)履帶機器人與另一個可重構(gòu)履帶機器人的組合；所述基礎(chǔ)運動模塊1由雙立式機架101、履帶102、導(dǎo)向輪103、電機104、從動輪105、驅(qū)動輪106、萬向節(jié)107、從動錐形齒輪108、主動錐形齒輪109、從動輪軸110和萬向節(jié)固定架111構(gòu)成，雙立式機架101的兩端分別安裝有驅(qū)動輪106和從動輪105，導(dǎo)向輪103、電機104、萬向節(jié)固定架111和舤機固定架201安裝在雙立式機架101的兩內(nèi)側(cè)機架體上；電機104輸出軸連接有萬向節(jié)107，萬向節(jié)107安裝在萬向節(jié)固定架111上，安裝在萬向節(jié)107上的主動錐形齒輪109與從動錐形齒輪108嚙合，從動錐形齒輪108安裝在驅(qū)動輪106的軸上；所述轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)模塊2由舤機固定架201、舤機202、扭轉(zhuǎn)齒輪203、第一級傳動齒輪204、第二級傳動齒輪205和第三級傳動齒輪206構(gòu)成，舤機202安裝在舤機固定架201上，舤機202的輸出端連接有第一級傳動齒輪204，第一級傳動齒輪204與第二級傳動齒輪205嚙合，第二級傳動齒輪205與第三級傳動齒輪206固連在一起，并安裝在舤機固定架201的一軸上，第三級傳動齒輪206與扭轉(zhuǎn)齒輪203嚙合，扭轉(zhuǎn)齒輪203安裝在連接桿模塊3上，連接桿模塊3連接在從動輪軸110的一端，連接桿模塊3的另一端可以不與任何機構(gòu)連接；所述連接桿模塊3為圓筒狀，其上設(shè)有多個用于固緊連接用的螺紋孔。
在本發(fā)明，便攜式可重構(gòu)履帶機器人中，由于是模塊化設(shè)計方案，各個模塊具有獨立的標準接口，故連接桿模塊3的另一端可以連接在第二個履帶機器人6的基礎(chǔ)運動模塊的從動輪軸上，組合形成帶有扭轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的兩節(jié)并聯(lián)模式履帶機器人或者兩節(jié)串聯(lián)模式機器人。兩節(jié)并聯(lián)模式機器人如圖5所示，將兩個可重構(gòu)履帶機器人通過連接桿模塊3組合，第一個可重構(gòu)履帶機器人5的從動輪軸111端連接有連接桿模塊3，連接桿模塊3的一端連接有轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)模塊2的扭轉(zhuǎn)齒輪203，連接桿模塊3的另一端連接在第二個可重構(gòu)履帶機器人6的從動輪軸上形成并聯(lián)模式的機器人。由于翻轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的驅(qū)動模式，在第二個可重構(gòu)履帶機器人6上可以省略轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)模塊2，以達到節(jié)約資源和減少機器人重量的目的。
在本發(fā)明中的兩節(jié)串聯(lián)模式機器人如圖6所示，此種串聯(lián)模式的機器人是由并聯(lián)模式機器人通過扭轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)模塊2的轉(zhuǎn)動構(gòu)成的。
在本發(fā)便攜式可重構(gòu)履帶機器人中，連接桿模塊3的另一端可以連接在第二個履帶機器人6的基礎(chǔ)運動模塊的從動輪軸上，第二個履帶機器人6的從動輪軸的另一端連接在第二個連接桿模塊9的一端上，第二個連接桿模塊9的另一端連接在第三個履帶機器人7的基礎(chǔ)運動模塊的從動輪軸上，組合形成帶有兩個扭轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的三節(jié)串并模式履帶機器人。由于翻轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的驅(qū)動模式，在第二個可重構(gòu)履帶機器人6上可以省略轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)模塊2，以達到節(jié)約資源和減少機器人重量的目的。三節(jié)串并模式機器人如圖7所示，此種模式機器人由三個可重構(gòu)履帶機器人組成，其中兩個可重構(gòu)履帶機器人并列放置(含有轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)模塊2)，另一個可重構(gòu)履帶機器人(無轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)模塊2)通過其從動輪軸110的兩端分別連接在兩個可重構(gòu)履帶機器人的中間構(gòu)成的。
在本發(fā)明便攜式可重構(gòu)履帶機器人中，連接桿模塊3的另一端可以連接在第二個履帶機器人6的基礎(chǔ)運動模塊的從動輪軸上，第二個履帶機器人6的從動輪軸的另一端連接在第二個連接桿模塊9的一端上，第二個連接桿模塊9的另一端連接在第四個履帶機器人8的基礎(chǔ)運動模塊的從動輪軸上，第四個履帶機器人8的從動輪軸的另一端連接在第三個連接桿模塊10的一端上，第三個連接桿模塊10的另一端連接在第三個履帶機器人7的基礎(chǔ)運動模塊的從動輪軸上，組合形成帶有兩個扭轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的四節(jié)串并模式履帶機器人。第二個履帶機器人6和第四個履帶機器人8上未安裝轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)模塊2，以達到節(jié)約資源和減少機器人重量的目的。四節(jié)串并模式機器人如圖8所示，此種模式機器人由四個可重構(gòu)履帶機器人組成，其中兩個可重構(gòu)履帶機器人并列放置(含有轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)模塊2)，另兩個可重構(gòu)履帶機器人(無轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)模塊2)通過其從動輪軸110的兩端分別連接在兩個可重構(gòu)履帶機器人的中間構(gòu)成的，其中不含有轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)模塊2的可重構(gòu)履帶機器人之間安裝有一連接桿模塊3。
本發(fā)明的便攜式可重構(gòu)履帶機器人，開發(fā)了用于完成復(fù)雜地形偵察作業(yè)的可重構(gòu)履帶機器人。從可重構(gòu)機器人的特點出發(fā)，研究了模塊化的機械電氣結(jié)構(gòu)和控制方法實現(xiàn)。履帶機器人由四個基礎(chǔ)運動模塊，三個連接桿模塊和兩個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)模塊組成，通過各個模塊的不同組合形式，實現(xiàn)了履帶機器人構(gòu)型的可重構(gòu)。履帶機器人采用分布式控制結(jié)構(gòu)，研究實現(xiàn)了機械構(gòu)型發(fā)生改變時控制系統(tǒng)的可重構(gòu)。通過真實模擬樓宇內(nèi)房間偵察作業(yè)，驗證了可重構(gòu)履帶機器人具備了復(fù)雜地形環(huán)境適應(yīng)能力和簡單方便的可重構(gòu)性能。
權(quán)利要求
1.一種便攜式可重構(gòu)履帶機器人，由運動機構(gòu)和控制模塊構(gòu)成，所述的控制模塊安裝于控制箱(4)內(nèi)，其特征在于所述的運動機構(gòu)由基礎(chǔ)運動模塊(1)、轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)模塊(2)和連接桿模塊(3)組成，轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)模塊(2)和控制箱(4)安裝在基礎(chǔ)運動模塊(1)的雙立式機架(101)同一側(cè)面上；連接桿模塊(3)安裝在基礎(chǔ)運動模塊(1)的從動輪軸(110)的一端上，連接桿模塊(3)用于連接每一個可重構(gòu)履帶機器人與另一個可重構(gòu)履帶機器人的組合；所述基礎(chǔ)運動模塊(1)由雙立式機架(101)、履帶(102)、導(dǎo)向輪(103)、電機(104)、從動輪(105)、驅(qū)動輪(106)、萬向節(jié)(107)、從動錐形齒輪(108)、主動錐形齒輪(109)、從動輪軸(110)和萬向節(jié)固定架(111)構(gòu)成，雙立式機架(101)的兩端分別安裝有驅(qū)動輪(106)和從動輪(105)，導(dǎo)向輪(103)、電機(104)、萬向節(jié)固定架(111)和舤機固定架(201)安裝在雙立式機架(101)的兩內(nèi)側(cè)機架體上；電機(104)輸出軸連接有萬向節(jié)(107)，萬向節(jié)(107)安裝在萬向節(jié)固定架(111)上，安裝在萬向節(jié)(107)上的主動錐形齒輪(109)與從動錐形齒輪(108)嚙合，從動錐形齒輪(108)安裝在驅(qū)動輪(106)的軸上；所述轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)模塊(2)由舤機固定架(201)、舤機(202)、扭轉(zhuǎn)齒輪(203)、第一級傳動齒輪(204)、第二級傳動齒輪(205)和第三級傳動齒輪(206)構(gòu)成，舤機(202)安裝在舤機固定架(201)上，舤機(202)的輸出端連接有第一級傳動齒輪(204)，第一級傳動齒輪(204)與第二級傳動齒輪(205)嚙合，第二級傳動齒輪(205)與第三級傳動齒輪(206)固連在一起，并安裝在舤機固定架(201)的一軸上，第三級傳動齒輪(206)與扭轉(zhuǎn)齒輪(203)嚙合，扭轉(zhuǎn)齒輪(203)安裝在連接桿模塊(3)上，連接桿模塊(3)連接在從動輪軸(110)的一端，連接桿模塊(3)的另一端可以不與任何機構(gòu)連接；所述連接桿模塊(3)為圓筒狀，其上設(shè)有多個用于固緊連接用的螺紋孔。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的便攜式可重構(gòu)履帶機器人，其特征在于連接桿模塊(3)的另一端可以連接在第二個履帶機器人(6)的基礎(chǔ)運動模塊的從動輪軸上，組合形成帶有扭轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的兩節(jié)并聯(lián)模式履帶機器人或者兩節(jié)串聯(lián)模式機器人。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的便攜式可重構(gòu)履帶機器人，其特征在于第二個履帶機器人(6)上未安裝轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)模塊(2)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的便攜式可重構(gòu)履帶機器人，其特征在于連接桿模塊(3)的另一端可以連接在第二個履帶機器人(6)的基礎(chǔ)運動模塊的從動輪軸上，第二個履帶機器人(6)的從動輪軸的另一端連接在第二個連接桿模塊(9)的一端上，第二個連接桿模塊(9)的另一端連接在第三個履帶機器人(7)的基礎(chǔ)運動模塊的從動輪軸上，組合形成帶有兩個扭轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的三節(jié)串并模式履帶機器人。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的便攜式可重構(gòu)履帶機器人，其特征在于第二個履帶機器人(6)上未安裝轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)模塊(2)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的便攜式可重構(gòu)履帶機器人，其特征在于連接桿模塊(3)的另一端可以連接在第二個履帶機器人(6)的基礎(chǔ)運動模塊的從動輪軸上，第二個履帶機器人(6)的從動輪軸的另一端連接在第二個連接桿模塊(9)的一端上，第二個連接桿模塊(9)的另一端連接在第四個履帶機器人(8)的基礎(chǔ)運動模塊的從動輪軸上，第四個履帶機器人(8)的從動輪軸的另一端連接在第三個連接桿模塊(10)的一端上，第三個連接桿模塊(10)的另一端連接在第三個履帶機器人(7)的基礎(chǔ)運動模塊的從動輪軸上，組合形成帶有兩個扭轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的四節(jié)串并模式履帶機器人。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的便攜式可重構(gòu)履帶機器人，其特征在于第二個履帶機器人(6)和第四個履帶機器人(8)上未安裝轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)模塊(2)。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種便攜式可重構(gòu)履帶機器人，由運動機構(gòu)和控制模塊構(gòu)成，控制模塊安裝于控制箱內(nèi)，運動機構(gòu)由基礎(chǔ)運動模塊、轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)模塊和連接桿模塊組成，轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)模塊和控制箱安裝在基礎(chǔ)運動模塊的雙立式機架同一側(cè)面上；連接桿模塊安裝在基礎(chǔ)運動模塊的從動輪軸的一端上，連接桿模塊用于連接每一個可重構(gòu)履帶機器人與另一個可重構(gòu)履帶機器人的組合。本發(fā)明的機器人采用模塊化獨立設(shè)計方案，各個模塊具有標準的連接接口，方便安裝，更換和調(diào)試，通過各個模塊的不同組合形式，實現(xiàn)了履帶機器人構(gòu)型的可重構(gòu)。本發(fā)明的機器人具有對復(fù)雜地形環(huán)境更強的適應(yīng)能力，并具有多種重構(gòu)變形能力，具備良好的運動性能。
文檔編號B62D55/00GK1673016SQ200510063049
公開日2005年9月28日 申請日期2005年4月5日 優(yōu)先權(quán)日2005年4月5日
發(fā)明者梁建宏, 王田苗, 鄒丹, 韓廣, 王野 申請人:北京航空航天大學(xué)