一種汽車特征車速測量方法
【技術領域】
[0001] 本發(fā)明涉及汽車行駛參數(shù)測試技術領域，特別涉及一種汽車特征車速測量方法。
【背景技術】
[0002] 汽車底盤穩(wěn)定性控制系統(tǒng)可明顯提高汽車主動安全性，其在歐美發(fā)達國家裝車率 已非常普遍，美國已通過立法強制要求將汽車電子穩(wěn)定控制系統(tǒng)做汽車標準配置。特征車 速是表征汽車不足轉(zhuǎn)向量的參數(shù)，是汽車穩(wěn)定性控制過程中比較重要的參數(shù)之一。目前特 征車速主要的計算方法是通過輪胎的側(cè)偏剛度求得。
[0003] 基于輪胎側(cè)偏剛度的特征車速常用的計算公式
【主權項】
1. 一種汽車特征車速測量方法，其特征在于，包括以下步驟： 步驟一、使用傳感器采集汽車行駛時轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角、橫擺角速度以及左右后輪旋轉(zhuǎn)速 度； 步驟二、計算汽車轉(zhuǎn)彎時質(zhì)心處的轉(zhuǎn)彎半徑； 步驟三、得到汽車特征車速與質(zhì)心處的轉(zhuǎn)彎半徑的關系式
兵T，veh7^守彳止牛為汽車軸距，S為轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角，R為汽車質(zhì)心處轉(zhuǎn)彎半徑，《 為橫擺角速度； 并利用步驟二中計算得到的質(zhì)心處的轉(zhuǎn)彎半徑，計算出汽車的特征車速。
2. 根據(jù)權利要求1所述的汽車特征車速測量方法，其特征在于，步驟二中，首先判斷汽 車處于常規(guī)穩(wěn)態(tài)行駛過程中或者低速穩(wěn)態(tài)行駛過程中，然后利用常規(guī)穩(wěn)態(tài)行駛過程或者低 速穩(wěn)態(tài)行駛過程的公式計算質(zhì)心處的轉(zhuǎn)彎半徑。
3. 根據(jù)權利要求2所述的汽車特征車速測量方法，其特征在于，汽車處于常規(guī)穩(wěn)態(tài)行 駛過程時，利用如下公式計算汽車質(zhì)心處的轉(zhuǎn)彎半徑：
其中，B為汽車輪距，為轉(zhuǎn)彎時外側(cè)后輪旋轉(zhuǎn)速度，為轉(zhuǎn)彎時內(nèi)側(cè)后輪旋轉(zhuǎn)速 度，rw為車輪的滾動半徑，b為質(zhì)心到后軸的距離。
4. 根據(jù)權利要求2所述的汽車特征車速測量方法，其特征在于，汽車處于低速穩(wěn)態(tài)行 駛過程時，利用如下公式計算汽車質(zhì)心處的轉(zhuǎn)彎半徑：
5. 根據(jù)權利要求3或4所述的汽車特征車速測量方法，其特征在于，當汽車行駛速度小 于等于10km/h時則判斷汽車處于低速穩(wěn)態(tài)狀態(tài)；當汽車行駛速度大于10km/h時則判斷汽 車處于常規(guī)穩(wěn)態(tài)狀態(tài)。
6. 根據(jù)權利要求1-4中任一項所述的汽車特征車速測量方法，其特征在于，所述橫擺 角速度采用橫擺角速度傳感器測量得到，所述橫擺角速度傳感器設置在汽車質(zhì)心處。
7. -種汽車電子穩(wěn)定控制系統(tǒng)，其特征在于，使用如權利要求1-6中任一項所述的汽 車特征車速測量方法測量汽車轉(zhuǎn)彎時的特征車速，并根據(jù)測量得到的特征車速控制助力轉(zhuǎn) 向器進行助力轉(zhuǎn)向。
8. -種汽車，其特征在于，包括權利要求7所述的汽車穩(wěn)定控制系統(tǒng)。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種汽車特征車速測量方法，包括如下步驟：步驟一、獲取汽車的軸距、輪距、車輪滾動半徑、質(zhì)心到后軸的距離等參數(shù)，并使用傳感器采集汽車行駛時轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角、橫擺角速度以及左右后輪旋轉(zhuǎn)速度；步驟二、使用步驟一獲取的數(shù)據(jù)，計算汽車轉(zhuǎn)彎時質(zhì)心處的轉(zhuǎn)彎半徑；步驟三、利用阿克曼方程，得到汽車特征車速與質(zhì)心處的轉(zhuǎn)彎半徑關系式，并利用步驟二中計算得到的質(zhì)心處的轉(zhuǎn)彎半徑，計算出汽車的特征車速。本發(fā)明提供的汽車特征車速測量方法，不需要專門的試驗裝置測得車輪的側(cè)偏特性，只需使用常規(guī)傳感器測量汽車轉(zhuǎn)彎行駛過程中的基本參數(shù)，即可計算得到汽車的特征車速，使測量過程簡單易行。
【IPC分類】B60W40-105
【公開號】CN104802803
【申請?zhí)枴緾N201510242445
【發(fā)明人】靳立強, 石冠男, 孔德雋, 陳鵬飛
【申請人】吉林大學
【公開日】2015年7月29日
【申請日】2015年5月13日