視野受阻環(huán)境中的自主車輛操作的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及視野受阻環(huán)境中的自主車輛操作。描述了在視野受阻環(huán)境中操作自主車輛的布置。可以檢測(cè)自主車輛的外部環(huán)境的至少一部分以檢測(cè)位于其中的一個(gè)或更多個(gè)物體。可以確定外部環(huán)境的乘員可視區(qū)域?？梢源_定檢測(cè)到的一個(gè)或更多個(gè)物體中的一個(gè)或更多個(gè)物體是否位于確定的乘員可視區(qū)域的外部。響應(yīng)于確定檢測(cè)到的物體位于確定的乘員可視區(qū)域的外部，可以采取一個(gè)或更多個(gè)動(dòng)作。例如，動(dòng)作可以包括在自主車輛內(nèi)給出警報(bào)?？商娲鼗蚋郊拥?，動(dòng)作可以包括使得自主車輛的當(dāng)前駕駛動(dòng)作被修改。
【專利說(shuō)明】
視野受阻環(huán)境中的自主車輛操作
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]這里描述的主題一般地涉及具有自主操作模式的車輛，并且更具體地，涉及這種車輛在駕駛環(huán)境的視野受阻部分中的操作。
【背景技術(shù)】
[0002]—些車輛包括其中使用計(jì)算系統(tǒng)來(lái)沿著行駛路線導(dǎo)航和/或操縱車輛的操作模式，其中只有極少或者沒有來(lái)自人類駕駛員的輸入。這種車輛包括被配置為檢測(cè)關(guān)于周圍環(huán)境(包括在環(huán)境中的物體的存在)的信息的傳感器。計(jì)算系統(tǒng)被配置為處理檢測(cè)到的信息，以確定如何導(dǎo)航和/或操縱車輛通過(guò)周圍環(huán)境。由于各種原因，車輛的人類乘員在周圍環(huán)境中所能感知到的事物和車輛傳感器在周圍環(huán)境中所能檢測(cè)到的事物之間可能存在差升。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]在一個(gè)方面，本公開內(nèi)容致力于在視野受阻環(huán)境中操作自主車輛(autonomousvehicle)的方法。該方法可以包括感測(cè)自主車輛的外部環(huán)境的至少一部分以檢測(cè)位于該外部環(huán)境的至少一部分中的一個(gè)或更多個(gè)物體。該方法還可以包括確定外部環(huán)境的乘員可視區(qū)域(occupant viewable area)。該方法還可以包括確定所檢測(cè)到的一個(gè)或更多個(gè)物體中的一個(gè)或多個(gè)物體是否位于所確定的乘員可視區(qū)域的外部。該方法可以包括，響應(yīng)于確定所檢測(cè)到的一個(gè)或更多個(gè)物體中的一個(gè)或更多個(gè)物體位于所確定的乘員可視區(qū)域的外部，在自主車輛內(nèi)給出警報(bào)。
[0004]在另一個(gè)方面，本公開內(nèi)容致力于用于在視野受阻環(huán)境中操作自主車輛的系統(tǒng)。該系統(tǒng)包括傳感器系統(tǒng)和可操作地連接到傳感器系統(tǒng)的處理器。傳感器系統(tǒng)可以被配置為檢測(cè)位于自主車輛的外部環(huán)境的至少一部分中的一個(gè)或更多個(gè)物體。處理器被編程為啟動(dòng)可執(zhí)行操作?？蓤?zhí)行操作可以包括確定外部環(huán)境的乘員可視區(qū)域?？蓤?zhí)行操作還可以包括確定所檢測(cè)到的一個(gè)或更多個(gè)物體中的一個(gè)或更多個(gè)物體是否位于所確定的乘員可視區(qū)域的外部?？蓤?zhí)行操作還可以包括:響應(yīng)于確定所檢測(cè)到的一個(gè)或更多個(gè)物體中的一個(gè)或更多個(gè)物體位于所確定的乘員可視區(qū)域的外部，在自主車輛內(nèi)給出警報(bào)。
[0005]在還有的另一個(gè)方面，本公開內(nèi)容致力于在視野受阻環(huán)境中操作自主車輛的方法。該方法可以包括感測(cè)自主車輛的外部環(huán)境的至少一部分以檢測(cè)位于該外部環(huán)境的至少一部分中的一個(gè)或更多個(gè)物體。該方法還可以包括確定外部環(huán)境的乘員可視區(qū)域。該方法還可以包括確定所檢測(cè)到的一個(gè)或更多個(gè)物體中的一個(gè)或更多個(gè)物體是否位于所確定的乘員可視區(qū)域的外部。該方法可以包括:響應(yīng)于確定所檢測(cè)到的一個(gè)或更多個(gè)物體中的一個(gè)或更多個(gè)物體位于所確定的乘員可視區(qū)域的外部，使得對(duì)自主車輛的當(dāng)前駕駛動(dòng)作進(jìn)行修改。
[0006]在還有的方面，本公開內(nèi)容致力于用于在視野受阻環(huán)境中操作自主車輛的系統(tǒng)。該系統(tǒng)包括傳感器系統(tǒng)和可操作地連接到傳感器系統(tǒng)的處理器。該傳感器系統(tǒng)可以被配置為檢測(cè)位于自主車輛的外部環(huán)境的至少一部分中的一個(gè)或更多個(gè)物體。處理器被編程為啟動(dòng)可執(zhí)行操作。可執(zhí)行操作可以包括確定外部環(huán)境的乘員可視區(qū)域。可執(zhí)行操作也可以包括:確定所檢測(cè)到的一個(gè)或更多個(gè)物體中的一個(gè)或更多個(gè)物體是否位于所確定的乘員可視區(qū)域的外部。可執(zhí)行操作還可以包括:響應(yīng)于確定所述檢測(cè)到的一個(gè)或更多個(gè)物體中的一個(gè)或更多個(gè)物體位于所確定的乘員可視區(qū)域的外部，使得對(duì)自主車輛的當(dāng)前駕駛動(dòng)作進(jìn)行修改。
[0007]在還有的另一個(gè)方面，本公開內(nèi)容致力于在視野受阻環(huán)境中操作自主車輛的方法。該方法可以包括識(shí)別沿車輛的當(dāng)前行駛路線的信息關(guān)鍵區(qū)域。信息關(guān)鍵區(qū)域可以與未來(lái)駕駛動(dòng)作有關(guān)。該方法還可以包括確定外部環(huán)境的乘員可視區(qū)域。該方法還可以包括確定信息關(guān)鍵區(qū)域的至少一部分是否位于所確定的乘員可視區(qū)域的外部。該方法可以包括:響應(yīng)于確定信息關(guān)鍵區(qū)域的至少一部分位于所確定的乘員可視區(qū)域的外部，使得對(duì)自主車輛的當(dāng)前駕駛動(dòng)作進(jìn)行修改。
[0008]在還有的另一個(gè)方面，本公開內(nèi)容致力于用于在視野受阻環(huán)境中操作自主車輛的系統(tǒng)。該系統(tǒng)可以包括處理器。處理器被編程為啟動(dòng)可執(zhí)行操作?？蓤?zhí)行操作可以包括識(shí)別沿當(dāng)前行駛路線的信息關(guān)鍵區(qū)域。信息關(guān)鍵區(qū)域可以與未來(lái)駕駛動(dòng)作有關(guān)?？蓤?zhí)行操作還可以包括確定外部環(huán)境的乘員可視區(qū)域?？蓤?zhí)行操作還可以包括確定信息關(guān)鍵區(qū)域的至少一部分是否位于所確定的乘員可視區(qū)域的外部。可執(zhí)行操作還可以包括:響應(yīng)于確定信息關(guān)鍵區(qū)域的至少一部分位于所確定的乘員可視區(qū)域的外部，使得對(duì)自主車輛的當(dāng)前駕駛動(dòng)作進(jìn)行修改。
【附圖說(shuō)明】
[0009]圖1是自主車輛的例子。
[0010]圖2是在視野受阻環(huán)境中操作自主車輛的方法的例子。
[0011]圖3是在視野受阻環(huán)境中操作自主車輛的方法的例子。
[0012]圖4是其中檢測(cè)到的物體位于自主車輛的所確定的乘員可視區(qū)域的外部的環(huán)境的例子。
[0013]圖5是其中檢測(cè)到的物體位于自主車輛的所確定的乘員可視區(qū)域的外部的環(huán)境的例子。
[0014]圖6是其中檢測(cè)到的物體位于自主車輛的所確定的乘員可視區(qū)域的外部的環(huán)境的例子。
[0015]圖7是位于自主車輛內(nèi)的顯示器的例子，其中視覺警報(bào)呈現(xiàn)在該顯示器上。
[0016]圖8是在視野受阻環(huán)境中操作自主車輛的方法的例子。
[0017]圖9是其中信息關(guān)鍵區(qū)域的至少一部分位于自主車輛的所確定的乘員可視區(qū)域的外部的環(huán)境的例子。
【具體實(shí)施方式】
[0018]本詳細(xì)說(shuō)明涉及在視野受阻環(huán)境中自主車輛的操作。在一個(gè)或更多個(gè)實(shí)現(xiàn)方式中，可以確定由自主車輛的傳感器系統(tǒng)檢測(cè)到的物體是否位于確定的乘員可視區(qū)域的外部。響應(yīng)于確定物體位于確定的乘員可視區(qū)域的外部，自主車輛可以被配置為執(zhí)行一個(gè)或更多個(gè)動(dòng)作，包括，例如，在自主車輛內(nèi)給出警報(bào)和/或使得對(duì)自主車輛的當(dāng)前駕駛動(dòng)作進(jìn)行修改。在一個(gè)或更多個(gè)實(shí)現(xiàn)方式中，可以識(shí)別沿著行駛路線的信息關(guān)鍵區(qū)域。如果信息關(guān)鍵區(qū)域的至少一部分位于確定的乘員可視區(qū)域的外部，則可以使得自主車輛的當(dāng)前駕駛動(dòng)作被修改。本詳細(xì)說(shuō)明涉及包含此類特征的系統(tǒng)、方法和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。在至少一些情況下，此類系統(tǒng)、方法和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品可以提高在車輛的自主操作時(shí)的乘員的信心。
[0019]本文公開了詳細(xì)的實(shí)施例；但是，應(yīng)當(dāng)理解，所公開的實(shí)施例只是要作為示例性的。因此，這里所公開的具體結(jié)構(gòu)和功能細(xì)節(jié)不應(yīng)當(dāng)被解釋為限制，而是僅僅作為權(quán)利要求的基礎(chǔ)和作為用于教導(dǎo)本領(lǐng)域技術(shù)人員在幾乎任何適當(dāng)?shù)脑敿?xì)結(jié)構(gòu)中以各種方式利用這里的各方面的代表性基礎(chǔ)。此外，本文使用的術(shù)語(yǔ)和短語(yǔ)不是要進(jìn)行限制，而是對(duì)可能的實(shí)現(xiàn)方式提供可理解的說(shuō)明。各種實(shí)施例在圖1-9中示出，但是實(shí)施例并不限于所示出的結(jié)構(gòu)或應(yīng)用。
[0020]應(yīng)當(dāng)理解，為了說(shuō)明的簡(jiǎn)化和清楚，在適當(dāng)?shù)那闆r下，附圖標(biāo)記在不同的圖中被重復(fù)，以指示對(duì)應(yīng)的或類似的元件。此外，闡述了大量的具體細(xì)節(jié)，以便提供對(duì)本文所描述的實(shí)施例的透徹理解。但是，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員將理解，本文所描述的實(shí)施例可以在沒有這些具體細(xì)節(jié)的情況下進(jìn)行實(shí)踐。
[0021]參考圖1，其示出了示例車輛100。如本文所使用的，“車輛”是指任何形式的機(jī)動(dòng)交通工具。在一個(gè)或更多個(gè)實(shí)現(xiàn)方式中，車輛100可以是汽車。雖然本文將相對(duì)于汽車描述布置，但是可以理解，實(shí)施例并不限于汽車。在一個(gè)或更多個(gè)實(shí)現(xiàn)中，車輛100可以是船只、飛行器或任何其它形式的機(jī)動(dòng)交通工具。車輛100可以具有前端102和后端104。
[0022]根據(jù)本文的布置，車輛100可以是自主車輛。如本文所使用的，“自主車輛”是指被配置為在自主模式下操作的車輛?！白灾髂Ｊ健笔侵甘褂靡粋€(gè)或更多個(gè)計(jì)算系統(tǒng)來(lái)沿著行駛路線導(dǎo)航和/或操縱車輛，其中只有極少的或者沒有來(lái)自人類駕駛員的輸入。在一個(gè)或更多個(gè)布置中，車輛100可以被高度自動(dòng)化。在一些情況下，車輛100可以被配置為在自主模式和手動(dòng)模式之間選擇性地切換。這種切換可以以現(xiàn)在已知的或以后開發(fā)的任何合適的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)?！笆謩?dòng)模式”是指車輛沿著行駛路線的大部分導(dǎo)航和/或操縱都是由人類駕駛員執(zhí)行的。
[0023]車輛100可以包括各種元件，其中一些可以是自主駕駛系統(tǒng)的一部分。車輛100的一些可能的元件在圖1中示出并且現(xiàn)在將對(duì)其進(jìn)行描述。應(yīng)該理解，車輛100不一定要具有圖1中示出的或本文描述的所有元件。車輛100可以具有圖1中示出的各種元件的任意組合。此外，車輛100可以具有除了圖1中示出的那些元件之外的附加元件。在一些布置中，車輛100可以不包括圖1中示出的元件中的一個(gè)或更多個(gè)元件。此外，雖然各個(gè)元件在圖1中被示為位于車輛100之內(nèi)，但是應(yīng)當(dāng)理解，這些元件中的一個(gè)或更多個(gè)元件可以位于車輛100的外部。此外，示出的元件可以實(shí)體地分開很大的距離。
[0024]車輛100可以包括一個(gè)或更多個(gè)處理器110。“處理器”是指如下的任何組件或任何一組組件:所述任何組件或任何一組組件被配置為執(zhí)行這里所描述的任何處理或者執(zhí)行任何形式的指令從而運(yùn)行這些處理或使得這些處理被執(zhí)行。處理器110可以利用一個(gè)或更多個(gè)通用和/或一個(gè)或更多個(gè)專用處理器來(lái)實(shí)現(xiàn)。合適的處理器的例子包括微處理器、微控制器、DSP處理器和可以執(zhí)行軟件的其它電路系統(tǒng)。合適的處理器的還有的例子包括但不限于，中央處理單元(CPU)、陣列處理器、矢量處理器、數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)、現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列(FPGA)、可編程邏輯陣列(PLA)、專用集成電路(ASIC)、可編程邏輯電路系統(tǒng)和控制器。處理器110可以包括被配置為運(yùn)行包含在程序代碼中的指令的至少一個(gè)硬件電路(例如，集成電路)。在其中存在多個(gè)處理器110的布置中，這些處理器可以彼此獨(dú)立地工作或者一個(gè)或更多個(gè)處理器可以彼此組合工作。在一個(gè)或更多個(gè)布置中，處理器110可以是車輛100的主處理器。例如，處理器110可以是引擎控制單元(EOT)。
[0025]車輛100可以包括一個(gè)或更多個(gè)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)裝置115，以用于存儲(chǔ)一種或多種類型的數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)存儲(chǔ)裝置115可以包括易失性和/或非易失性存儲(chǔ)器。合適的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)裝置115的例子包括RAM(隨機(jī)存取存儲(chǔ)器)、閃存存儲(chǔ)器、ROM(只讀存儲(chǔ)器)、PR0M(可編程只讀存儲(chǔ)器)、EPR0M(可擦除可編程只讀存儲(chǔ)器)、EEPR0M(電可擦除可編程只讀存儲(chǔ)器)、寄存器、磁盤、光盤、硬盤驅(qū)動(dòng)器或任何其它合適的存儲(chǔ)介質(zhì)或其任意組合。數(shù)據(jù)存儲(chǔ)裝置115可以是處理器110的組件，或者數(shù)據(jù)存儲(chǔ)裝置115可以被可操作地連接到處理器110以用于被其使用。如貫穿本說(shuō)明書所使用的，術(shù)語(yǔ)“可操作地連接”可以包括直接或間接的連接，并且包括不直接物理接觸的連接。
[0026]車輛100可以包括自主駕駛模塊120。自主駕駛模塊120可以被實(shí)現(xiàn)為計(jì)算機(jī)可讀程序代碼，當(dāng)該計(jì)算機(jī)可讀程序代碼被處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)這里所描述的各種過(guò)程中的一個(gè)或更多個(gè)過(guò)程，包括，例如，確定對(duì)車輛100的當(dāng)前駕駛動(dòng)作的修改和/或直接或間接地使得車輛100的當(dāng)前駕駛動(dòng)作被修改。自主駕駛模塊120可以是處理器110的組件，或者自主駕駛模塊120可以在處理器110被可操作地連接到其的其它處理系統(tǒng)上執(zhí)行和/或在其中分布。
[0027]自主駕駛模塊120可以包括可被處理器110執(zhí)行的指令(例如，程序邏輯)。這些指令可以包括如下指令:執(zhí)行各種車輛功能的指令和/或?qū)?shù)據(jù)傳送到車輛100或其一個(gè)或更多個(gè)系統(tǒng)(例如，車輛系統(tǒng)145中的一個(gè)或更多個(gè)系統(tǒng))的指令，從車輛100或其一個(gè)或更多個(gè)系統(tǒng)接收數(shù)據(jù)的指令，與車輛100或其一個(gè)或更多個(gè)系統(tǒng)交互的指令，和/或控制車輛100或其一個(gè)或更多個(gè)系統(tǒng)的指令。可替代地或附加地，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)裝置115可以包含此類指令。
[0028]車輛100可以包括查看分析(viewing analysis)模塊121。查看分析模塊121可以被實(shí)現(xiàn)為計(jì)算機(jī)可讀程序代碼，當(dāng)該計(jì)算機(jī)可讀程序代碼被處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)這里所描述的各種處理中的一個(gè)或更多個(gè)處理。查看分析模塊121可以是處理器110的組件，或者查看分析模塊121可以在可操作地連接有處理器110的其它處理系統(tǒng)上執(zhí)行和/或在其中分布。
[0029]查看分析模塊121可以被配置為檢測(cè)、分析、評(píng)估和/或解釋關(guān)于車輛100的外部環(huán)境的信息，以確定乘員可視區(qū)域?！俺藛T可視區(qū)域”是指對(duì)車輛乘員可見的外部環(huán)境的一部分。確定乘員可視區(qū)域可以基于一個(gè)或更多個(gè)因素，包括例如乘員在車輛100內(nèi)的位置、夕卜部環(huán)境中的障礙(例如，其它車輛、天氣狀況等等)、車輛中的障礙(例如，阻擋視場(chǎng)的車輛框架或造型的部分、窗戶的浮臟等等)、座位位置(例如，高度、在車輛縱向方向上的位置、傾斜位置等)、人類乘員身體測(cè)量值(例如身高)、人類乘員身體限制和/或人類乘員感官感知限制，這僅僅是列舉幾種可能性。人類乘員身體測(cè)量值、人類乘員身體限制和/或人類乘員感官感知限制可以基于特定人的數(shù)據(jù)、人類平均值或其它數(shù)據(jù)集。
[0030]在一個(gè)或更多個(gè)布置中，人類乘員身體測(cè)量值可以基于人類乘員的一個(gè)或更多個(gè)特征的實(shí)際測(cè)量值。作為例子，可以捕獲人類乘員的身體的至少一部分的一個(gè)或更多個(gè)圖像。例如，人類乘員的身體的至少一部分的一個(gè)或更多個(gè)圖像可以由掃描儀、照相機(jī)和/或傳感器捕獲。查看分析模塊121或其它元件可以包括任何合適的身體識(shí)別軟件和/或身體分析軟件。在一個(gè)或更多個(gè)布置中，可以捕獲人類乘員的面部的至少一部分?？梢允褂妹娌孔R(shí)別和/或分析軟件來(lái)促進(jìn)圖像捕獲和/或分析捕獲的圖像。分析圖像可以包括確定或測(cè)量人類乘員的一個(gè)或更多個(gè)身體特征，諸如眼睛大小、瞳孔距離、眼睛之間的距離、至少一只眼睛和一個(gè)或更多個(gè)其它面部或身體特征之間的距離、至少一只眼睛和車輛內(nèi)的結(jié)構(gòu)之間的距離、頭部角度、眼睛的角度、每只眼睛中的垂直經(jīng)線、每只眼睛中的水平經(jīng)線，這僅僅是列舉幾種可能性。
[0031]在一個(gè)或更多個(gè)布置中，可以至少部分地使用這些測(cè)量值來(lái)確定乘員可視區(qū)域。在一個(gè)或更多個(gè)布置中，乘員可視區(qū)域也可以通過(guò)把關(guān)于人類的視場(chǎng)的信息/數(shù)據(jù)作為因素來(lái)確定。例如，在一個(gè)或更多個(gè)布置中，預(yù)定的人類視場(chǎng)可以包括一組預(yù)定的視力范圍，其可以基于特定的人、人類平均值或其它數(shù)據(jù)集。作為例子，一組預(yù)定的視力范圍可以包括:從每只眼睛的垂直經(jīng)線向鼻子(例如，朝鼻子或向內(nèi))大約60度到從每只眼睛的垂直經(jīng)線向顳部(例如，離開鼻子或向外)大約100度，并且高于每只眼睛的水平經(jīng)線大約60度和低于每只眼睛的水平經(jīng)線大約75度。
[0032]在一個(gè)或更多個(gè)布置中，查看分析模塊121可以被配置為在確定乘員可視區(qū)域時(shí)，確定或考慮車輛100的人類乘員的實(shí)際視力范圍。例如，查看分析模塊121可以被配置為獲取、訪問(wèn)和/或接收與車輛的人類乘員的視力的一個(gè)或更多個(gè)方面相關(guān)的信息/數(shù)據(jù)。例如，查看分析模塊121可以被配置為執(zhí)行車輛100的人類乘員的至少部分視場(chǎng)測(cè)試?？商娲鼗蛘吒郊拥?，查看分析模塊121可以接收與人類乘員的視力對(duì)應(yīng)的信息/數(shù)據(jù)或輸入，包括關(guān)于任何醫(yī)療狀況、矯正鏡片、視敏度、之前的視力測(cè)試等的信息/數(shù)據(jù)。
[0033]查看分析模塊121可以被配置為確定在外部環(huán)境中檢測(cè)到的物體相對(duì)于乘員查看區(qū)域的位置。更具體地，查看分析模塊121可以被配置為確定在外部環(huán)境中檢測(cè)到的物體是否位于乘員可視區(qū)域的外部?？商娲鼗蛘吒郊拥?，查看分析模塊121可以被配置為確定外部環(huán)境的信息關(guān)鍵區(qū)域的至少一部分是否位于確定的乘員可視區(qū)域的外部。
[0034]查看分析模塊121可以包括可由處理器110執(zhí)行的指令(例如，程序邏輯)。此類指令可以包括如下的指令:確定乘員查看區(qū)域的指令、確定檢測(cè)到的物體相對(duì)于乘員查看區(qū)域的位置的指令和/或確定信息關(guān)鍵區(qū)域的至少一部分是否位于確定的乘員可視區(qū)域的外部的指令?？商娲鼗蚋郊拥兀瑪?shù)據(jù)存儲(chǔ)裝置115可以包含此類指示。
[0035]車輛100可以包括信息關(guān)鍵區(qū)域確定模塊122。信息關(guān)鍵區(qū)域確定模塊122可以被實(shí)現(xiàn)為計(jì)算機(jī)可讀程序代碼，當(dāng)該計(jì)算機(jī)可讀程序代碼被處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)這里所描述的各種處理。信息關(guān)鍵區(qū)域確定模塊122可以是處理器110的組件，或者信息關(guān)鍵區(qū)域確定模塊122可以在可操作地連接有處理器110的其它處理系統(tǒng)上執(zhí)行和/或在其中分布。
[0036]信息關(guān)鍵區(qū)域確定模塊122可以被配置為識(shí)別沿著車輛的行駛路線的信息關(guān)鍵區(qū)域。“信息關(guān)鍵區(qū)域”是指如下的車輛的外部環(huán)境的任何部分，在該部分中包含的信息對(duì)于人類駕駛員而言是在執(zhí)行未來(lái)駕駛動(dòng)作時(shí)要感測(cè)的關(guān)鍵信息。在這種上下文中，“關(guān)鍵”是指在確定車輛是否能夠安全地和成功地完成未來(lái)駕駛動(dòng)作方面重要的信息。信息關(guān)鍵區(qū)域可以隨著車輛100的地點(diǎn)、位置和/或方向發(fā)生改變而改變。
[0037]信息關(guān)鍵區(qū)域確定模塊122可以被可操作地連接到傳感器系統(tǒng)125、照相機(jī)系統(tǒng)127、導(dǎo)航系統(tǒng)180和/或車輛100的其它元件，以識(shí)別信息關(guān)鍵區(qū)域。在一個(gè)或更多個(gè)布置中，信息關(guān)鍵區(qū)域確定模塊122可以可操作地連接到可以包括有地圖或其它數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)裝置115中的一個(gè)或更多個(gè)。隨著車輛100沿著行駛路線行駛，可以相對(duì)于外部環(huán)境的其它部分評(píng)估車輛100將沿著行駛路線執(zhí)行的未來(lái)駕駛動(dòng)作。
[0038]本文描述了信息關(guān)鍵區(qū)域的各種例子。例如，如果車輛正在接近交叉路口并且計(jì)劃右轉(zhuǎn)到橫向街道上，則一個(gè)信息關(guān)鍵區(qū)域?qū)?huì)是位于該交叉路口左邊的橫向街道的至少一部分。這種區(qū)域的一個(gè)例子在圖9中的950處示出并且將在后面進(jìn)行更詳細(xì)的描述。在這種區(qū)域中存在或不存在物體對(duì)于未來(lái)駕駛動(dòng)作(例如右轉(zhuǎn)到橫向街道上)將會(huì)是關(guān)鍵的。在一個(gè)或更多個(gè)布置中，信息關(guān)鍵區(qū)域可以位于預(yù)定區(qū)域或距離之內(nèi)。例如，對(duì)于在圖9中示出的信息關(guān)鍵區(qū)域，該信息關(guān)鍵區(qū)域可以從交叉路口延伸到離開該交叉路口的預(yù)定距離。在一個(gè)或更多個(gè)布置中，預(yù)定距離可以是大約50英尺或更小、大約75英尺或更小、大約100英尺或更小、大約150英尺或更小、大約200英尺或更小等等。
[0039]如上所述，車輛100可以包括傳感器系統(tǒng)125。傳感器系統(tǒng)125可以包括一個(gè)或更多個(gè)傳感器。“傳感器”是指可以檢測(cè)、確定、評(píng)估、監(jiān)測(cè)、測(cè)量、量化和/或感測(cè)一些東西的任何設(shè)備、組件和/或系統(tǒng)。該一個(gè)或更多個(gè)傳感器可以被配置為實(shí)時(shí)地檢測(cè)、確定、評(píng)估、監(jiān)測(cè)、測(cè)量、量化和/或感測(cè)。如本文所使用的，術(shù)語(yǔ)“實(shí)時(shí)”是指用戶或系統(tǒng)對(duì)于特定處理或要做出的決定感覺為足夠及時(shí)或者使得處理器能夠跟上某個(gè)外部處理的處理響應(yīng)性的水平。傳感器系統(tǒng)125可以具有相關(guān)聯(lián)的傳感器檢測(cè)區(qū)域?！皞鞲衅鳈z測(cè)區(qū)域”是指位于傳感器系統(tǒng)中的一個(gè)或更多個(gè)傳感器的范圍之內(nèi)的環(huán)境的一部分。傳感器系統(tǒng)125的傳感器檢測(cè)區(qū)域可以通過(guò)例如傳感器系統(tǒng)125、查看分析模塊121或其它模塊或元件來(lái)確定。
[0040]在其中傳感器系統(tǒng)125包括多個(gè)傳感器的布置中，這些傳感器可以彼此獨(dú)立地工作。可替代地，這些傳感器中的兩個(gè)或更多個(gè)可以彼此組合工作。傳感器系統(tǒng)125和/或一個(gè)或更多個(gè)傳感器可以被可操作地連接到處理器110、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)裝置115、自主駕駛模塊120和/或車輛100的其它元件。
[0041 ]傳感器系統(tǒng)125可以包括任何合適類型的傳感器。例如，傳感器系統(tǒng)125可以包括被配置為檢測(cè)、確定、評(píng)估、監(jiān)測(cè)、測(cè)量、量化和/或感測(cè)關(guān)于車輛100的信息的一個(gè)或更多個(gè)傳感器。可替代地或附加地，傳感器系統(tǒng)125可以包括被配置為檢測(cè)、確定、評(píng)估、監(jiān)測(cè)、測(cè)量、量化和/或感測(cè)關(guān)于車輛100所位于的外部環(huán)境的信息的一個(gè)或更多個(gè)傳感器，其中外部環(huán)境的信息包括關(guān)于在外部環(huán)境中的物體的信息。這些物體可以是靜止的物體或移動(dòng)的物體。作為以上例子中的一個(gè)或更多個(gè)例子的替代或附加，傳感器系統(tǒng)125可以包括被配置為檢測(cè)、確定、評(píng)估、監(jiān)測(cè)、測(cè)量、量化和/或感測(cè)車輛100的位置和/或環(huán)境中的物體相對(duì)于車輛100的位置的一個(gè)或更多個(gè)傳感器。這些和其它類型的傳感器的各種例子將在本文進(jìn)行描述。應(yīng)當(dāng)理解，實(shí)施例不限于所描述的特定傳感器。
[0042]傳感器系統(tǒng)125可以包括被配置為諸如像基于慣性加速度來(lái)檢測(cè)、確定、評(píng)估、監(jiān)測(cè)、測(cè)量、量化和/或感測(cè)車輛100的位置和方位變化的一個(gè)或更多個(gè)傳感器。在一個(gè)或更多個(gè)布置中，傳感器系統(tǒng)125可以包括加速計(jì)、陀螺儀和/或其它合適的傳感器。傳感器系統(tǒng)125可以包括可監(jiān)測(cè)車輛100的一個(gè)或更多個(gè)內(nèi)部系統(tǒng)(例如，氧氣監(jiān)視器、燃料計(jì)、引擎機(jī)油溫度、冷卻劑溫度等)的傳感器。
[0043]傳感器系統(tǒng)125可以包括一個(gè)或更多個(gè)環(huán)境傳感器126。環(huán)境傳感器126可以被配置為檢測(cè)、確定、評(píng)估、監(jiān)測(cè)、測(cè)量、量化和/或感測(cè)在車輛100的外部環(huán)境的至少一部分中的物體和/或關(guān)于這些物體的信息/數(shù)據(jù)。一個(gè)或更多個(gè)環(huán)境傳感器126可以在車輛的任何合適的位置中提供。在一個(gè)或更多個(gè)布置中，環(huán)境傳感器126中的一個(gè)或更多個(gè)可以位于朝著車輛100的前端102。在一個(gè)或更多個(gè)布置中，一個(gè)或更多個(gè)環(huán)境傳感器126可以位于車輛100的前端102的左側(cè)?？商娲鼗蚋郊拥兀粋€(gè)或更多個(gè)環(huán)境傳感器126可以位于車輛100的前端102的右側(cè)。附加地或可替代地，一個(gè)或更多個(gè)環(huán)境傳感器126可以位于車輛100的后端104處或靠近車輛100的后端104的任何合適的位置。
[0044]環(huán)境傳感器126的各種例子將在本文進(jìn)行描述。但是，應(yīng)當(dāng)理解，實(shí)施例并不限于所描述的特定傳感器。
[0045]在一個(gè)或更多個(gè)布置中，環(huán)境傳感器126中的一個(gè)或更多個(gè)可以至少部分地使用無(wú)線電信號(hào)(例如，基于雷達(dá)的傳感器)。一個(gè)或更多個(gè)基于無(wú)線電的傳感器可以被配置為直接或間接地檢測(cè)、確定、評(píng)估、監(jiān)測(cè)、測(cè)量、量化和/或感測(cè)車輛100的外部環(huán)境中的一個(gè)或更多個(gè)物體的存在、每個(gè)檢測(cè)到的物體相對(duì)于車輛100的位置、每個(gè)檢測(cè)到的物體與車輛100之間在一個(gè)或更多個(gè)方向上(例如，在縱向方向、橫向方向和/或其它(一個(gè)或更多個(gè))方向上)的距離、每個(gè)檢測(cè)到的物體的速度和/或每個(gè)檢測(cè)到的物體的移動(dòng)。
[0046]在一個(gè)或更多個(gè)布置中，環(huán)境傳感器126中的一個(gè)或更多個(gè)可以至少部分地使用激光器。例如，環(huán)境傳感器126中的一個(gè)或更多個(gè)可以是激光測(cè)距儀或LIDAR(激光雷達(dá))或被包括作為激光測(cè)距儀或LIDAR的一部分。這種設(shè)備可以包括被配置為發(fā)射激光的激光源和/或激光掃描器和被配置為檢測(cè)激光的反射的檢測(cè)器。激光測(cè)距儀或LIDAR可以被配置為以連貫或不連貫的檢測(cè)模式操作。一個(gè)或更多個(gè)基于激光的傳感器可以被配置為直接或間接地檢測(cè)、確定、評(píng)估、監(jiān)測(cè)、測(cè)量、量化和/或感測(cè)車輛100的外部環(huán)境中的一個(gè)或更多個(gè)物體的存在、每個(gè)檢測(cè)到的物體相對(duì)于車輛100的位置、每個(gè)檢測(cè)到的物體和車輛100之間在一個(gè)或更多個(gè)方向上(例如，在縱向方向、橫向方向和/或其它(一個(gè)或更多個(gè))方向上)的距離、每個(gè)檢測(cè)到的物體的速度和/或每個(gè)檢測(cè)到的物體的移動(dòng)。
[0047]在一個(gè)或更多個(gè)布置中，環(huán)境傳感器126中的一個(gè)或更多個(gè)可以至少部分地使用超聲波。這種傳感器可以包括被配置為發(fā)射超聲波信號(hào)的超聲波源和被配置為檢測(cè)超聲波信號(hào)的反射的檢測(cè)器。一個(gè)或更多個(gè)基于超聲波的環(huán)境傳感器126可以被配置為直接或間接地檢測(cè)、確定、評(píng)估、監(jiān)測(cè)、測(cè)量、量化和/或感測(cè)車輛100的外部環(huán)境中的一個(gè)或更多個(gè)物體的存在、每個(gè)檢測(cè)到的物體相對(duì)于車輛100的位置、每個(gè)檢測(cè)到的物體和車輛100之間在一個(gè)或更多個(gè)方向上(例如，在縱向方向、橫向方向和/或其它(一個(gè)或更多個(gè))方向上)的距離、每個(gè)檢測(cè)到的物體的速度和/或每個(gè)檢測(cè)到的物體的移動(dòng)。這種檢測(cè)可以基于反射的超聲波信號(hào)的特性(例如，強(qiáng)度)。
[0048]在一些布置中，傳感器系統(tǒng)125、處理器110和/或模塊120、121、122中的一個(gè)或更多個(gè)模塊可以被配置為直接或間接地檢測(cè)、確定、評(píng)估、監(jiān)測(cè)、測(cè)量、量化和/或感測(cè)檢測(cè)到的物體的一個(gè)或更多個(gè)方面、特性和/或?qū)傩?。例如，傳感器系統(tǒng)125、處理器110和/或模塊120、121、122中的一個(gè)或更多個(gè)可以被配置為直接或間接地檢測(cè)、確定、評(píng)估、監(jiān)測(cè)、測(cè)量、量化/或感測(cè)檢測(cè)到的物體的尺寸、相對(duì)尺寸、長(zhǎng)度、寬度、高度、維度、材料、材料屬性、速度、加速度和/或運(yùn)動(dòng)軌跡。
[0049]作為上述傳感器中的任何傳感器的替代或附加，傳感器系統(tǒng)125可以包括其它類型的傳感器。傳感器系統(tǒng)125、處理器110和/或模塊120、121、122中的一個(gè)或更多個(gè)模塊可以可操作地控制傳感器系統(tǒng)125的傳感器中的一個(gè)或更多個(gè)傳感器的移動(dòng)。應(yīng)當(dāng)注意，本文所描述的任何傳感器都可以在相對(duì)于車輛100的任何合適的位置提供。例如，一個(gè)或更多個(gè)傳感器可以位于車輛100內(nèi)、一個(gè)或更多個(gè)傳感器可以位于車輛的外部和/或一個(gè)或更多個(gè)傳感器可以位于使得該一個(gè)或更多個(gè)傳感器暴露于車輛100的外部。
[0050]車輛100可以包括照相機(jī)系統(tǒng)127。在一個(gè)或更多個(gè)布置中，照相機(jī)系統(tǒng)127可以是傳感器系統(tǒng)125的一部分。照相機(jī)系統(tǒng)127可以包括一個(gè)或更多個(gè)照相機(jī)128和/或一個(gè)或更多個(gè)乘員視野照相機(jī)129?！罢障鄼C(jī)”被定義為可以捕獲視覺數(shù)據(jù)的任何設(shè)備、組件和/或系統(tǒng)。“視覺數(shù)據(jù)”包括視頻和/或圖像信息/數(shù)據(jù)。視覺數(shù)據(jù)可以是任何合適的形式。
[0051]在一個(gè)或更多個(gè)布置中，照相機(jī)128中的一個(gè)或更多個(gè)和/或乘員視野照相機(jī)129中的一個(gè)或更多個(gè)可以包括透鏡(未示出)和圖像捕獲元件(未示出)。圖像捕獲元件可以是任何合適類型的圖像捕獲設(shè)備或系統(tǒng)，包括例如區(qū)域陣列傳感器、電荷耦合器件(CCD)傳感器、互補(bǔ)金屬氧化物半導(dǎo)體(CMOS)傳感器、線性陣列傳感器、CCD(單色)。圖像捕獲元件可以捕獲電磁頻譜上任何合適波長(zhǎng)的圖像。圖像捕獲元件可以捕獲彩色圖像和/或灰度圖像。照相機(jī)128中的一個(gè)或更多個(gè)和/或乘員視野照相機(jī)129中的一個(gè)或更多個(gè)可以被配置為具有放大和/或縮小能力。
[0052]在一個(gè)或更多個(gè)布置中，照相機(jī)128中的一個(gè)或更多個(gè)和/或乘員視野照相機(jī)129中的一個(gè)或更多個(gè)可以面向外部。“面向外部”是指被定向、放置、配置、可操作和/或布置為從車輛100的外部環(huán)境的至少一部分捕獲視覺數(shù)據(jù)的照相機(jī)。一個(gè)或更多個(gè)照相機(jī)128和/或一個(gè)或更多個(gè)乘員視野照相機(jī)129可以位于車輛100的任何合適部分。例如，照相機(jī)128中的一個(gè)或更多個(gè)和/或乘員視野照相機(jī)129中的一個(gè)或更多個(gè)可以位于車輛100之內(nèi)。照相機(jī)128中的一個(gè)或更多個(gè)和/或乘員視野照相機(jī)129中的一個(gè)或更多個(gè)可以位于車輛100的外部。照相機(jī)128中的一個(gè)或更多個(gè)和/或乘員視野照相機(jī)129中的一個(gè)或更多個(gè)可以位于車輛100的外部或暴露給車輛100的外部。
[0053]照相機(jī)128中的一個(gè)或更多個(gè)和/或乘員視野照相機(jī)129中的一個(gè)或更多個(gè)的位置可以是固定的，以使得其位置不相對(duì)于車輛100變化。照相機(jī)128中的一個(gè)或更多個(gè)和/或乘員視野照相機(jī)129中的一個(gè)或更多個(gè)可以是可移動(dòng)的，以使得其位置可以改變，從而使得能夠捕獲來(lái)自車輛100的外部環(huán)境的不同部分的視覺數(shù)據(jù)。照相機(jī)128和/或乘員視野照相機(jī)129的移動(dòng)可以以任何合適的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)。例如，照相機(jī)128和/或乘員視野照相機(jī)129可以圍繞一個(gè)或更多個(gè)軸可旋轉(zhuǎn)、可轉(zhuǎn)動(dòng)、可滑動(dòng)和/或可擴(kuò)展，這僅僅是列舉幾種可能性。在一個(gè)或更多個(gè)布置中，照相機(jī)128和/或乘員視野照相機(jī)129可以具有任何合適的運(yùn)動(dòng)范圍，包括例如基本上球形的、基本上半球形的、基本上圓形的和/或基本上線性的。如本文所使用的，術(shù)語(yǔ)“基本上”包括其修飾的確切術(shù)語(yǔ)和它的輕微變型。因此，例如，術(shù)語(yǔ)“基本上球形的”是指確切的球形和它的輕微變型。
[0054]一個(gè)或更多個(gè)照相機(jī)128、乘員視野照相機(jī)129、一個(gè)或更多個(gè)照相機(jī)128的移動(dòng)和/或一個(gè)或更多個(gè)乘員視野照相機(jī)129的移動(dòng)可以由照相機(jī)系統(tǒng)127、傳感器系統(tǒng)125、處理器110和/或模塊120、121、122中的任何一個(gè)或更多個(gè)模塊來(lái)控制。
[0055]“乘員視野照相機(jī)”是指被配置、放置、位于、可移動(dòng)和/或定向?yàn)椴东@、獲得和/或收集車輛的外部環(huán)境的視覺數(shù)據(jù)以確定或評(píng)估可以被車輛的人類乘員實(shí)際看到的外部環(huán)境的一部分或多個(gè)部分的任何照相機(jī)。乘員可視區(qū)域可以通過(guò)例如查看分析模塊121和/或處理器110來(lái)確定。一個(gè)或更多個(gè)乘員視野照相機(jī)129可以在任何合適的位置提供。例如，一個(gè)或更多個(gè)乘員視野照相機(jī)129可以位于車輛100的內(nèi)部里。
[0056]在一個(gè)或更多個(gè)布置中，可以提供一個(gè)或更多個(gè)乘員視野照相機(jī)129來(lái)捕獲、獲得和/或收集視覺數(shù)據(jù)，以使得可以確定車輛100的駕駛員的乘員可視區(qū)域。可替代地或附加地，可以提供一個(gè)或更多個(gè)乘員視野照相機(jī)129來(lái)捕獲、獲得和/或收集視覺數(shù)據(jù)，以使得可以確定車輛100的非駕駛員乘客的乘員可視區(qū)域。
[0057]查看分析模塊121和/或處理器110可以被配置為分析由一個(gè)或更多個(gè)乘員視野照相機(jī)129捕獲的視覺數(shù)據(jù)來(lái)確定乘員可視區(qū)域。查看分析模塊121和/或處理器110可以被配置為分析由傳感器系統(tǒng)125捕獲的關(guān)于在外部環(huán)境中檢測(cè)到的物體的信息/數(shù)據(jù)，以及相對(duì)于乘員可視區(qū)域定位檢測(cè)到的物體。傳感器系統(tǒng)125、查看分析模塊121和/或處理器110可以被配置為確定傳感器檢測(cè)區(qū)域。查看分析模塊121和/或處理器110可以被配置為評(píng)估或比較乘員可視區(qū)域和傳感器檢測(cè)區(qū)域。
[0058]車輛100可以包括輸入系統(tǒng)130?！拜斎胂到y(tǒng)”被定義為使得信息/數(shù)據(jù)能夠被錄入到機(jī)器中的任何設(shè)備、組件、系統(tǒng)、元件或布置或它們的組合。輸入系統(tǒng)160可以接收來(lái)自車輛乘員(例如，駕駛員或乘客)的輸入。可以使用任何合適的輸入系統(tǒng)130，包括，例如，鍵盤、顯示器、觸摸屏、多點(diǎn)觸摸屏、按鈕、操縱桿、鼠標(biāo)、軌跡球、麥克風(fēng)和/或其組合。
[0059]車輛100可以包括輸出系統(tǒng)131?！拜敵鱿到y(tǒng)”被定義為使得信息/數(shù)據(jù)能夠被呈現(xiàn)給用戶(例如，個(gè)人、車輛乘員等)的任何設(shè)備、組件、系統(tǒng)、元件或布置或它們的組合。如上所述，輸出系統(tǒng)131可以包括顯示器。可替代地或附加地，輸出系統(tǒng)131可以包括麥克風(fēng)、耳機(jī)和/或揚(yáng)聲器。車輛100的一些組件既可以用作輸入系統(tǒng)130的組件又可以用作輸出系統(tǒng)131的組件。
[0060]在本文所描述的一個(gè)或更多個(gè)布置中，輸出系統(tǒng)131的至少一部分可以響應(yīng)于確定在外部環(huán)境中檢測(cè)到的一個(gè)或更多個(gè)物體位于確定的乘員可視區(qū)域的外部而被激活以提供警報(bào)。輸出系統(tǒng)131可以被配置為向車輛100的一個(gè)或更多個(gè)乘員給出警報(bào)。警報(bào)可以是任何類型的警報(bào)，包括，例如，視覺警報(bào)132?！耙曈X警報(bào)”是以人類視覺可以察覺到的方式提供信息的任何輸出。視覺警報(bào)132可以在視覺上提醒車輛乘員在車輛100的外部環(huán)境中檢測(cè)到的位于確定的乘員可視區(qū)域的外部的物體的存在。視覺警報(bào)132可以具有任何合適的形式。視覺警報(bào)132可以由輸出系統(tǒng)131的一個(gè)或更多個(gè)組件呈現(xiàn)，諸如位于車輛100內(nèi)的一個(gè)或更多個(gè)顯示器133和/或一個(gè)或更多個(gè)光源134。
[0061]“顯示器”被定義為以視覺形式，包括，例如，視頻、圖像、圖形等呈現(xiàn)信息/數(shù)據(jù)的組件或一組組件。在一個(gè)或更多個(gè)布置中，顯示器133可以位于車輛100的前方內(nèi)部部分中。作為例子，顯不器133可以被包括在車輛100的表盤或儀表面板(未不出)中。
[0062]顯示器133可以是任何合適類型的顯示器。顯示器133可以是任何合適類型的顯示器。例如，顯示器133可以是液晶顯示器(IXD)、發(fā)光二極管(LED)顯示器或一些其它合適的顯示器。在一個(gè)或更多個(gè)布置中，前方顯示器133可以是觸摸屏顯示器、多點(diǎn)觸摸顯示器或遠(yuǎn)程控制顯示器。觸摸屏可以允許用戶通過(guò)與前方顯示器133接觸而與一個(gè)或更多個(gè)顯示的元素(諸如圖形用戶界面(GUI))和/或在任何車輛系統(tǒng)上運(yùn)行的其它應(yīng)用(包括本文所描述的那些應(yīng)用中的任何應(yīng)用)交流或交互。例如，用戶可以通過(guò)簡(jiǎn)單地用手指或觸控筆觸摸前方顯不器133做出選擇和移動(dòng)光標(biāo)。
[0063]視覺警報(bào)132可以具有任何合適的形式。在一個(gè)或更多個(gè)布置中，視覺警報(bào)132可以是在顯示器133上呈現(xiàn)的單詞、短語(yǔ)或消息。在一個(gè)或更多個(gè)布置中，視覺警報(bào)132可以包括一個(gè)或更多個(gè)項(xiàng)目的表示。例如，視覺警報(bào)132可以包括外部環(huán)境的表示。外部環(huán)境的表示可以呈現(xiàn)圖形、照片、視頻和/或地圖信息或數(shù)據(jù)，這些可以從任何合適的來(lái)源獲得，包括，例如，從數(shù)據(jù)存儲(chǔ)裝置115、導(dǎo)航系統(tǒng)180以及車輛100的一個(gè)或更多個(gè)元件可操作地連接到的其它來(lái)源獲得。這種視覺信息/數(shù)據(jù)可以被實(shí)時(shí)地呈現(xiàn)在顯示器133上。
[0064]視覺警報(bào)132可以包括在外部環(huán)境中檢測(cè)到的一個(gè)或更多個(gè)物體的表示。視覺警報(bào)132可以包括乘員可視區(qū)域的表示。視覺警報(bào)132可以包括外部環(huán)境的傳感器檢測(cè)區(qū)域的表示。在一個(gè)或更多個(gè)布置中，一個(gè)或更多個(gè)物體的表示、乘員可視區(qū)域的表示和/或傳感器檢測(cè)區(qū)域的表示可以被疊加在外部環(huán)境的表示上。
[0065]可替代地或附加地，視覺警報(bào)132可以由一個(gè)或更多個(gè)光源134呈現(xiàn)。一個(gè)或更多個(gè)光源134可以產(chǎn)生或發(fā)出任何類型的光能。在一個(gè)或更多個(gè)布置中，一個(gè)或更多個(gè)光源134可以是被供電的。在一個(gè)或更多個(gè)布置中，一個(gè)或更多個(gè)光源134可以包括以下類型的電動(dòng)光源中的一個(gè)或更多個(gè):電子刺激、白熾燈、電致發(fā)光(EL)燈、氣體放電燈、高強(qiáng)度放電燈和/或激光器，這僅僅是列舉幾種可能性。在一個(gè)或更多個(gè)布置中，一個(gè)或更多個(gè)光源134可以是發(fā)光二極管(LED)。例如，一個(gè)或更多個(gè)光源134可以是有機(jī)LED、聚合物L(fēng)ED、固態(tài)照明、LED燈和/或有源矩陣有機(jī)LED。在一些布置中，一個(gè)或更多個(gè)光源134可以是相同類型的光源。在其它布置中，一個(gè)或更多個(gè)光源134中的一個(gè)或更多個(gè)光源可以是與其它光源不同類型的光源。
[0066]作為視覺警報(bào)132的替代或附加，警報(bào)可以是可聽警報(bào)135?！翱陕牼瘓?bào)”是以人類聽覺可以感知到的方式提供信息的任何輸出?？陕牼瘓?bào)135可以通知車輛乘員在車輛100的外部環(huán)境中檢測(cè)到的位于確定的乘員可視區(qū)域的外部的物體的存在。可聽警報(bào)135可以具有任何合適的形式?？陕牼瘓?bào)135可以由輸出系統(tǒng)131的一個(gè)或更多個(gè)組件給出，諸如經(jīng)由一個(gè)或更多個(gè)揚(yáng)聲器136或經(jīng)由一個(gè)或更多個(gè)車載音頻通道發(fā)出。在這種情況下，可聽警報(bào)可以是一個(gè)聲音、多個(gè)聲音、單詞、短語(yǔ)或消息。
[0067]可聽警報(bào)135可以由輸出系統(tǒng)131的一個(gè)或更多個(gè)組件給出，諸如經(jīng)由一個(gè)或更多個(gè)揚(yáng)聲器136發(fā)出?！皳P(yáng)聲器”是指響應(yīng)于音頻信號(hào)輸入而產(chǎn)生聲音的一個(gè)或更多個(gè)元件、一個(gè)或更多個(gè)設(shè)備、一個(gè)或更多個(gè)組件、一個(gè)或更多個(gè)系統(tǒng)和/或其任意組合。揚(yáng)聲器的例子包括，例如，電聲換能器、聲音芯片和聲卡。每個(gè)揚(yáng)聲器可以具有可操作地連接到其的一個(gè)或更多個(gè)音頻輸出通道(未示出)?！耙纛l輸出通道”是指用于攜帶音頻信號(hào)的任何合適的設(shè)備、組件或結(jié)構(gòu)。
[0068]車輛100可以包括一個(gè)或多個(gè)車輛系統(tǒng)145。一個(gè)或多個(gè)車輛系統(tǒng)145的各種例子在圖1中示出。但是，車輛100可以包括更多、更少或不同的系統(tǒng)。應(yīng)當(dāng)理解，盡管特定的車輛系統(tǒng)被單獨(dú)定義，但是這些系統(tǒng)或其部分中的每一個(gè)或任何一個(gè)都可以通過(guò)車輛100內(nèi)的硬件和/或軟件以其它方式來(lái)組合或隔離。
[0069]車輛100可以包括推進(jìn)系統(tǒng)150。推進(jìn)系統(tǒng)150可以包括被配置為向車輛100提供動(dòng)力運(yùn)動(dòng)的現(xiàn)在已知的或以后開發(fā)的一個(gè)或多個(gè)機(jī)構(gòu)、設(shè)備、元件、組件、系統(tǒng)和/或其組合。推進(jìn)系統(tǒng)150可以包括引擎和能源來(lái)源。
[0070]引擎可以是現(xiàn)在已知的或以后開發(fā)的任何合適類型的引擎或發(fā)動(dòng)機(jī)。例如，引擎可以是內(nèi)燃機(jī)引擎、電動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)、蒸汽引擎和/或斯特林(Stirling)引擎，這僅僅是列舉幾種可能性。在一些實(shí)施例中，推進(jìn)系統(tǒng)可以包括多種引擎類型。例如，氣電混合動(dòng)力車輛可以包括汽油引擎和電動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)。
[0071]能量來(lái)源可以是可用來(lái)至少部分地給引擎提供動(dòng)力的任何合適的能量的來(lái)源。弓丨擎可以被配置為將能量來(lái)源轉(zhuǎn)換為機(jī)械能。能量來(lái)源的例子包括汽油、柴油、丙烷、氫氣、其它壓縮的基于氣體的燃料、乙醇、太陽(yáng)能面板、電池和/或其它電力的來(lái)源?？商娲鼗蚋郊拥兀芰縼?lái)源可以包括燃料箱、電池、電容器和/或飛輪。在一些實(shí)施例中，可以使用能量來(lái)源為車輛100的其它系統(tǒng)提供能量。
[0072]車輛100可以包括車輪、輪胎和/或履帶?？梢允褂萌魏魏线m類型的車輪、輪胎和/或履帶。在一個(gè)或多個(gè)布置中，車輛100的車輪、輪胎和/或履帶可以被配置為相對(duì)于車輛100的其它車輪、輪胎和/或履帶差動(dòng)地旋轉(zhuǎn)。車輪、輪胎和/或履帶可以由任何合適的材料制成。
[0073 ]車輛100可以包括制動(dòng)系統(tǒng)155。制動(dòng)系統(tǒng)155可以包括被配置為使車輛100減速的現(xiàn)在已知的或以后開發(fā)的一個(gè)或多個(gè)機(jī)構(gòu)、設(shè)備、元件、組件、系統(tǒng)和/或其組合。作為例子，制動(dòng)系統(tǒng)155可以使用摩擦來(lái)使車輪/輪胎減速。制動(dòng)系統(tǒng)155可以將車輪/輪胎的動(dòng)能轉(zhuǎn)換為電流。
[0074]此外，車輛100可以包括轉(zhuǎn)向系統(tǒng)160。轉(zhuǎn)向系統(tǒng)160可以包括被配置為調(diào)整車輛100的航向的現(xiàn)在已知的或以后開發(fā)的一個(gè)或多個(gè)機(jī)構(gòu)、設(shè)備、元件、組件、系統(tǒng)和/或其組入口 O
[0075]車輛100可以包括油門系統(tǒng)165。油門系統(tǒng)165可以包括被配置為控制車輛100的引擎/發(fā)動(dòng)機(jī)的操作速度并且進(jìn)而控制車輛100的速度的現(xiàn)在已知的或以后開發(fā)的一個(gè)或多個(gè)機(jī)構(gòu)、設(shè)備、元件、組件、系統(tǒng)和/或其組合。
[0076]車輛100可以包括傳動(dòng)系統(tǒng)170。傳動(dòng)系統(tǒng)170可以包括被配置為從車輛100的引擎/發(fā)動(dòng)機(jī)向車輪/輪胎傳送機(jī)械動(dòng)力的現(xiàn)在已知的或以后開發(fā)的一個(gè)或多個(gè)機(jī)構(gòu)、設(shè)備、元件、組件、系統(tǒng)和/或其組合。例如，傳動(dòng)系統(tǒng)170可以包括變速箱、離合器、差動(dòng)器、驅(qū)動(dòng)軸和/或其它元件。在其中傳動(dòng)系統(tǒng)170包括驅(qū)動(dòng)軸的布置中，驅(qū)動(dòng)軸可以包括被配置為耦合到車輪/輪胎的一個(gè)或多個(gè)軸。
[0077]車輛100可以包括信號(hào)系統(tǒng)175。信號(hào)系統(tǒng)175可以包括被配置為向車輛100的駕駛員提供照明和/或提供關(guān)于車輛100的一個(gè)或多個(gè)方面的信息的現(xiàn)在已知的或以后開發(fā)的一個(gè)或多個(gè)機(jī)構(gòu)、設(shè)備、元件、組件、系統(tǒng)和/或其組合。例如，信號(hào)系統(tǒng)175可以提供關(guān)于車輛的存在、位置、尺寸、行駛方向的信息和/或關(guān)于行駛的方向和速度的駕駛員的意圖。例如，信號(hào)系統(tǒng)175可以包括前燈、尾燈、剎車燈、危險(xiǎn)警示燈和轉(zhuǎn)彎信號(hào)燈。
[0078]車輛100可以包括導(dǎo)航系統(tǒng)180。導(dǎo)航系統(tǒng)180可以包括被配置為確定車輛100的地理位置和/或?yàn)檐囕v100確定行駛路線的現(xiàn)在已知的或以后開發(fā)的一個(gè)或多個(gè)機(jī)構(gòu)、設(shè)備、元件、組件、系統(tǒng)、應(yīng)用和/或其組合。
[0079]導(dǎo)航系統(tǒng)180可以包括為車輛100確定行駛路線的一個(gè)或多個(gè)地圖應(yīng)用。例如，駕駛員或乘客可以輸入出發(fā)地和目的地。地圖應(yīng)用可以確定出發(fā)地和目的地之間的一條或多條合適的行駛路線。行駛路線可以基于一個(gè)或多個(gè)參數(shù)(例如，最短行駛距離、最短行駛時(shí)間量等)來(lái)選擇。在一些布置中，導(dǎo)航系統(tǒng)180可以被配置為當(dāng)車輛100在操作中時(shí)動(dòng)態(tài)地更新行駛路線。
[0080]導(dǎo)航系統(tǒng)180可以包括全球定位系統(tǒng)、本地定位系統(tǒng)或地理定位系統(tǒng)。導(dǎo)航系統(tǒng)180可以利用多種衛(wèi)星定位系統(tǒng)中的任何一種來(lái)實(shí)現(xiàn)，衛(wèi)星定位系統(tǒng)諸如是美國(guó)全球定位系統(tǒng)(GPS)、俄羅斯Glonass系統(tǒng)、歐洲伽利略系統(tǒng)、中國(guó)北斗系統(tǒng)或使用來(lái)自一組衛(wèi)星系統(tǒng)的衛(wèi)星的任何系統(tǒng)或?qū)?lái)開發(fā)的任何衛(wèi)星系統(tǒng)，包括計(jì)劃的中國(guó)COMPA S S系統(tǒng)和印度區(qū)域?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)。此外，導(dǎo)航系統(tǒng)180可以使用傳輸控制協(xié)議(TCP)和/或地理信息系統(tǒng)(GIS)以及定位服務(wù)。
[0081]導(dǎo)航系統(tǒng)180可以包括被配置為估計(jì)車輛100相對(duì)于地球的位置的收發(fā)器。例如，導(dǎo)航系統(tǒng)180可以包括確定車輛的瑋度、經(jīng)度和/或海拔高度的GPS收發(fā)器。導(dǎo)航系統(tǒng)180可以使用其它系統(tǒng)(例如，基于激光的定位系統(tǒng)、慣性輔助的GPS和/或基于照相機(jī)的定位)來(lái)確定車輛100的位置。
[0082]可替代地或附加地，導(dǎo)航系統(tǒng)180可以是諸如利用W3C地理定位應(yīng)用編程接口(API)的基于接入點(diǎn)的地理定位服務(wù)。利用這種系統(tǒng)，車輛100的位置可以通過(guò)咨詢位置信息服務(wù)器來(lái)確定，包括例如互聯(lián)網(wǎng)協(xié)議(IP)地址、W1-Fi和藍(lán)牙媒體訪問(wèn)控制(MAC)地址、射頻標(biāo)識(shí)(RFID)、W1-Fi連接位置、或設(shè)備GPS和全球移動(dòng)通信系統(tǒng)(GSM)/碼分多址(CDMA)小區(qū)ID。因此，應(yīng)該理解，其中確定車輛100的地理位置的具體方式將取決于所使用的特定位置跟蹤系統(tǒng)的操作方式。
[0083]處理器110和/或自主駕駛模塊120可以被可操作地連接，以與各種車輛系統(tǒng)145和/或其各個(gè)組件通信。例如，返回到圖1，處理器110和/或自主駕駛模塊120可以處于通信狀態(tài)，以向各種車輛系統(tǒng)145發(fā)送信息和/或從各種車輛系統(tǒng)145接收信息，從而控制車輛100的移動(dòng)、速度、操縱、航向、方向等。處理器110和/或自主駕駛模塊120可以控制這些車輛系統(tǒng)145中的一些或全部，并且因此，可以是部分或完全自主的。
[0084]處理器110和/或自主駕駛模塊120可以可操作地通過(guò)控制車輛系統(tǒng)145中的一個(gè)或多個(gè)系統(tǒng)和/或其組件來(lái)控制車輛100的導(dǎo)航和/或操縱。例如，當(dāng)在自主模式下操作時(shí)，處理器110和/或自主駕駛模塊120可以控制車輛100的方向和/或速度。處理器110和/或自主駕駛模塊120可以使車輛100加速(例如，通過(guò)增加提供給引擎的燃料供給)、減速(例如，通過(guò)減少到引擎的燃料供給和/或通過(guò)施加剎車)和/或改變方向(例如，通過(guò)使前面兩個(gè)車輪轉(zhuǎn)向)。如本文所使用的，“使”或“使得”是指讓、強(qiáng)迫、迫使、指揮、命令、指示和/或使得事件或動(dòng)作能夠發(fā)生或至少處于其中這種事件或動(dòng)作可以或者以直接的方式或者以間接的方式發(fā)生的狀態(tài)。
[0085]車輛100可以包括一個(gè)或多個(gè)致動(dòng)器140。致動(dòng)器140可以是可操作地修改、調(diào)整和/或改變車輛系統(tǒng)145中的一個(gè)或多個(gè)系統(tǒng)或其組件從而對(duì)從處理器110和/或自主駕駛模塊120接收信號(hào)或其它輸入做出響應(yīng)的任何元件或元件的組合?？梢允褂萌魏魏线m的致動(dòng)器。例如，一個(gè)或多個(gè)致動(dòng)器140可以包括發(fā)動(dòng)機(jī)、氣動(dòng)致動(dòng)器、液壓活塞、繼電器、螺線管和/或壓電致動(dòng)器，這僅僅是列舉幾種可能性。
[0086]根據(jù)本文所描述的布置，車輛100可以被配置為用于在乘員視野受阻環(huán)境中操作自主車輛。根據(jù)本文的布置，車輛100(或其一個(gè)或多個(gè)元件)可以被配置為確定外部環(huán)境的乘員可視區(qū)域、傳感器系統(tǒng)125和/或照相機(jī)系統(tǒng)127的傳感器檢測(cè)區(qū)域和/或識(shí)別沿著車輛100的當(dāng)前行駛路線的與未來(lái)駕駛動(dòng)作有關(guān)的信息關(guān)鍵區(qū)域。
[0087]在一個(gè)或多個(gè)布置中，可以響應(yīng)于確定在外部環(huán)境中的一個(gè)或多個(gè)檢測(cè)到的物體位于確定的乘員可視區(qū)域的外部而采取動(dòng)作。例如，動(dòng)作可以是在車輛100內(nèi)發(fā)出警報(bào)。可替代地或附加地，動(dòng)作可以是使車輛100的當(dāng)前駕駛動(dòng)作被修改。可能的動(dòng)作的這些和其它的例子將貫穿本說(shuō)明進(jìn)行更詳細(xì)的描述。在一個(gè)或多個(gè)布置中，處理器110、駕駛模塊120、查看分析模塊121和/或(一個(gè)或多個(gè))其它元件可以被配置為確定在外部環(huán)境中的一個(gè)或多個(gè)檢測(cè)到的物體是否位于確定的乘員可視區(qū)域的外部。
[0088]在一個(gè)或更多個(gè)布置中，可以響應(yīng)于確定信息關(guān)鍵區(qū)域的至少一部分位于確定的乘員可視區(qū)域的外部而采取動(dòng)作。例如，動(dòng)作可以是使得車輛100的當(dāng)前駕駛動(dòng)作被修改。可能的動(dòng)作的這些和其它例子將貫穿本說(shuō)明進(jìn)行更詳細(xì)的描述。在一個(gè)或更多個(gè)布置中，處理器110、駕駛模塊120、查看分析模塊121、信息關(guān)鍵區(qū)域確定模塊122和/或(一個(gè)或更多個(gè))其它元件可以被配置為確定信息關(guān)鍵區(qū)域的至少一部分是否位于確定的乘員可視區(qū)域的外部。
[0089]既然已描述了車輛100的各種可能的系統(tǒng)、設(shè)備、元件和/或組件，現(xiàn)在將描述用于在視野受阻環(huán)境中操作自主車輛的各種方法。現(xiàn)在參考圖2，其示出了在視野受阻環(huán)境中操作自主車輛的方法的例子?，F(xiàn)在將描述方法200的各種可能的步驟。在圖2中示出的方法200可以適用于以上關(guān)于圖1描述的實(shí)施例，但是，應(yīng)當(dāng)理解，方法200可以利用其它合適的系統(tǒng)和布置來(lái)運(yùn)行。而且，方法200可以包括這里未示出的其它步驟，并且事實(shí)上，方法200不限于包括在圖2中示出的每一個(gè)步驟。這里示出的作為方法200的一部分的步驟不限于這種特定的時(shí)間順序。事實(shí)上，這些步驟中的一些步驟可以以與所示出的順序不同的順序來(lái)執(zhí)行和/或這些示出的步驟中的至少一些步驟可以同時(shí)發(fā)生。
[0090]在方框210處，可以感測(cè)自主車輛的外部環(huán)境的至少一部分以檢測(cè)位于其中的一個(gè)或更多個(gè)物體。在一個(gè)或更多個(gè)布置中，外部環(huán)境的檢測(cè)可以由傳感器系統(tǒng)125中的一個(gè)或更多個(gè)傳感器(例如，環(huán)境傳感器126中的一個(gè)或更多個(gè)傳感器)和/或由照相機(jī)系統(tǒng)127(例如，照相機(jī)128中的一個(gè)或更多個(gè)照相機(jī))來(lái)執(zhí)行。在一些布置中，外部環(huán)境的檢測(cè)可以被連續(xù)地或以任何合適的時(shí)間間隔執(zhí)行。
[0091]如果在外部環(huán)境中檢測(cè)到物體，則方法200可以繼續(xù)到方框220。如果在外部環(huán)境中沒有檢測(cè)到物體，則方法200可以返回到方框210，或者方法200可以結(jié)束。
[0092]在方框220處，可以確定外部環(huán)境的乘員可視區(qū)域。乘員可視區(qū)域的確定可以由車輛100的任何合適的元件或元件的組合來(lái)執(zhí)行。在一個(gè)或更多個(gè)布置中，乘員可視區(qū)域的確定可以由傳感器系統(tǒng)125、照相機(jī)系統(tǒng)127、查看分析模塊121和/或處理器110來(lái)執(zhí)行。乘員可視區(qū)域的確定可以被連續(xù)地或以任何合適的時(shí)間間隔執(zhí)行。方法200可以繼續(xù)到方框230。
[0093]可以相對(duì)于確定的乘員可視區(qū)域定位一個(gè)或更多個(gè)檢測(cè)到的物體。特別地，在方框230處，可以確定檢測(cè)到的一個(gè)或更多個(gè)物體中的一個(gè)或更多個(gè)物體是否位于確定的乘員可視區(qū)域的外部。該確定可以由車輛100的任何合適的元件或元件的組合來(lái)執(zhí)行。例如，在一個(gè)或更多個(gè)布置中，該確定可以由處理器110、傳感器系統(tǒng)125、照相機(jī)系統(tǒng)127和/或查看分析模塊121來(lái)執(zhí)行。確定檢測(cè)到的一個(gè)或更多個(gè)物體中的一個(gè)或多個(gè)物體是否位于確定的乘員可視區(qū)域的外部可以被連續(xù)地或以任何合適的時(shí)間間隔執(zhí)行。確定檢測(cè)到的一個(gè)或更多個(gè)物體中的一個(gè)或多個(gè)物體是否位于確定的乘員可視區(qū)域的外部可以包括將檢測(cè)到的一個(gè)或更多個(gè)物體的位置與確定的乘員可視區(qū)域的位置進(jìn)行比較。該方法可以繼續(xù)到方框240。
[0094]在方框240處，響應(yīng)于確定檢測(cè)到的一個(gè)或更多個(gè)物體中的一個(gè)或多個(gè)物體位于確定的乘員可視區(qū)域的外部，可以在自主車輛內(nèi)給出警報(bào)。警報(bào)可以是任何類型的警報(bào)，包括，例如，視覺警報(bào)132和/或可聽警報(bào)135。警報(bào)可以通知車輛乘員中的一個(gè)或更多個(gè)乘員車輛(例如，傳感器系統(tǒng)125和/或照相機(jī)系統(tǒng)127)檢測(cè)到了不能由車輛乘員中的一個(gè)或更多個(gè)乘員感知到的物體。
[0095]當(dāng)給出警報(bào)時(shí)，方法200可以結(jié)束?？商娲?，方法200可以返回到方框210或者方法200的其它方框。在一個(gè)或更多個(gè)布置中，方法200可以包括附加的方框(未示出)。應(yīng)當(dāng)注意，在一個(gè)或更多個(gè)布置中，響應(yīng)于確定檢測(cè)到的一個(gè)或更多個(gè)物體位于確定的乘員可視區(qū)域的內(nèi)部，則不采取任何動(dòng)作(例如，不給出警報(bào))。可替代地或附加地，響應(yīng)于確定檢測(cè)到的一個(gè)或更多個(gè)物體中沒有物體位于確定的乘員可視區(qū)域的外部，則不采取任何動(dòng)作(例如，不給出警報(bào))。
[0096]現(xiàn)在將關(guān)于圖4描述根據(jù)方法200的車輛的操作的非限制性例子。為了這個(gè)例子的目的，車輛100可以在環(huán)境400中在道路405上行駛。如本文所使用的，“道路”是指在兩個(gè)地方之間的并且車輛可以在其上行駛的大路、路線、路徑或小路。道路405可以是鋪砌的或以其它方式改善的，以便于車輛在其上行駛。在一些情況下，道路405可以是未鋪砌或未開發(fā)的。道路405可以是公共道路或私有道路。道路405可以包括一個(gè)或更多個(gè)橋梁、隧道、支撐結(jié)構(gòu)、交匯口、人行橫道、立交和收費(fèi)道路或者是其一部分。
[0097]道路405可以包括多條行駛車道407、410、412、415。如本文所使用的，“行駛車道”是被指定為被單線的車輛使用的道路的一部分和/或正在被單線的車輛使用的道路的一部分。在一些情況下，一個(gè)或更多個(gè)行駛車道407、410、412、415可以通過(guò)道路405上的標(biāo)志或以任何其它合適的方式來(lái)指定。在一些情況下，一個(gè)或更多個(gè)行駛車道407、410、412、415可能沒有被標(biāo)記。
[0098]在圖4示出的布置中，道路405可以被指定用于雙向行駛。為了這個(gè)例子的目的，車輛可以在第一行駛車道407和第二行駛車道410中在第一方向417上移動(dòng)，并且車輛可以在第三行駛車道412和第四行駛車道415中在第二方向420上移動(dòng)。第一方向417可以與第二方向415不同。例如，如在圖4中所示出的，第一方向417可以與第二方向415基本上相反。第一和第二行駛車道407、410可以通過(guò)中間線442與第三和第四行駛車道412、415隔開。應(yīng)該理解，在圖4中示出的具體布置僅僅作為例子提供，并且本文所描述的布置不限于這個(gè)例子。
[0099]在圖4中，車輛100的當(dāng)前行駛車道可以是第一行駛車道407?！爱?dāng)前行駛車道”是指車輛在當(dāng)前時(shí)刻正在上面行駛的行駛車道。另一個(gè)車輛(例如卡車430)可以位于第二行駛車道410中。車輛100和卡車430可以在交叉路口處停止。
[0100]車輛100可以諸如通過(guò)利用傳感器系統(tǒng)125和/或照相機(jī)系統(tǒng)127感測(cè)環(huán)境400的至少一部分。車輛100可以具有相關(guān)聯(lián)的檢測(cè)區(qū)域460。車輛100可以檢測(cè)在外部環(huán)境400中的，并且更具體地，在檢測(cè)區(qū)域460內(nèi)的物體440 (例如行人、騎自行車的人、動(dòng)物等)的存在。
[0101]可以確定外部環(huán)境400的乘員可視區(qū)域450。乘員可視區(qū)域450的確定可以由，例如，照相機(jī)系統(tǒng)127、查看分析模塊121和/或處理器110來(lái)執(zhí)行。在這個(gè)例子中，乘員可視區(qū)域450的一部分會(huì)由于卡車430的存在被阻擋。因此，乘員可視區(qū)域450可能不會(huì)像如果沒有卡車430存在時(shí)那樣大。乘員可視區(qū)域450的確定可以被連續(xù)地或以任何合適的時(shí)間間隔執(zhí)行。乘員可視區(qū)域450可以基于外部環(huán)境400中的變化(例如，卡車430移動(dòng)、另一個(gè)車輛出現(xiàn)，等等)而改變。
[0102]應(yīng)當(dāng)注意，在圖4中示出的乘員可視區(qū)域450是為車輛100的駕駛員確定的。但是，布置并不限于駕駛員可視區(qū)域。事實(shí)上，作為替代或附加，乘員可視區(qū)域可以包括一個(gè)或更多個(gè)乘客可視區(qū)域。
[0103]可以確定檢測(cè)到的物體440相對(duì)于乘員可視區(qū)域450的位置。更具體地，可以確定檢測(cè)到的物體440是否位于確定的乘員可視區(qū)域450的外部。該確定可以由例如，處理器110和/或查看分析模塊121來(lái)執(zhí)行。在這個(gè)例子中，可以確定檢測(cè)到的物體440位于確定的乘員可視區(qū)域450的外部。
[0104]響應(yīng)于這種確定，可以在車輛100內(nèi)給出警報(bào)。警報(bào)可以是任何類型的警報(bào)，包括，例如，視覺警報(bào)132和/或可聽警報(bào)135。為了這個(gè)例子的目的，可以給出可聽警報(bào)135?？陕牼瘓?bào)135可以提供任何合適的信息。例如，可聽警報(bào)135可以指示在乘員可視區(qū)域的外部檢測(cè)到了物體?？陕牼瘓?bào)135也可以指示檢測(cè)到的物體相對(duì)于車輛100的位置、檢測(cè)到的物體(例如，車輛，行人等)的性質(zhì)、檢測(cè)到的物體的當(dāng)前速度和/或檢測(cè)到的物體正在移動(dòng)的當(dāng)前方向，這僅僅是列舉幾種可能性。
[0105]在一個(gè)或更多個(gè)布置中，可聽警報(bào)135可以在車輛100內(nèi)的某個(gè)位置中發(fā)出，該位置通常對(duì)應(yīng)于檢測(cè)到的物體440相對(duì)于車輛100的位置。因此，例如，在圖4示出的布置中，物體440位于車輛100的左側(cè)。相應(yīng)地，可聽警報(bào)135可以在車輛100內(nèi)在車輛100左側(cè)部分發(fā)出，諸如從位于車輛100的左側(cè)的一個(gè)或更多個(gè)揚(yáng)聲器136發(fā)出。
[0106]當(dāng)給出警報(bào)時(shí)，可以使一個(gè)或更多個(gè)車輛乘員意識(shí)到，在由車輛100檢測(cè)到的但是一個(gè)或更多個(gè)車輛乘員不能看到的環(huán)境400的一部分中的物體的存在。有了這種意識(shí)，該一個(gè)或更多個(gè)車輛乘員就可以在車輛100的自主操作模式下獲得信心。還有，駕駛員可以決定至少部分地以手動(dòng)模式操作車輛100，或者可以繼續(xù)允許車輛100在自主操作模式下繼續(xù)。
[0107]現(xiàn)在將關(guān)于圖5描述根據(jù)方法300的車輛的操作的另一個(gè)非限制性例子。為了這個(gè)例子的目的，車輛100可以位于環(huán)境500中。車輛100可以在道路505上行駛。以上在圖4中對(duì)道路405的討論適用于道路505。道路505可以包括多條行駛車道，包括第一行駛車道510和第二行駛車道515。
[0108]車輛100的當(dāng)前行駛車道可以是第一行駛車道510。物體(例如第二車輛530)可以位于第二行駛車道515中。車輛100和第二車輛530可以停止并等待進(jìn)入環(huán)島520。在環(huán)境500中可以存在第三車輛540。第三車輛540可以正在環(huán)島520上行駛。
[0109]車輛100可以諸如通過(guò)利用傳感器系統(tǒng)125和/或照相機(jī)系統(tǒng)127感測(cè)環(huán)境500的至少一部分。相應(yīng)地，車輛100可以具有相關(guān)聯(lián)的檢測(cè)區(qū)域560。當(dāng)?shù)谌囕v560的至少一部分位于檢測(cè)區(qū)域560內(nèi)時(shí)，車輛100可以檢測(cè)到物體(例如，第三車輛540)的存在。
[0110]可以確定外部環(huán)境500的乘員可視區(qū)域550。乘員可視區(qū)域550的確定可以由例如，傳感器系統(tǒng)125、照相機(jī)系統(tǒng)127、查看分析模塊121和/或處理器110來(lái)執(zhí)行。在這個(gè)例子中，乘員可視區(qū)域550會(huì)由于第二車輛530的存在被部分地阻擋。因此，乘員可視區(qū)域550可能不會(huì)像如果沒有第二車輛530存在時(shí)那樣大。
[0111]可以確定第三車輛540相對(duì)于乘員可視區(qū)域550的位置。更具體地，可以確定第三車輛540是否位于確定的乘員可視區(qū)域550的外部。該確定可以由例如，處理器110和/或查看分析模塊121來(lái)執(zhí)行。在這個(gè)例子中，確定了第三車輛540位于確定的乘員可視區(qū)域550的外部。
[0112]響應(yīng)于這種確定，可以在車輛100內(nèi)給出警報(bào)。警報(bào)可以是任何類型的警報(bào)，包括，例如，視覺警報(bào)132和/或可聽警報(bào)135。為了這個(gè)例子的目的，可以給出視覺警報(bào)132。視覺警報(bào)132可以由輸出系統(tǒng)131的一個(gè)或更多個(gè)組件給出，諸如一個(gè)或更多個(gè)顯示器133和/或一個(gè)或更多個(gè)光源134。
[0113]視覺警報(bào)132可以具有任何合適的形式。在一個(gè)或更多個(gè)布置中，視覺警報(bào)132提供任何合適的信息。例如，視覺警報(bào)132可以指示在乘員可視區(qū)域的外部檢測(cè)到了物體。視覺警報(bào)132也可以指示檢測(cè)到的物體相對(duì)于車輛100的位置、檢測(cè)到的物體(例如，車輛，行人等)的性質(zhì)、檢測(cè)到的物體的當(dāng)前速度和/或檢測(cè)到的物體正在移動(dòng)的當(dāng)前方向，這僅僅是列舉幾種可能性。
[0114]圖7示出了其中在顯示器133上呈現(xiàn)視覺警報(bào)132的例子。為了便于描述，針對(duì)該例子，在顯示器133上呈現(xiàn)的視覺警報(bào)132—般地對(duì)應(yīng)于圖5中給出的場(chǎng)景。在一個(gè)或更多個(gè)布置中，視覺警報(bào)132可以包括外部環(huán)境710的表示。外部環(huán)境710的表示可以呈現(xiàn)圖形、照片、視頻、衛(wèi)星和/或地圖信息或數(shù)據(jù)，這些可以從任何合適的來(lái)源獲得，包括，例如，從數(shù)據(jù)存儲(chǔ)裝置115、導(dǎo)航系統(tǒng)180以及車輛100的一個(gè)或更多個(gè)元件可操作地連接到的其它合適的來(lái)源獲得。這種來(lái)源可以位于車輛100的外部。
[0115]視覺警報(bào)132可以包括在外部環(huán)境中檢測(cè)到的(一個(gè)或更多個(gè))物體740的表示。更具體地，視覺警報(bào)132可以包括檢測(cè)到的位于乘員可視區(qū)域的外部的(一個(gè)或更多個(gè))物體740的表示。在一個(gè)或更多個(gè)布置中，視覺警報(bào)132可以包括檢測(cè)到的位于乘員可視區(qū)域的內(nèi)部的物體的表示。可替代地，在一個(gè)或更多個(gè)布置中，視覺警報(bào)132可以不包括檢測(cè)到的位于乘員可視區(qū)域的內(nèi)部的物體的表示。作為例子，在圖7中，第二車輛530的表示沒有被包括。如在圖7中所出的，檢測(cè)到的(一個(gè)或更多個(gè))物體740的表示可以疊加在外部環(huán)境710的表示上。檢測(cè)到的(一個(gè)或更多個(gè))物體740的表示可以相對(duì)于外部環(huán)境710的表示被基本上精確地定位。
[0116]視覺警報(bào)132可以包括乘員可視區(qū)域750的表示和/或檢測(cè)區(qū)域760的表示。乘員可視區(qū)域750的表示和/或檢測(cè)區(qū)域760的表示可以被疊加在外部環(huán)境710的表示上。在一些情況下，乘員可視區(qū)域750的表示和/或檢測(cè)區(qū)域760的表示在一個(gè)或更多個(gè)方面上可以是彼此視覺上可區(qū)分的，一個(gè)或更多個(gè)方面包括，例如，不同的顏色、陰影或邊界。
[0117]作為以上的替代或附加，視覺警報(bào)132可以包括一個(gè)或多個(gè)光源134。在這種情況下，光源中的一個(gè)或更多個(gè)光源可以被激活來(lái)發(fā)出光能量，以提醒車輛100的乘員在不位于確定的乘員可視區(qū)域之內(nèi)的外部環(huán)境中檢測(cè)到了物體。
[0118]在一個(gè)或更多個(gè)布置中，光源可以在車輛100內(nèi)的某個(gè)位置中被激活，該位置通常對(duì)應(yīng)于位于確定的乘員可視區(qū)域的外部的檢測(cè)到的一個(gè)或更多個(gè)物體的位置。因此，例如，在圖5示出的布置中，物體(例如，第三車輛540)位于車輛100的左側(cè)。相應(yīng)地，在車輛100的左側(cè)的一個(gè)或更多個(gè)光源可以被激活。
[0119]現(xiàn)在將描述在外部環(huán)境的視野受阻部分中操作自主車輛的方法的另一個(gè)例子?，F(xiàn)在參考圖3，其示出了在外部環(huán)境的視野受阻部分中操作自主車輛的方法的例子。現(xiàn)在將描述方法300的各種可能的步驟。在圖3中示出的方法300可以適用于以上關(guān)于圖1描述的實(shí)施例，但是應(yīng)當(dāng)理解，方法300可以利用其它合適的系統(tǒng)和布置來(lái)運(yùn)行。而且，方法300可以包括這里未示出的其它步驟，并且事實(shí)上，方法300不限于包括在圖3中示出的每一個(gè)步驟。這里示出的作為方法300的一部分的步驟不限于這種特定的時(shí)間順序。事實(shí)上，這些步驟中的一些步驟可以以與所示出的不同的順序來(lái)執(zhí)行和/或這些示出的步驟中的至少一些步驟可以同時(shí)發(fā)生。
[0120]圖3中的方框310、方框320和方框330分別類似于圖2中的方框210、方框220和方框230。相應(yīng)地，以上關(guān)于方框210、220和230的討論同樣分別適用于方框310、320和330。該方法可以繼續(xù)到方框340。
[0121]在方框340處，響應(yīng)于確定檢測(cè)到的一個(gè)或更多個(gè)物體中的一個(gè)或多個(gè)物體位于確定的乘員可視區(qū)域的外部，可以使得車輛100修改車輛100的當(dāng)前駕駛動(dòng)作。在一個(gè)或更多個(gè)布置中，處理器110和/或駕駛模塊120可以使得車輛100修改當(dāng)前駕駛動(dòng)作。處理器110和/或駕駛模塊120可以被可操作地連接到車輛系統(tǒng)145中的一個(gè)或更多個(gè)系統(tǒng)，以使得對(duì)車輛100的當(dāng)前駕駛動(dòng)作進(jìn)行修改。在一個(gè)或更多個(gè)布置中，處理器110和/或駕駛模塊120可以可操作地控制一個(gè)或更多個(gè)致動(dòng)器140，該致動(dòng)器140可以控制車輛系統(tǒng)145中的一個(gè)或更多個(gè)系統(tǒng)或者其部分，以使得對(duì)車輛100的當(dāng)前駕駛動(dòng)作進(jìn)行修改。
[0122]可以使得對(duì)車輛100的當(dāng)前駕駛動(dòng)作進(jìn)行任何合適的修改。在一個(gè)或更多個(gè)布置中，對(duì)當(dāng)前駕駛動(dòng)作的修改可以包括降低車輛100的速度?？商娲鼗蚋郊拥?，對(duì)當(dāng)前駕駛動(dòng)作的修改可以包括以保守的方式移動(dòng)車輛100。
[0123]當(dāng)當(dāng)前駕駛動(dòng)作被修改時(shí)，方法300可以結(jié)束?？商娲兀椒?00可以返回到方框310。作為還有的替代，方法300可以包括附加的方框(未示出)。例如，一旦車輛100已移動(dòng)到其中檢測(cè)到的一個(gè)或更多個(gè)物體位于乘員可視區(qū)域之內(nèi)的點(diǎn)，就可以中止對(duì)當(dāng)前駕駛動(dòng)作的修改。應(yīng)當(dāng)注意，在一個(gè)或更多個(gè)布置中，響應(yīng)于確定檢測(cè)到的一個(gè)或更多個(gè)物體位于確定的乘員可視區(qū)域內(nèi)，則不采取任何動(dòng)作(例如，當(dāng)前駕駛動(dòng)作不被修改)?？商娲鼗蚋郊拥?，響應(yīng)于確定檢測(cè)到的一個(gè)或更多個(gè)物體中沒有物體位于確定的乘員可視區(qū)域的外部，則不采取任何動(dòng)作(例如，當(dāng)前駕駛動(dòng)作不被修改)。
[0124]現(xiàn)在將關(guān)于圖6描述根據(jù)方法300的車輛的操作的非限制性例子。為了這個(gè)例子的目的，車輛100可以在環(huán)境600中在道路605上行駛。以上在圖4中對(duì)道路405的討論適用于道路605。道路605可以包括多條行駛車道，包括第一行駛車道610、第二行駛車道615以及第三行駛車道620。
[0125]在圖6示出的布置中，道路605可以被指定用于雙向行駛。為了這個(gè)例子的目的，車輛可以在第一行駛車道610和第二行駛車道615中在第一行駛方向618上移動(dòng)，并且車輛可以在第三行駛車道620中在第二行駛方向617上移動(dòng)。第一行駛方向618不同于第二行駛方向617。在一個(gè)或更多個(gè)布置中，第一行駛方向618可以與第二方向617基本上相反，如在圖6中所示出的。應(yīng)該理解，在圖6中示出的特定布置僅僅作為例子提供，并且本文所描述的布置不限于這個(gè)例子。
[0126]在圖6中，車輛100的當(dāng)前行駛車道可以是第一行駛車道610。一個(gè)或更多個(gè)物體(例如，卡車630和前方車輛635)可以位于第二行駛車道615中。物體(例如，轉(zhuǎn)彎車輛640)可以位于第三行駛車道620中。轉(zhuǎn)彎車輛640可以正在等待機(jī)會(huì)左轉(zhuǎn)到橫向道路680上。橫向道路680和道路605可以相對(duì)于彼此具有任何合適的朝向。例如，如在圖6中所示出的，橫向道路680和道路605可以相對(duì)于彼此定向?yàn)榇蠹s90度。
[0127]車輛100可以諸如通過(guò)利用傳感器系統(tǒng)125和/或照相機(jī)系統(tǒng)127來(lái)感測(cè)環(huán)境600的至少一部分。車輛100可以具有相關(guān)聯(lián)的檢測(cè)區(qū)域660。當(dāng)?shù)谌囕v640位于檢測(cè)區(qū)域660之內(nèi)時(shí)，車輛100可以檢測(cè)到物體(例如，第三車輛640)的存在。
[0128]可以確定外部環(huán)境600的乘員可視區(qū)域650。乘員可視區(qū)域650的確定可以由例如，傳感器系統(tǒng)125、照相機(jī)系統(tǒng)127、查看分析模塊121和/或處理器110來(lái)執(zhí)行。在這個(gè)例子中，乘員可視區(qū)域650會(huì)由于卡車630和/或前方車輛635的存在被部分地阻擋。因此，乘員可視區(qū)域650可能不會(huì)像如果沒有這種障礙物體存在時(shí)那樣大。
[0129]可以確定第三車輛640相對(duì)于乘員可視區(qū)域650的位置。更具體地，可以確定第三車輛640是否位于確定的乘員可視區(qū)域650的外部。該確定可以由處理器110和/或查看分析模塊121來(lái)執(zhí)行。在這個(gè)例子中，確定了第三車輛640位于確定的乘員可視區(qū)域650的外部。
[0130]響應(yīng)于這種確定，可以使得車輛100修改當(dāng)前駕駛動(dòng)作。例如，車輛100的當(dāng)前速度可以被降低。車輛可以以當(dāng)前速度行駛。車輛100的速度可以相對(duì)于當(dāng)前速度或公示的速度限制降低預(yù)定的量，相對(duì)于當(dāng)前速度或公示的速度限制降低預(yù)定的百分比，或者降低到固定的預(yù)定速度。在一個(gè)或更多個(gè)布置中，預(yù)定的百分比可以是車輛當(dāng)前速度的或公示的速度限制的至少大約10 %、至少大約15 %、至少大約20 %、至少大約25%、至少大約30%、至少大約35%、至少大約40%、至少大約45%、或至少大約50%。車輛100可以繼續(xù)以降低的速度操作至少到第三車輛640被確定位于檢測(cè)到的乘員可視區(qū)域650之內(nèi)為止。
[0131]現(xiàn)在參考圖8，其示出了在行駛路線的視野受阻部分中操作自主車輛的另一個(gè)方法的例子?，F(xiàn)在將描述方法800的各種可能的步驟。圖8中示出的方法800可以適用于以上關(guān)于圖1所描述的實(shí)施例，但是應(yīng)當(dāng)理解，方法800可以利用其它合適的系統(tǒng)和布置來(lái)運(yùn)行。而且，方法800可以包括這里未示出的其它步驟，并且事實(shí)上，方法800不限于包括在圖8中示出的每一個(gè)步驟。這里示出的作為方法800的一部分的步驟不限于這種特定的時(shí)間順序。事實(shí)上，這些步驟中的一些步驟可以以與所示出的順序不同的順序來(lái)執(zhí)行和/或這些示出的步驟中的至少一些步驟可以同時(shí)發(fā)生。
[0132]在方框810處，可以識(shí)別沿著行駛路線的至少一部分的信息關(guān)鍵區(qū)域。信息關(guān)鍵區(qū)域可以與車輛100的未來(lái)駕駛動(dòng)作有關(guān)。在一個(gè)或更多個(gè)布置中，信息關(guān)鍵區(qū)域的識(shí)別可以由信息關(guān)鍵區(qū)域確定模塊122、導(dǎo)航系統(tǒng)180和/或處理器110來(lái)執(zhí)行。在一些布置中，信息關(guān)鍵區(qū)域的識(shí)別可以被連續(xù)地或者以任何合適的時(shí)間間隔執(zhí)行。方法800可以繼續(xù)到方框820。
[0133]在方框820處，可以確定外部環(huán)境的乘員可視區(qū)域。乘員可視區(qū)域的確定可以由車輛100的任何合適的元件或元件的組合來(lái)執(zhí)行。在一個(gè)或更多個(gè)布置中，乘員可視區(qū)域的確定可以由傳感器系統(tǒng)125、照相機(jī)系統(tǒng)127(例如，一個(gè)或更多個(gè)乘員視野照相機(jī))、查看分析模塊121和/或處理器110來(lái)執(zhí)行。乘員可視區(qū)域的確定可以被連續(xù)地或以任何合適的時(shí)間間隔來(lái)執(zhí)行。方法800可以繼續(xù)到方框830。
[0134]在方框830處，可以確定信息關(guān)鍵區(qū)域的至少一部分是否位于確定的乘員可視區(qū)域的外部。該確定可以由車輛100的任何合適的元件或元件的組合來(lái)執(zhí)行。例如，在一個(gè)或更多個(gè)布置中，該確定可以由處理器110、查看分析模塊121和/或信息關(guān)鍵區(qū)域確定模塊122來(lái)執(zhí)行。乘員可視區(qū)域的確定可以被連續(xù)地或以任何合適的時(shí)間間隔執(zhí)行。該方法可以繼續(xù)到方框840。
[0135]在方框840處，響應(yīng)于確定信息關(guān)鍵區(qū)域的至少一部分位于確定的乘員可視區(qū)域的外部，可以使得車輛100的當(dāng)前駕駛動(dòng)作被修改?？梢詧?zhí)行對(duì)車輛100的當(dāng)前駕駛動(dòng)作的任何合適的修改。例如，當(dāng)前駕駛動(dòng)作可以是以當(dāng)前速度向前行駛。在這種情況下，當(dāng)前駕駛動(dòng)作可以通過(guò)降低車輛的速度來(lái)修改。應(yīng)當(dāng)注意，對(duì)車輛100的當(dāng)前駕駛動(dòng)作的修改可以被自動(dòng)地實(shí)現(xiàn)。此外，不管車輛100(例如，傳感器系統(tǒng)125和/或照相機(jī)系統(tǒng)127)是否能夠感測(cè)到整個(gè)信息關(guān)鍵區(qū)域，都可以實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛100的當(dāng)前駕駛動(dòng)作的修改。
[0136]在一個(gè)或更多個(gè)布置中，處理器110和/或駕駛模塊120可以使得車輛100修改車輛100的當(dāng)前駕駛動(dòng)作。處理器110和/或駕駛模塊120可以被可操作地連接到車輛系統(tǒng)145中的一個(gè)或更多個(gè)系統(tǒng)，以使得對(duì)車輛100的當(dāng)前駕駛動(dòng)作的修改被實(shí)現(xiàn)。在一個(gè)或更多個(gè)布置中，處理器110和/或駕駛模塊120可以可操作地控制一個(gè)或更多個(gè)致動(dòng)器140，該致動(dòng)器可以控制車輛系統(tǒng)145中的一個(gè)或更多個(gè)系統(tǒng)或者其部分以實(shí)現(xiàn)對(duì)當(dāng)前駕駛動(dòng)作的修改。
[0137]當(dāng)對(duì)當(dāng)前駕駛動(dòng)作的修改被實(shí)現(xiàn)時(shí)，方法800可以結(jié)束?？商娲兀椒?00可以返回到方框810。作為還有的替代，方法800可以包括附加的塊(未示出)。在一些情況下，一旦車輛100已移動(dòng)到預(yù)定的點(diǎn)，就可以中止對(duì)當(dāng)前駕駛動(dòng)作的修改。預(yù)定的點(diǎn)可以是其中信息關(guān)鍵區(qū)域被確定為完全位于乘員可視區(qū)域內(nèi)的點(diǎn)?？商娲兀A(yù)定的點(diǎn)可以是其中信息關(guān)鍵區(qū)域的大部分(例如，至少大約51%、至少大約55%、至少大約60%、至少大約65%、至少大約70%、至少大約75%、至少大約80%、至少大約85%、至少大約90%、或至少大約95% )被確定為位于乘員可視區(qū)域內(nèi)的點(diǎn)。
[0138]方法800可以在各種場(chǎng)景中實(shí)現(xiàn)。在一個(gè)或更多個(gè)布置中，方法800可以在其中駕駛員負(fù)責(zé)車輛100的安全操作的情況下實(shí)現(xiàn)。如果車輛100(例如，傳感器系統(tǒng)125和/或照相機(jī)系統(tǒng)127)沒有在與未來(lái)駕駛動(dòng)作有關(guān)的信息關(guān)鍵區(qū)域中檢測(cè)到任何物體并且如果車輛100(例如，傳感器系統(tǒng)125和/或駕駛模塊120)確定繼續(xù)未來(lái)駕駛動(dòng)作是安全的，則車輛100的駕駛員至少在一些情況下可能不想和/或不應(yīng)該依賴該確定。例如，傳感器系統(tǒng)125的至少一部分和/或照相機(jī)系統(tǒng)127的至少一部分會(huì)存在故障。對(duì)于這種信息關(guān)鍵區(qū)域，駕駛員應(yīng)該在視覺上確認(rèn)情景的安全性，而不是依賴于車輛100。因此，如果確定駕駛員不能看到與未來(lái)駕駛動(dòng)作有關(guān)的信息關(guān)鍵區(qū)域的至少一部分，則可以降低車輛100的當(dāng)前速度或者可以采取對(duì)當(dāng)前駕駛動(dòng)作的一些其它修改，以使得駕駛員或其他車輛乘員可以在視覺上或以其它方式感知信息關(guān)鍵區(qū)域。
[0139]現(xiàn)在將關(guān)于圖9描述根據(jù)方法800的車輛100的操作的一個(gè)非限制性例子。為了這個(gè)例子的目的，車輛100可以在包括第一道路905和第二道路910的環(huán)境900中行駛。第一道路905和第二道路910可以彼此交叉，以形成交叉路口 925。在一個(gè)或更多個(gè)布置中，相對(duì)于交叉路口 925的交通可以利用任何合適的交通控制設(shè)備(例如，停止標(biāo)志、交通信號(hào)燈等)進(jìn)行調(diào)控。在一個(gè)或更多個(gè)布置中，交叉路口925可能不具有相關(guān)聯(lián)的交通控制設(shè)備。第一道路905和第二道路910可以相對(duì)于彼此以任何合適的角度定向。例如，如在圖9中所示出的，第一道路905和第二道路910可以相對(duì)于彼此被定向?yàn)榛旧?0度。但是，在一個(gè)或更多個(gè)布置中，第一道路905和第二道路910可以相對(duì)于彼此被定向?yàn)槌射J角。在一個(gè)或更多個(gè)布置中，第一道路905和第二道路910可以相對(duì)于彼此成鈍角。此外，在一些布置中，交叉路口925可以由兩條以上的道路形成。
[0140]第一道路905和第二道路910可以具有任何合適的構(gòu)造和/或布局。第一道路905和/或第二道路910可以被指定用于雙向行駛，包括多條行駛車道。為了這個(gè)例子的目的，第一道路905可以包括第一組一個(gè)或更多個(gè)行駛車道903和第二組一個(gè)或更多個(gè)行駛車道904。第一組行駛車道903可以意圖或被指定用于在第一方向916上的車輛行駛。第二組行駛車道904可以意圖或被指定用于在第二方向917上的車輛行駛。第一方向916可以與第二方向917不同。例如，第一方向916可以與第二方向917基本上相反。
[0141 ]第一組行駛車道903和第二組行駛車道904可以包括任何合適類型和/或數(shù)量的行駛車道。例如，圖9示出了至少與交叉路口 925下方的第一道路905的部分相關(guān)的例子，其中第一組行駛車道903可以包括行駛車道907和專用的右轉(zhuǎn)車道908。第二組行駛車道904可以包括單條行駛車道906。
[0142]第二道路910可以包括第三組一個(gè)或更多個(gè)行駛車道918和第四組一個(gè)或更多個(gè)行駛車道919。第三組行駛車道918可以意圖或被指定用于在第三方向913上的車輛行駛。第四組行駛車道919可以意圖或被指定用于在第四方向914上的車輛行駛。第三方向913可以與第四方向914不同。例如，第三方向913可以與第四方向914基本上相反。
[0143]第三組行駛車道918和第四組行駛車道919可以包括任何合適類型和/或數(shù)量的行駛車道。例如，圖9示出了其中第三組行駛車道918可以包括行駛車道912并且第四組行駛車道919可以包括行駛車道914的例子。
[0144]應(yīng)當(dāng)理解，本文相對(duì)于第一道路905、第二道路910和/或交叉路口 925示出和描述的布置僅僅作為例子提供，并且布置并不限于所示出和描述的特定布置。實(shí)際上，本文描述的布置可以與具有任何數(shù)量、類型和/或布置的行駛車道的道路結(jié)合使用。
[0145]車輛100可以在第一道路905上行駛。車輛100的當(dāng)前行駛路徑可以包括右轉(zhuǎn)到第二道路910上。車輛100可以在第一方向916上行駛時(shí)接近交叉路口 925。隨著輛100接近交叉路口 925，車輛100的當(dāng)前行駛車道可以是專用的右轉(zhuǎn)車道908。可以有另一個(gè)車輛930位于行駛車道907中。車輛100和另一個(gè)車輛930可以在前進(jìn)到交叉路口 925中之前，諸如利用交通控制設(shè)備給予其指示，以使其停止。
[0146]沿著行駛路線的至少一部分的信息關(guān)鍵區(qū)域可以由車輛100(例如，信息關(guān)鍵區(qū)域確定模塊122、導(dǎo)航系統(tǒng)180和/或處理器110)來(lái)識(shí)別。信息關(guān)鍵區(qū)域可以與車輛100的未來(lái)計(jì)劃駕駛動(dòng)作有關(guān)。在這個(gè)例子中，未來(lái)計(jì)劃駕駛動(dòng)作可以是右轉(zhuǎn)到第二道路910上。因此，一個(gè)信息關(guān)鍵區(qū)域可以包括位于交叉路口925左邊(在圖9中)的行駛車道912的區(qū)域950，因?yàn)楫?dāng)車輛100右轉(zhuǎn)到第二道路910上時(shí)，在這個(gè)區(qū)域950中行駛的任何車輛都將是車輛100所關(guān)心的。
[0147]車輛100可以確定外部環(huán)境900的乘員可視區(qū)域960。但是，乘員可視區(qū)域960可能會(huì)由于其它車輛930的存在而受到影響。在這種情況下，乘員可視區(qū)域960可能不會(huì)像如果沒有其它車輛960存在時(shí)那樣大。
[0148]車輛100(查看分析模塊121、信息關(guān)鍵區(qū)域確定模塊122和/或處理器110)可以確定信息關(guān)鍵區(qū)域950的至少一部分是否位于確定的乘員可視區(qū)域960的外部。響應(yīng)于確定信息關(guān)鍵區(qū)域的至少一部分位于確定的乘員可視區(qū)域的外部，可以使得車輛100的當(dāng)前駕駛動(dòng)作被修改。例如，對(duì)車輛100的當(dāng)前駕駛動(dòng)作的修改可以包括降低車輛100的當(dāng)前速度。在這種情況下，車輛100的當(dāng)前速度可以被降低到降低的速度。降低的速度可以被保持至少到信息關(guān)鍵區(qū)域的檢測(cè)到的乘員可視區(qū)域包括整個(gè)信息關(guān)鍵區(qū)域或者至少包括信息關(guān)鍵區(qū)域的基本上大部分為止。
[0149]在一個(gè)或更多個(gè)布置中，處理器110和/或駕駛模塊120可以使得車輛100修改當(dāng)前駕駛動(dòng)作。處理器110和/或駕駛模塊120可以被可操作地連接到車輛系統(tǒng)145中的一個(gè)或更多個(gè)系統(tǒng)，以實(shí)現(xiàn)車輛100的當(dāng)前駕駛動(dòng)作。在一個(gè)或更多個(gè)布置中，處理器110和/或駕駛模塊120可以是可操作的，以控制一個(gè)或更多個(gè)致動(dòng)器140，該致動(dòng)器可以控制車輛系統(tǒng)145中的一個(gè)或更多個(gè)系統(tǒng)或者其部分，以實(shí)現(xiàn)當(dāng)前駕駛動(dòng)作。
[0150]應(yīng)當(dāng)注意，在一個(gè)或更多個(gè)布置中，可以提示車輛乘員(例如，駕駛員和/或其它乘客)提供實(shí)現(xiàn)未來(lái)駕駛動(dòng)作的許可?？梢砸匀魏魏线m的方式提示車輛乘員。例如，提示可以被呈現(xiàn)在車輛100內(nèi)的顯示器上?？商娲鼗蚋郊颖?，提示可以是駕駛員或其他乘客通過(guò)一個(gè)或更多個(gè)可聽通道可聽到的輸出?？梢允褂闷渌问降奶崾咀鳛樯鲜鲂问教崾镜奶娲蚋郊?。響應(yīng)于接收到對(duì)應(yīng)于車輛乘員批準(zhǔn)實(shí)現(xiàn)未來(lái)駕駛動(dòng)作的輸入，可以使車輛100實(shí)現(xiàn)未來(lái)駕駛動(dòng)作。
[0151]應(yīng)當(dāng)理解，本文描述的布置可以提供多種益處，包括本文提及的益處中的一種或多種益處。例如，本文描述的布置可以當(dāng)在視野受阻環(huán)境中操作時(shí)提高自主車輛的性能。本文描述的布置可以通過(guò)向車輛乘員通知該車輛意識(shí)到對(duì)車輛乘員中的一個(gè)或更多個(gè)乘員不可見的物體的存在向車輛乘員提供某種程度的舒適感和信心。本文描述的布置也可以通過(guò)修改自主車輛的當(dāng)前駕駛動(dòng)作向車輛乘員提供某種程度的舒適感和信心和/或提高車輛的安全性。此外，本文描述的布置也可以通過(guò)當(dāng)相對(duì)于未來(lái)駕駛動(dòng)作的信息關(guān)鍵區(qū)域位于確定的乘員可視區(qū)域的外部時(shí)修改自主車輛的當(dāng)前駕駛動(dòng)作來(lái)提高車輛的安全操作。
[0152]附圖中的流程圖和框圖示出了根據(jù)各種實(shí)施例的系統(tǒng)、方法和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的可能實(shí)現(xiàn)的體系架構(gòu)、功能和操作。在這點(diǎn)上，流程圖或框圖中的每個(gè)方框可以代表一個(gè)模塊、程序段或代碼的一部分，其包含用于實(shí)現(xiàn)(一個(gè)或多個(gè))具體邏輯功能的一個(gè)或多個(gè)可執(zhí)行指令。也應(yīng)當(dāng)注意，在一些可替代的實(shí)現(xiàn)中，方框中所標(biāo)注的功能也可以以不同于附圖中所標(biāo)注的順序發(fā)生。例如，被示為連續(xù)的兩個(gè)方框?qū)嶋H上可以基本上并行地執(zhí)行，或者它們有時(shí)也可以按相反的順序執(zhí)行，這取決于所涉及的功能。
[0153]上述系統(tǒng)、組件和/或處理可以以硬件或硬件和軟件的組合實(shí)現(xiàn)，并且可以在一個(gè)處理系統(tǒng)中以集中方式實(shí)現(xiàn)或者以其中不同元件跨若干個(gè)互連的處理系統(tǒng)分布的分布式方式實(shí)現(xiàn)。任何種類的處理系統(tǒng)或適于運(yùn)行本文所述方法的其它裝置都是合適的。硬件和軟件的典型組合可以是具有計(jì)算機(jī)可用程序代碼的處理系統(tǒng)，當(dāng)所述計(jì)算機(jī)可用程序代碼被加載和執(zhí)行時(shí)，控制處理系統(tǒng)，以使得它運(yùn)行本文所述的方法。該系統(tǒng)、組件和/或處理也可以被嵌入在諸如計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品或其它數(shù)據(jù)程序存儲(chǔ)設(shè)備的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)中、可被機(jī)器讀取、有形地包含可被機(jī)器執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)本文所述方法和處理的指令的程序。這些元件也可以被嵌入在應(yīng)用產(chǎn)品中，其包含使本文所述的方法能夠?qū)崿F(xiàn)的所有特征，并且當(dāng)其在處理系統(tǒng)中被加載時(shí)能夠運(yùn)行這些方法。
[0154]此外，本文所描述的布置可以采取包含在其上包含(例如，存儲(chǔ))有計(jì)算機(jī)可讀程序代碼的一個(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)中的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的形式?？梢允褂靡粋€(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)的任意組合。計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)可以是計(jì)算機(jī)可讀信號(hào)介質(zhì)或計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。短語(yǔ)“計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)”是指非臨時(shí)性存儲(chǔ)介質(zhì)。計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)可以是例如但不限于，電子、磁、光、電磁、紅外、或半導(dǎo)體系統(tǒng)、裝置或設(shè)備或上述任何合適的組合。計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)的更具體的例子(非窮舉的列表)將包括以下:具有一條或多條電線的電連接、便攜式計(jì)算機(jī)盤、硬盤驅(qū)動(dòng)器(HDD)、固態(tài)驅(qū)動(dòng)器(SSD)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM)、只讀存儲(chǔ)器(ROM)、可擦除可編程只讀存儲(chǔ)器(EPROM或閃存)、光纖、便攜式壓縮盤只讀存儲(chǔ)器(CD-ROM)、數(shù)字多功能盤(DVD)、光存儲(chǔ)設(shè)備、磁存儲(chǔ)設(shè)備或上述任何合適的組合。在本文檔的上下文中，計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)可以是可包含或存儲(chǔ)用于被指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備使用或與其結(jié)合使用的程序的任何有形介質(zhì)。
[0155]包含在計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上的程序代碼可以利用任何適當(dāng)?shù)慕橘|(zhì)來(lái)傳送，介質(zhì)包括但不限于無(wú)線、有線、光纖、電纜、RF等或者上述任何合適的組合。用于運(yùn)行本布置的各方面的操作的計(jì)算機(jī)程序代碼可以用一種或多種編程語(yǔ)言的任意組合來(lái)編寫，包括諸如Java?、Smal I talk、C++等面向?qū)ο蟮木幊陶Z(yǔ)言和諸如“C”編程語(yǔ)言或類似編程語(yǔ)言的常規(guī)過(guò)程式編程語(yǔ)言。程序代碼可以完全地在用戶計(jì)算機(jī)上執(zhí)行、部分地在用戶計(jì)算機(jī)上執(zhí)行、作為獨(dú)立的軟件包執(zhí)行、部分地在用戶計(jì)算機(jī)上并且部分地在遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)上執(zhí)行或者完全地在遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)或服務(wù)器上執(zhí)行。在后者的情形中，遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)可以通過(guò)任何類型的網(wǎng)絡(luò)，包括局域網(wǎng)(LAN)或廣域網(wǎng)(WAN)連接到用戶的計(jì)算機(jī)，或者可以(例如，利用互聯(lián)網(wǎng)服務(wù)提供商通過(guò)互聯(lián)網(wǎng))連接到外部計(jì)算機(jī)。
[0156]如本文所使用的，術(shù)語(yǔ)“一”和“一個(gè)”被定義為一個(gè)或多于一個(gè)。如本文所使用的，術(shù)語(yǔ)“多個(gè)”被定義為兩個(gè)或多于兩個(gè)。如本文所使用的，術(shù)語(yǔ)“另一個(gè)”被定義為至少第二個(gè)或更多個(gè)。如本文所使用的，術(shù)語(yǔ)“包括”和/或“具有”被定義為包含(即，開放性語(yǔ)言)。如本文所使用的，短語(yǔ)..和...中的至少一個(gè)”指代并且包括相關(guān)聯(lián)的列出項(xiàng)中的一個(gè)或多個(gè)的任何和所有可能的組合。作為例子，短語(yǔ)“A、B和C中的至少一個(gè)”包括只有A、只有B、只有C、或其任何組合(例如AB、AC、BC或ABC)。
[0157]本文的各方面在不背離其精神或基本屬性的情況下，可以以其它形式來(lái)體現(xiàn)。因此，應(yīng)該參考以下權(quán)利要求，而不是以上說(shuō)明書作為對(duì)本發(fā)明的范圍的指示。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種在視野受阻環(huán)境中操作自主車輛的方法，包括: 感測(cè)自主車輛的外部環(huán)境的至少一部分以檢測(cè)位于該外部環(huán)境的至少一部分中的一個(gè)或更多個(gè)物體； 確定外部環(huán)境的乘員可視區(qū)域； 確定所檢測(cè)到的一個(gè)或更多個(gè)物體中的一個(gè)或更多個(gè)物體是否位于所確定的乘員可視區(qū)域的外部；以及 響應(yīng)于確定所檢測(cè)到的一個(gè)或更多個(gè)物體中的一個(gè)或更多個(gè)物體位于所確定的乘員可視區(qū)域的外部，在自主車輛內(nèi)給出警報(bào)。2.一種用于在視野受阻環(huán)境中操作自主車輛的系統(tǒng)，包括: 傳感器系統(tǒng)，被配置為檢測(cè)位于自主車輛的外部環(huán)境的至少一部分中的一個(gè)或更多個(gè)物體； 處理器，可操作地連接到傳感器系統(tǒng)，該處理器被編程為啟動(dòng)包括以下操作的可執(zhí)行操作: 確定外部環(huán)境的乘員可視區(qū)域； 確定所檢測(cè)到的一個(gè)或更多個(gè)物體中的一個(gè)或更多個(gè)物體是否位于所確定的乘員可視區(qū)域的外部；以及 響應(yīng)于確定所檢測(cè)到的一個(gè)或更多個(gè)物體中的一個(gè)或更多個(gè)物體位于所確定的乘員可視區(qū)域的外部，在自主車輛內(nèi)給出警報(bào)。3.如權(quán)利要求1所述的方法或如權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其中，所述警報(bào)是可聽警報(bào)，并且其中，在自主車輛內(nèi)給出警報(bào)包括在自主車輛內(nèi)發(fā)出可聽警報(bào)。4.如權(quán)利要求3所述的方法或如權(quán)利要求3所述的系統(tǒng)，其中，所述可聽警報(bào)在自主車輛內(nèi)的如下位置中發(fā)出，該位置與位于所確定的乘員可視區(qū)域的外部的所檢測(cè)到的一個(gè)或更多個(gè)物體的位置對(duì)應(yīng)。5.如權(quán)利要求1所述的方法或如權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其中，所述警報(bào)是視覺警報(bào)，并且其中，在自主車輛內(nèi)給出警報(bào)包括在自主車輛內(nèi)顯示視覺警報(bào)。6.如權(quán)利要求5所述的方法或如權(quán)利要求5所述的系統(tǒng)，其中，所述視覺警報(bào)包括外部環(huán)境的表示，并且其中，所檢測(cè)到的一個(gè)或更多個(gè)物體中的位于乘員可視區(qū)域的外部的一個(gè)或更多個(gè)物體的表示、乘員可視區(qū)域的表示或者所感測(cè)的外部環(huán)境的至少一部分的表示中的至少一個(gè)被疊加在外部環(huán)境的表示上。7.一種在視野受阻環(huán)境中操作自主車輛的方法，包括: 感測(cè)自主車輛的外部環(huán)境的至少一部分以檢測(cè)位于該外部環(huán)境的至少一部分中的一個(gè)或更多個(gè)物體； 確定外部環(huán)境的乘員可視區(qū)域； 確定所檢測(cè)到的一個(gè)或更多個(gè)物體中的一個(gè)或更多個(gè)物體是否位于所確定的乘員可視區(qū)域的外部；以及 響應(yīng)于確定所檢測(cè)到的一個(gè)或更多個(gè)物體中的一個(gè)或更多個(gè)物體位于所確定的乘員可視區(qū)域的外部，使得對(duì)自主車輛的當(dāng)前駕駛動(dòng)作進(jìn)行修改。8.一種用于在視野受阻環(huán)境中操作自主車輛的系統(tǒng)，包括: 傳感器系統(tǒng)，被配置為檢測(cè)位于自主車輛的外部環(huán)境的至少一部分中的一個(gè)或更多個(gè)物體； 處理器，可操作地連接到傳感器系統(tǒng)，該處理器被編程為啟動(dòng)包括以下操作的可執(zhí)行操作: 確定外部環(huán)境的乘員可視區(qū)域； 確定所檢測(cè)到的一個(gè)或更多個(gè)物體中的一個(gè)或更多個(gè)物體是否位于所確定的乘員可視區(qū)域的外部；以及 響應(yīng)于確定所檢測(cè)到的一個(gè)或更多個(gè)物體中的一個(gè)或更多個(gè)物體位于所確定的乘員可視區(qū)域的外部，使得對(duì)自主車輛的當(dāng)前駕駛動(dòng)作進(jìn)行修改。9.如權(quán)利要求7所述的方法或如權(quán)利要求8所述的系統(tǒng)，其中，使得對(duì)自主車輛的當(dāng)前駕駛動(dòng)作進(jìn)行修改包括使得自主車輛的當(dāng)前速度被降低。10.如權(quán)利要求9所述的方法或如權(quán)利要求9所述的系統(tǒng)，其中，自主車輛的當(dāng)前速度被降低到降低的速度，并且其中，該降低的速度至少被維持到所檢測(cè)到的一個(gè)或更多個(gè)物體中的位于所確定的乘員可視區(qū)域的外部的一個(gè)或更多個(gè)物體被確定為位于乘員可視區(qū)域內(nèi)為止。11.如權(quán)利要求7所述的方法或如權(quán)利要求8所述的系統(tǒng)，還包括: 響應(yīng)于確定所檢測(cè)到的一個(gè)或更多個(gè)物體中的一個(gè)或更多個(gè)物體位于所確定的乘員可視區(qū)域的外部，在自主車輛內(nèi)給出警報(bào)。12.—種用于在視野受阻環(huán)境中操作自主車輛的方法，包括: 識(shí)別沿行駛路線的信息關(guān)鍵區(qū)域，該信息關(guān)鍵區(qū)域與未來(lái)駕駛動(dòng)作有關(guān)； 確定外部環(huán)境的乘員可視區(qū)域； 確定信息關(guān)鍵區(qū)域的至少一部分是否位于所確定的乘員可視區(qū)域的外部；以及 響應(yīng)于確定信息關(guān)鍵區(qū)域的至少一部分位于所確定的乘員可視區(qū)域的外部，使得對(duì)自主車輛的當(dāng)前駕駛動(dòng)作進(jìn)行修改。13.一種用于在視野受阻環(huán)境中操作自主車輛的系統(tǒng)，包括: 處理器，該處理器被編程為啟動(dòng)包括以下操作的可執(zhí)行操作: 識(shí)別沿行駛路線的信息關(guān)鍵區(qū)域，該信息關(guān)鍵區(qū)域與未來(lái)駕駛動(dòng)作有關(guān)； 確定外部環(huán)境的乘員可視區(qū)域； 確定信息關(guān)鍵區(qū)域的至少一部分是否位于所確定的乘員可視區(qū)域的外部；以及 響應(yīng)于確定信息關(guān)鍵區(qū)域的至少一部分位于所確定的乘員可視區(qū)域的外部，使得對(duì)自主車輛的當(dāng)前駕駛動(dòng)作進(jìn)行修改。14.如權(quán)利要求12所述的方法或如權(quán)利要求13所述的系統(tǒng)，其中，使得對(duì)自主車輛的當(dāng)前駕駛動(dòng)作進(jìn)行修改包括降低自主車輛的當(dāng)前速度。15.如權(quán)利要求14所述的方法或如權(quán)利要求14所述的系統(tǒng)，其中，自主車輛的當(dāng)前速度被降低到降低的速度，并且其中，該降低的速度至少被維持到信息關(guān)鍵區(qū)域的所檢測(cè)到的乘員可視區(qū)域至少包括信息關(guān)鍵區(qū)域的基本上大部分為止。
【文檔編號(hào)】B60W30/00GK105835874SQ201610056775
【公開日】2016年8月10日
【申請(qǐng)日】2016年1月28日
【發(fā)明人】坂井克弘, D·V·普羅霍羅夫, 奧村文洋, 長(zhǎng)坂直樹, 原田將弘, 鐮田展秀
【申請(qǐng)人】豐田自動(dòng)車工程及制造北美公司