車輛圖像顯示系統(tǒng)中基于視覺的物體感測和突出顯示的制作方法
【專利說明】
[0001] 相關申請的交叉引用 申請是2013年10月22日提交的美國申請序號14/059729的部分繼續(xù)申請。
技術領域
[0002] 實施例一般涉及車輛成像系統(tǒng)中的圖像捕捉和顯示。
【背景技術】
[0003] 車輛系統(tǒng)通常使用車輛內的視覺系統(tǒng)來進行后視場景檢測。許多攝像機可以利用 使得顯示給駕駛員的捕捉到的圖像畸變的魚眼攝像機或類似裝置，諸如后部倒車影像頭。 在這種情況下，當在顯示屏幕上再現(xiàn)視圖時，由于與再現(xiàn)的視圖相關的畸變和其他因素，也 可能使得接近車輛側面的物體諸如車輛畸變。因此，車輛的駕駛員可能不會注意到物體的 畸變以及其對所駕駛的車輛的接近。因此，如果車輛橫穿路徑將要繼續(xù)(如在倒車場景的情 形下）或者如果即將變換車道，則用戶可能不會察覺到該車輛可能對所駕駛的車輛是潛在 碰撞的情況。雖然所駕駛的車輛的一些車輛系統(tǒng)可能試圖確認所駕駛的車輛與物體之間的 距離，但是由于所捕捉到的圖像的畸變，此系統(tǒng)可能不能確定警告駕駛員物體與車輛之間 的相對距離所需要的這些參數(shù)或者可能的碰撞避免時間。

【發(fā)明內容】

[0004] 實施例的優(yōu)點是在動態(tài)后視鏡中顯示車輛，其中諸如車輛的物體由基于視覺的捕 捉設備捕捉到并且識別出的物體被突出顯示以對車輛駕駛員產生察覺并且識別出對于突 出顯示的物體的碰撞避免時間。碰撞避免時間是利用通過產生關于對物體大小和物體與所 駕駛的車輛之間的相對距離的改變的疊加邊界識別出的時間差別來確定。
[0005] 除了基于視覺的捕捉設備之外的感測設備進行的物體檢測被合作地使用以提供 物體的更精確位置。來自其他感測設備的數(shù)據(jù)與來自基于視覺的成像設備的數(shù)據(jù)融合以用 于提供車輛位置相對于所駕駛的車輛的更精確定位。
[0006] 除了合作地利用感測設備和圖像捕捉設備中的每個來確定物體的更精確位置之 外，可以對于每個感測和成像設備確定碰撞避免時間并且可以利用每個所確定的碰撞避免 時間來確定綜合的碰撞避免時間，這可以提供比單個計算更大的置信度。可以為對于每個 感測設備的物體的相應碰撞避免時間中的每一個提供用于確定在確定綜合的碰撞避免時 間時每個相應碰撞避免時間確定應被依賴的程度的相應權數(shù)。
[0007] 此外，當在后視鏡顯示器上顯示動態(tài)的擴大圖像時，可以在顯示動態(tài)的擴大圖像 與具有典型的反射屬性的鏡面之間切換顯示。
[0008] 實施例預期一種在所駕駛的車輛的顯示設備上顯示捕捉到的圖像的方法。由安裝 在所駕駛的車輛上的至少一個基于視覺的成像設備捕捉所駕駛的車輛外部的場景。在捕捉 到的圖像中檢測物體。對于在捕捉到的圖像中檢測出的每個物體確定碰撞避免時間。由感 測設備感測在所駕駛的車輛附近的物體。對于由感測設備感測到的每個相應物體確定碰撞 避免時間。對于每個物體確定綜合的碰撞避免時間。對于每個物體的綜合的碰撞避免時間 被確定為對于每個物體所確定的碰撞避免時間的每一個的函數(shù)。由處理器產生捕捉到的場 景的圖像。圖像被動態(tài)地擴大以將感測到的物體包括在該圖像中。在動態(tài)地擴大的圖像中 突出顯示感測到的物體。突出顯示的物體識別接近所駕駛的車輛的對所駕駛的車輛是潛在 碰撞的物體。對于被確定為潛在碰撞的每個突出顯示的物體，在顯示設備中顯示具有突出 顯示的物體的動態(tài)地擴大的圖像和相關的集合碰撞避免時間。
[0009] 實施例預期一種在所駕駛的車輛的顯示設備上顯示捕捉到的圖像的方法。由安裝 在所駕駛的車輛上的至少一個基于視覺的成像設備捕捉所駕駛的車輛外部的場景。在捕捉 到的圖像中檢測物體。由感測設備感測在所駕駛的車輛附近的物體。由處理器產生捕捉到 的場景的圖像。圖像被動態(tài)地擴大以將感測到的物體包括在該圖像中。在動態(tài)地擴大的圖 像中突出顯示對駕駛車輛是潛在碰撞的感測到的物體。在后視鏡上顯示具有突出顯示的物 體的動態(tài)地擴大的圖像。后視鏡可在顯示動態(tài)地擴大的圖像與顯示鏡面反射屬性之間切 換。
[0010] 1. 一種在所駕駛的車輛的顯示設備上顯示捕捉到的圖像的方法，包括以下步 驟： 由安裝在所駕駛的車輛上的至少一個基于視覺的成像設備捕捉所駕駛的車輛外部的 場景； 在捕捉到的圖像中檢測物體； 對于在捕捉到的圖像中檢測出的每個物體確定碰撞避免時間； 由感測設備感測在所駕駛的車輛附近的物體； 對于由感測設備感測到的每個相應物體確定碰撞避免時間； 對于每個物體確定綜合的碰撞避免時間，對于每個物體的綜合的碰撞避免時間被確定 為對于每個物體所確定的碰撞避免時間的每一個的函數(shù)； 由處理器產生捕捉到的場景的圖像，所述圖像被動態(tài)地擴大以將感測到的物體包括在 所述圖像中； 在動態(tài)地擴大的圖像中突出顯示對所駕駛的車輛是潛在碰撞的感測到的物體，突出顯 示的物體識別接近所駕駛的車輛的對所駕駛的車輛是潛在碰撞的物體； 在顯示設備中顯示具有突出顯示的物體的動態(tài)地擴大的圖像和對于被確定的每個突 出顯示的物體的相關的綜合集合碰撞避免時間。
[0011] 2.如技術方案1所述的方法，其進一步包括以下步驟： 使用車輛對車輛通信來與遠程車輛通信以獲得用于確定與遠程車輛的碰撞避免時間 的遠程車輛數(shù)據(jù)，其中基于車輛對車輛通信數(shù)據(jù)確定的碰撞避免時間用來確定綜合的碰撞 避免時間。
[0012] 3.如技術方案2所述的方法，其中對于每個物體確定綜合的碰撞避免時間包括 加權對于每個物體的每個相應確定的碰撞避免時間。
[0013] 4.如技術方案3所述的方法，其中綜合的碰撞避免時間的確定使用以下公式：
【主權項】
1. 一種在所駕駛的車輛的顯示設備上顯示捕捉到的圖像的方法，包括以下步驟： 由安裝在所駕駛的車輛上的至少一個基于視覺的成像設備捕捉所駕駛的車輛外部的 場景； 在捕捉到的圖像中檢測物體； 對于在捕捉到的圖像中檢測出的每個物體確定碰撞避免時間； 由感測設備感測在所駕駛的車輛附近的物體； 對于由感測設備感測到的每個相應物體確定碰撞避免時間； 對于每個物體確定綜合的碰撞避免時間，對于每個物體的綜合的碰撞避免時間被確定 為對于每個物體所確定的碰撞避免時間的每一個的函數(shù)； 由處理器產生捕捉到的場景的圖像，所述圖像被動態(tài)地擴大以將感測到的物體包括在 所述圖像中； 在動態(tài)地擴大的圖像中突出顯示對所駕駛的車輛是潛在碰撞的感測到的物體，突出顯 示的物體識別接近所駕駛的車輛的對所駕駛的車輛是潛在碰撞的物體； 在顯示設備中顯示具有突出顯示的物體的動態(tài)地擴大的圖像和對于被確定的每個突 出顯示的物體的相關的綜合集合碰撞避免時間。
2. 如權利要求1所述的方法，其進一步包括以下步驟： 使用車輛對車輛通信來與遠程車輛通信以獲得用于確定與遠程車輛的碰撞避免時間 的遠程車輛數(shù)據(jù)，其中基于車輛對車輛通信數(shù)據(jù)確定的碰撞避免時間用來確定綜合的碰撞 避免時間。
3. 如權利要求2所述的方法，其中對于每個物體確定綜合的碰撞避免時間包括加權對 于每個物體的每個相應確定的碰撞避免時間。
4. 如權利要求3所述的方法，其中綜合的碰撞避免時間的確定使用以下公式：
其中Δ?是確定的碰撞避免時間，w是加權因數(shù)，并且〖.ml、im2、 sens和 g2i； 表不獲得 用于確定碰撞避免時間的數(shù)據(jù)的每個相應系統(tǒng)。
5. 如權利要求4所述的方法，其中所述加權因數(shù)是預先確定的加權因數(shù)。
6. 如權利要求4所述的方法，其中所述加權因數(shù)被動態(tài)地調整。
7. 如權利要求1所述的方法，其中所述動態(tài)地擴大的圖像顯示在儀表板顯示設備上。
8. 如權利要求1所述的方法，其中所述動態(tài)地擴大的圖像顯示在中間副儀表板顯示設 備上。
9. 如權利要求1所述的方法，其中所述動態(tài)地擴大的圖像顯示在后視鏡顯示器上。
10. -種在所駕駛的車輛的顯示設備上顯示捕捉到的圖像的方法，包括以下步驟： 由安裝在所駕駛的車輛上的至少一個基于視覺的成像設備捕捉所駕駛的車輛外部的 場景； 在捕捉到的圖像中檢測物體； 由感測設備感測在所駕駛的車輛附近的物體； 由處理器產生捕捉到的場景的圖像，所述圖像被動態(tài)地擴大以將感測到的物體包括在 所述圖像中； 在動態(tài)地擴大的圖像中突出顯示對所駕駛的車輛是潛在碰撞的感測到的物體； 在后視鏡上顯示具有突出顯示的物體的動態(tài)地擴大的圖像，其中后視鏡可在顯示動態(tài) 地擴大的圖像與顯示鏡面反射屬性之間切換。
【專利摘要】本發(fā)明公開了車輛圖像顯示系統(tǒng)中基于視覺的物體感測和突出顯示。一種在所駕駛的車輛的顯示設備上顯示捕捉到的圖像的方法。由至少一個基于視覺的成像設備和至少一個感測設備捕捉所駕駛的車輛外部的場景。對于每個檢測出的物體確定碰撞避免時間。綜合的碰撞避免時間被確定為對于每個物體所確定的碰撞避免時間中的每一個的函數(shù)。由處理器產生捕捉到的場景的圖像。圖像被動態(tài)地擴大以將感測到的物體包括在該圖像中。在動態(tài)地擴大的圖像中突出顯示感測到的物體。突出顯示的物體識別接近所駕駛的車輛的對所駕駛的車輛是潛在碰撞的物體。對于被確定為潛在碰撞的顯示設備中的每個突出顯示的物體，顯示具有突出顯示的物體的動態(tài)地擴大的圖像和相關的集合碰撞避免時間。
【IPC分類】B60R1-00, B60R16-02
【公開號】CN104859538
【申請?zhí)枴緾N201410564753
【發(fā)明人】W.張, J.王, B.B.利特庫希, D.B.卡曾斯基, J.S.皮亞塞基, C.A.格林, R.M.弗拉克斯, R.F.基菲爾
【申請人】通用汽車環(huán)球科技運作有限責任公司
【公開日】2015年8月26日
【申請日】2014年10月22日
【公告號】DE102014115037A1, US20150109444