一種可自動(dòng)跟隨的牽引式電動(dòng)平板車的制作方法
【專利摘要】一種可自動(dòng)跟隨的牽引式電動(dòng)平板車，包括車身，車身上安裝有牽引裝置、車尾掛鉤和微控制器；牽引裝置包括牽引底座，牽引底座上豎直安裝有可繞轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸與牽引底座之間安裝有第一角度傳感器，轉(zhuǎn)軸頂部設(shè)有中空的牽引拉桿，牽引拉桿的一端通過(guò)與轉(zhuǎn)軸相連，并可上下擺動(dòng)，轉(zhuǎn)軸與牽引拉桿之間安裝有第二角度傳感器，牽引拉桿內(nèi)設(shè)有彈簧，牽引拉桿與轉(zhuǎn)軸的連接端設(shè)有拉力傳感器，拉力傳感器與彈簧一端相連；微控制器分別與角度傳感器、拉力傳感器、蓄電池、電機(jī)調(diào)速器、轉(zhuǎn)向器和駐車制動(dòng)裝置相連，電機(jī)調(diào)速器連接電機(jī)。該電動(dòng)平板車載運(yùn)過(guò)程中，拆卸維護(hù)方便，造價(jià)低廉，無(wú)需人工提供動(dòng)力，可實(shí)現(xiàn)一人輕松控制多車載運(yùn)重物。
【專利說(shuō)明】
一種可自動(dòng)跟隨的牽弓I式電動(dòng)平板車
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明屬于電動(dòng)車技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種電動(dòng)平板車，具體涉及一種可自動(dòng)跟隨、可多車級(jí)連的牽引式電動(dòng)平板車。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著經(jīng)濟(jì)社會(huì)的快速發(fā)展，人們的生活節(jié)奏在逐漸加快，平板車因其方便、經(jīng)濟(jì)、靈活、實(shí)用、易清理等諸多優(yōu)點(diǎn)，廣泛應(yīng)用于物流、環(huán)衛(wèi)、廠區(qū)、礦區(qū)、等短途運(yùn)輸領(lǐng)域，成為倉(cāng)庫(kù)內(nèi)部及倉(cāng)庫(kù)與倉(cāng)庫(kù)之間短距離定點(diǎn)頻繁運(yùn)載重物的首選運(yùn)輸工具?，F(xiàn)有的電動(dòng)平板車有:I)站駕式或坐駕式，需要專門的駕駛室，減少了車輛有效載荷，且體型龐大，通過(guò)性較差，售價(jià)較高。2)人工地面步行駕駛式，人工操控，費(fèi)時(shí)費(fèi)力，智能化程度不高。3)遠(yuǎn)程無(wú)線控制式，操作難度大，存在失控的安全隱患，成本過(guò)高?，F(xiàn)有的電動(dòng)平板車，均不能實(shí)現(xiàn)車與車首尾級(jí)連，無(wú)法實(shí)現(xiàn)一人控制多車，難以提高運(yùn)輸效率。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的是提供一種能通過(guò)牽引方式自動(dòng)跟隨，多車級(jí)連實(shí)現(xiàn)一人操控多車的牽引式電動(dòng)平板車。
[0004]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案:一種可自動(dòng)跟隨的牽引式電動(dòng)平板車，包括車身，車身一端安裝有牽引裝置，車身另一端安裝有車尾掛鉤，車身上設(shè)有微控制器、電機(jī)調(diào)速器、轉(zhuǎn)向器、駐車制動(dòng)裝置、蓄電池和電機(jī)；
所述的牽引裝置包括牽引底座，牽引底座上豎直安裝有轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸可繞自身軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)軸上或牽引底座上安裝有第一角度傳感器，轉(zhuǎn)軸頂部設(shè)有中空的牽引拉桿，牽引拉桿的一端通過(guò)銷軸與轉(zhuǎn)軸相連接，牽引拉桿可繞該銷軸上下擺動(dòng)，轉(zhuǎn)軸上或牽引拉桿上安裝有第二角度傳感器，牽引拉桿另一端為自由端，牽引拉桿內(nèi)設(shè)有彈簧，牽引拉桿與轉(zhuǎn)軸的連接端設(shè)有拉力傳感器，拉力傳感器與彈簧的一端相連;第一角度傳感器、第二角度傳感器、拉力傳感器、蓄電池、電機(jī)調(diào)速器、轉(zhuǎn)向器和駐車制動(dòng)裝置均與微控制器相連，電機(jī)調(diào)速器與電機(jī)相連。
[0005]本發(fā)明電動(dòng)平板車采用微控制器控制各運(yùn)行部件，在載運(yùn)過(guò)程中，可實(shí)現(xiàn)一人輕松控制多車載運(yùn)重物，操作簡(jiǎn)單，省時(shí)省力，提高了平板車的載運(yùn)效率。具有較高的防護(hù)性、穩(wěn)定性、安全性、實(shí)用性等特點(diǎn)，且成本低廉、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、體型適中、構(gòu)造美觀、機(jī)動(dòng)靈活性強(qiáng)，拆卸維護(hù)方便。造價(jià)低廉，無(wú)需人工提供動(dòng)力。
【附圖說(shuō)明】
[0006]圖1是本發(fā)明電動(dòng)平板車的示意圖。
[0007]圖2是本發(fā)明電動(dòng)平板車中牽引裝置的示意圖。
[0008]圖3是本發(fā)明電動(dòng)平板車中微控制器與其控制器件的連接示意圖。
[0009]圖4是本發(fā)明電動(dòng)平板車的工作主流程圖。
[0010]圖5是本發(fā)明電動(dòng)平板車多車級(jí)連示意圖。
[0011]圖中:1.牽引裝置，2.車身，3.車尾掛鉤，4.彈簧，5.牽引拉桿，6.轉(zhuǎn)軸，7.牽引底座，8.接線端口，9.牽引環(huán)，10.微控制器，11.蓄電池，12.電機(jī)，13.電機(jī)調(diào)速器，14.轉(zhuǎn)向器，15.駐車制動(dòng)裝置，16.拉力傳感器，17.第一角度傳感器，18.第二角度傳感器。
【具體實(shí)施方式】
[0012]下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說(shuō)明。
[0013]如圖1所示，本發(fā)明電動(dòng)平板車，包括車身2，車身2包括車架，車架上安裝有用于裝載物品的平板，車架的一端安裝有牽引裝置I，車架的另一端安裝有車尾掛鉤3;車架上還設(shè)有微控制器10、電機(jī)調(diào)速器13、轉(zhuǎn)向器14、駐車制動(dòng)裝置15、蓄電池11和電機(jī)12。
[0014]如圖2所示，本發(fā)明電動(dòng)平板車中的牽引裝置I，包括牽引底座7，牽引底座7上豎直安裝有轉(zhuǎn)軸6和接線端口 8，轉(zhuǎn)軸6可繞自身軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)軸6上安裝有第一角度傳感器17，第一角度傳感器17也可以安裝在牽引底座7上，轉(zhuǎn)軸6頂部設(shè)有中空的牽引拉桿5，牽引拉桿5的一端通過(guò)銷軸與轉(zhuǎn)軸6相連接，牽引拉桿5可繞銷軸上下擺動(dòng)，轉(zhuǎn)軸6上安裝有第二角度傳感器18，第二角度傳感器18也可以安裝在牽引拉桿5上，牽引拉桿5的另一端為自由端，牽引拉桿5的自由端設(shè)有牽引環(huán)9;牽引拉桿5內(nèi)設(shè)有彈簧4，彈簧4的一端與牽引環(huán)9相連，彈簧4的另一端與拉力傳感器16相連;第一角度傳感器17、第二角度傳感器18和拉力傳感器16均通過(guò)接線端口 8與微控制器10相連，微控制器10還分別與蓄電池11、電機(jī)調(diào)速器13、轉(zhuǎn)向器14和駐車制動(dòng)裝置15相連，如圖3所示，電機(jī)調(diào)速器13與電機(jī)12相連接。
[0015]第一角度傳感器17和第二角度傳感器18均采用模數(shù)轉(zhuǎn)化角度傳感器。第一角度傳感器17用于感知牽引力的方向；第二角度傳感器18用于感知牽引拉桿5的仰角大小，并將所測(cè)得角度信號(hào)模數(shù)轉(zhuǎn)化后送往微控制器13。
[0016]微控制器10，用于對(duì)整個(gè)系統(tǒng)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，用于控制其它器件。
[0017]電機(jī)12，用于為電動(dòng)平板車提供運(yùn)行的動(dòng)力。
[0018]電機(jī)調(diào)速器13受微控制器10控制，用于控制電機(jī)12的轉(zhuǎn)速，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)平板車運(yùn)行速度隨著牽引力的變化而變化，此外，當(dāng)牽引力消失的瞬間，控制電機(jī)12反轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)剎車制動(dòng)。
[0019]轉(zhuǎn)向器14受微控制器10控制，用于控制電動(dòng)平板車前進(jìn)的方向。
[0020]駐車制動(dòng)裝置15受微控制器10控制，當(dāng)牽引拉桿5不受牽引力作用自然下垂時(shí)，牽弓丨拉桿5的仰角，也就是圖2中示出的牽引拉桿5與水平面之間的夾角α小于“0°”時(shí)，駐車制動(dòng)裝置15運(yùn)行將平板車后輪抱剎制動(dòng)。
[0021]以連接牽引拉桿5和轉(zhuǎn)軸6的銷軸軸線所在水平面為基準(zhǔn)面，微控制器10中設(shè)定牽引拉桿5自由端位于該基準(zhǔn)面上方時(shí)，夾角α大于“0°”，設(shè)定牽引拉桿5自由端位于該基準(zhǔn)面下方時(shí)，夾角α小于“0°”。
[0022]蓄電池11用于給整個(gè)電動(dòng)平板車供電。
[0023]彈簧4起到緩沖牽引力的作用。拉力傳感器16用于測(cè)量牽引力大小;接線端口9，用于傳感器與微控制器10間的測(cè)量數(shù)據(jù)傳遞。
[0024]用本發(fā)明電動(dòng)平板車轉(zhuǎn)運(yùn)物品時(shí):開啟電源開關(guān)，系統(tǒng)上電，微控制器10初始化，如圖4所示，此時(shí)，牽引拉桿5在重力作用下，其自由端自然下垂，第二角度傳感器18測(cè)得牽引拉桿5的仰角小于“0°”，駐車制動(dòng)裝置15抱剎制動(dòng)電動(dòng)平板車后輪，電動(dòng)平板車處于駐車狀態(tài)。在外力牽引作用下，牽引拉桿5自由端抬起，第二角度傳感器18測(cè)得牽引拉桿5的仰角大于“0°”，駐車制動(dòng)裝置15解除抱剎制動(dòng)狀態(tài)，平板車解除駐車。本電動(dòng)平板車運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，微控制器10根據(jù)第一角度傳感器17輸送的數(shù)據(jù)，判斷牽引角度是否變化，當(dāng)牽引角度發(fā)生變化時(shí)，微控制器10控制轉(zhuǎn)向器14促使平板車前輪轉(zhuǎn)動(dòng)，改變前進(jìn)的方向。微控制器10根據(jù)拉力傳感器16輸送的數(shù)據(jù)判斷牽引拉桿5所受拉力是否超出設(shè)置范圍，當(dāng)拉力超出設(shè)定值時(shí)，微控制器10控制電機(jī)調(diào)速器13隨牽引拉力大小改變電機(jī)12轉(zhuǎn)速，驅(qū)動(dòng)平板車跟隨式前行，且拉力越大車速越快。最后，當(dāng)停止對(duì)平板車牽引時(shí)，牽引拉桿5自然落下，牽引拉桿5的仰角小于“0°”，駐車制動(dòng)裝置15抱剎制動(dòng)電動(dòng)平板車后輪，電動(dòng)平板車駐車靜止。
[0025]需要多輛平板車同時(shí)載運(yùn)物品時(shí)，將后一輛電動(dòng)平板車的牽引環(huán)9掛在前一輛電動(dòng)平板車的車尾掛鉤3上，如圖5所示，形成多輛電動(dòng)平板車的級(jí)連，運(yùn)行過(guò)程中，每輛車都獨(dú)立感知牽引力和牽引角度變化，獨(dú)立運(yùn)行，牽引人員依靠對(duì)前車的牽引可實(shí)現(xiàn)前車控制后車，實(shí)現(xiàn)一人控制多車載運(yùn)。
[0026]以上所述實(shí)施例僅是為充分說(shuō)明本發(fā)明而所舉的較佳的實(shí)施例，本發(fā)明的保護(hù)范圍不限于此。本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明基礎(chǔ)上所作的等同替代或變換，均在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。本發(fā)明的保護(hù)范圍以權(quán)利要求書為準(zhǔn)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種可自動(dòng)跟隨的牽引式電動(dòng)平板車，包括車身(2)，車身(2)—端安裝有牽引裝置(I)，車身(2)另一端安裝有車尾掛鉤(3);其特征在于，車身(2)上設(shè)有微控制器(10)、電機(jī)調(diào)速器(13)、轉(zhuǎn)向器(14)、駐車制動(dòng)裝置(15)、蓄電池(11)和電機(jī)(12); 所述的牽引裝置(I)包括牽引底座(7)，牽引底座(7)上豎直安裝有轉(zhuǎn)軸(6)，轉(zhuǎn)軸(6)可繞自身軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)軸(6)上或牽引底座(7)上安裝有第一角度傳感器(17)，轉(zhuǎn)軸(6)頂部設(shè)有中空的牽引拉桿(5)，牽引拉桿(5)的一端通過(guò)銷軸與轉(zhuǎn)軸(6)相連接，牽引拉桿(5)可繞該銷軸上下擺動(dòng)，轉(zhuǎn)軸(6)上或牽引拉桿(5)上安裝有第二角度傳感器(18)，牽引拉桿(5)另一端為自由端，牽引拉桿(5)內(nèi)設(shè)有彈簧(4)，牽引拉桿(5)與轉(zhuǎn)軸(6)的連接端設(shè)有拉力傳感器(16)，拉力傳感器(16)與彈簧(4)的一端相連;第一角度傳感器(17)、第二角度傳感器(18)、拉力傳感器(16)、蓄電池(11)、電機(jī)調(diào)速器(13)、轉(zhuǎn)向器(14)和駐車制動(dòng)裝置(15)均與微控制器(10)相連，電機(jī)調(diào)速器(13)與電機(jī)(12)相連。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可自動(dòng)跟隨的牽引式電動(dòng)平板車，其特征在于，牽引底座(7)上設(shè)有接線端口(8)，第一角度傳感器(17)、第二角度傳感器(18)和拉力傳感器(16)均通過(guò)接線端口(9)與微控制器(10)相連。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可自動(dòng)跟隨的牽引式電動(dòng)平板車，其特征在于，所述牽引拉桿(5)的自由端設(shè)有牽引環(huán)(9)，牽引環(huán)(9)與彈簧(4)的另一端相連。
【文檔編號(hào)】B62D53/00GK106004478SQ201610347001
【公開日】2016年10月12日
【申請(qǐng)日】2016年5月24日
【發(fā)明人】梁西銀, 韓春暉, 龐苗苗, 孟珂, 汪亞潤(rùn), 范利蓉, 唐永杰, 任銀輝
【申請(qǐng)人】西北師范大學(xué)