汽車巡航控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及汽車速度控制系統(tǒng)，具體地說，是一種汽車巡航控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002] 隨著汽車行業(yè)的不斷發(fā)展，汽車已經(jīng)成為人們出行的主要交通工具，在駕駛員駕 駛汽車過程中，駕駛員不僅要高度集中精神觀察周圍駕駛環(huán)境，還需要不斷地踩油門踏板 來改變速度，很容易造成駕駛疲勞，從而人們提出了巡航控制系統(tǒng)。
[0003] 所謂巡航控制系統(tǒng)，是利用電子技術(shù)，在一定的車速范圍內(nèi)，駕駛員不用控制油門 踏板而能保證汽車以設(shè)定的速度穩(wěn)定行駛的一種電子控制裝置。
[0004] 縱觀國內(nèi)外車輛巡，航控制的研究發(fā)展，可以發(fā)現(xiàn)不同的控制策略在巡航系統(tǒng)中 都有較好的應(yīng)用，有些控制系統(tǒng)已經(jīng)實用化。從巡航系統(tǒng)的穩(wěn)定性、實用化程度上看，目前 國內(nèi)在這方面與國外還有一定差距，譬如在突然開啟巡航功能或者突然關(guān)閉巡航功能時， 汽車的速度可能發(fā)生很大的變化，由于慣性的作用，汽車會出現(xiàn)抖動現(xiàn)象，存在很大的安全 隱患，且系統(tǒng)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，可靠性差。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] 為了解決上述問題，本發(fā)明提出一種汽車巡航控制方法，采用輸出油門信號來控 制節(jié)氣門開度的方式，并根據(jù)當(dāng)前汽車行駛的速度的，來選擇不同的曲線來計算油門比例 系數(shù)，使汽車行駛更加平穩(wěn)，巡航控制器性能安全可靠，結(jié)構(gòu)簡單，易于實現(xiàn)，并且采用巡航 控制器，可以解放駕駛員的雙腳。
[0006] 為達(dá)到上述目的，本發(fā)明采用的具體技術(shù)方案如下：
[0007] -種汽車巡航控制方法，包括以下步驟：
[0008] Sl :設(shè)定巡航速度Vs以及巡航控制過渡區(qū)（Vs-Vm，Vs+Vm'），輸入一控制信號進(jìn)入 巡航控制模式；
[0009] S2 :巡航控制器獲取當(dāng)前車速V并判斷車速變化狀況，如果當(dāng)前車速V從小于 Vs-Vm進(jìn)入巡航控制過渡區(qū)（Vs-Vm，Vs+Vm'），則巡航控制器按照第一曲線計算油門比例系 數(shù)k ;如果當(dāng)前車速V從大于Vs+Vm'進(jìn)入巡航控制過渡區(qū)（Vs-Vm，Vs+Vm'），則巡航控制器 按照第二曲線計算油門比例系數(shù)k;所述第一曲線和第二曲線的橫坐標(biāo)為當(dāng)前車速V，縱坐 標(biāo)為油門比例系數(shù)k，k的取值范圍為0~1，且在同一車速下，第一曲線的幅值大于或等于 第二曲線的幅值；
[0010] S3 :E⑶按照A = AfkA1輸出油門信號來控制節(jié)氣門的開度，其中，A。為油門信號 基準(zhǔn)值，4為油門踏板所對應(yīng)的增量值，k為巡航控制器輸出的油門比例系數(shù)。
[0011] 通過上述設(shè)計，在駕駛的過程中，設(shè)定巡航速度，給定一個控制信號，進(jìn)入巡航模 式，汽車進(jìn)入自動控制的狀態(tài)，按照預(yù)設(shè)速度行駛，解放了駕駛員的雙腳，使汽車行駛更加 平穩(wěn)，性能安全可靠，結(jié)構(gòu)簡單，易于實現(xiàn)。
[0012] 進(jìn)一步描述，所述第一曲線與第二曲線為同一條曲線，且：
[0014] 其中，Vs-Vm與Vs+Vm'分別為巡航控制過渡區(qū)的左、右臨界值，Ii1為當(dāng)前車速V處 于巡航速度Vs時所對應(yīng)的油門比例系數(shù)。
[0015] 再進(jìn)一步描述，巡航控制器還可以采取回滯曲線的控制方式，即所述第一曲線 為：
[0019] 其中，Vs-Vm與Vs+Vm'分別為巡航控制過渡區(qū)的左、右臨界值，…為第一曲線中當(dāng) 前車速V處于巡航速度Vs時所對應(yīng)的油門比例系數(shù)，11 2為第二曲線中當(dāng)前車速V處于巡航 速度Vs時所對應(yīng)的油門比例系數(shù)。
[0020] 再進(jìn)一步描述，巡航控制器還可以采取拋物線的控制方式，即所述第一曲線為：

[0028] 其中，Vs-Vm與Vs+Vm'分別為巡航控制過渡區(qū)的左、右臨界值，…為第一曲線中當(dāng) 前車速V處于巡航速度Vs時所對應(yīng)的油門比例系數(shù)，11 2為第二曲線中當(dāng)前車速V處于巡航 速度Vs時所對應(yīng)的油門比例系數(shù)，B1、bi、ci為第一曲線的系數(shù)，a 2、b2、C2第二曲線的系數(shù)。
[0029] 作為不同的實施方式，步驟Sl中所述的控制信號為拉遠(yuǎn)光燈信號，且拉遠(yuǎn)關(guān)燈的 時間超過3s并且低于10s。
[0030] 再進(jìn)一步描述，汽車處于巡航狀態(tài)時，如果巡航控制器接收到踩下制動踏板的信 號，巡航狀態(tài)解除，且清除已存儲的巡航速度。
[0031] 再進(jìn)一步描述，汽車處于巡航狀態(tài)時，如果踏下油門踏板，巡航控制器接收到大 于指定門限Va的油門踏板的信號，則暫時解除巡航狀態(tài)，但不清除存儲的巡航速度，當(dāng)松 開油門踏板，巡航控制器接收到小于指定門限Va的油門踏板的信號，則根據(jù)存儲的巡航速 度，重新進(jìn)入巡航狀態(tài)。
[0032] 再進(jìn)一步描述，在巡航控制模式下，當(dāng)設(shè)定有多個巡航速度值時，通過輸入控制信 號實現(xiàn)多個巡航速度值之間的切換。
[0033] 再進(jìn)一步描述，所述巡航控制器通過CAN總線上獲取汽車速度V的信號。
[0034] 本發(fā)明的顯著效果為：巡航控制過程中通過輸出油門信號來控制節(jié)氣門的開度， 且根據(jù)當(dāng)前汽車行駛的速度，來選擇不同的曲線，從而計算出油門比例系數(shù)，使汽車速度從 原來的行駛速度轉(zhuǎn)變成巡航速度的過程中更加平穩(wěn)，該巡航控制器性能安全可靠，結(jié)構(gòu)簡 單，易于實現(xiàn)，并且在駕駛過程中，采用巡航控制，可以解放駕駛員的雙腳，減少因疲勞駕駛 造成的傷害。
【附圖說明】
[0035] 下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明進(jìn)一步說明。
[0036] 圖1是本發(fā)明控制流程圖；
[0037] 圖2是第一實施例中汽車行駛速度和油門比例系數(shù)關(guān)系圖；
[0038] 圖3是第二實施例中汽車行駛速度和油門比例系數(shù)關(guān)系圖；
[0039] 圖4是第三實施例中汽車行駛速度和油門比例系數(shù)關(guān)系圖。
【具體實施方式】
[0040] 下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的【具體實施方式】以及工作原理作進(jìn)一步詳細(xì)說明。
[0041] 從圖1-圖4可以看出，一種汽車巡航控制方法，包括以下步驟：
[0042] Sl :設(shè)定巡航速度Vs以及巡航控制過渡區(qū)（Vs-Vm，Vs+Vm'），輸入一控制信號進(jìn)入 巡航控制模式，該控制信號為拉遠(yuǎn)光燈信號，且拉遠(yuǎn)關(guān)燈的時間超過3s并且低于IOs ;
[0043] S2 :巡航控制器獲取當(dāng)前車速V并判斷車速變化狀況，如果當(dāng)前車速V從小于 Vs-Vm進(jìn)入巡航控制過渡區(qū)（Vs-Vm，Vs+Vm'），則巡航控制器按照第一曲線計算油門比例系 數(shù)k ;如果當(dāng)前車速V從大于Vs+Vm'進(jìn)入巡航控制過渡區(qū)（Vs-Vm，Vs+Vm'），則巡航控制器 按照第二曲線計算油門比例系數(shù)k;所述第一曲線和第二曲線的橫坐標(biāo)為當(dāng)前車速V，縱坐 標(biāo)為油門比例系數(shù)k，k的取值范圍為0~1，且在同一車速下，第一曲線的幅值大于或等于 第二曲線的幅值；
[0044] S3 :ECU按照A = AfkA1輸出油門信號來控制節(jié)氣門的開度，其中，A。為油門信號 基準(zhǔn)值，4為油門踏板所對應(yīng)的增量值，k為巡航控制器輸出的油門比例系數(shù)。
[0045] 進(jìn)一步描述，當(dāng)設(shè)定的巡航速度為多個速度值時，在巡航控制模式下，再輸入一控 制信號來實現(xiàn)多個巡航速度值之間的切換。
[0046] 再進(jìn)一步描述，在汽車處于巡航狀態(tài)時，實時檢測是否有制動踏板信號，如果巡航 控制器接收到踩下制動踏板的信號，巡航狀態(tài)解除；否則繼續(xù)保持原有巡航模式。
[0047] 在汽車處于巡航狀態(tài)時，如果踏下油門踏板，巡航控制器接收到大于指定門限Va 的油門踏板的信號，則暫時解除巡航狀態(tài)，但不清除存儲的巡航速度。當(dāng)松開油門踏板，巡 航控制器接收到小于指定門限Va的油門踏板的信號，則根據(jù)存儲的巡航速度，重新進(jìn)入巡 航狀態(tài)。
[0048] 在實施過程中，第一曲線和第二曲線可以有多種方式，但為了保證油門信號的平 穩(wěn)過渡，第一曲線和第二曲線的均為漸變型的曲線，不存