專利名稱:蠕動(dòng)型電控小車的制作方法
本發(fā)明涉及一種模仿蠕蟲運(yùn)動(dòng)的電控小車。
如一九八三年四月第十三屆國(guó)際工業(yè)機(jī)器人年會(huì)上“新型運(yùn)動(dòng)機(jī)器人的開發(fā)”(“Development of New Type of Mobile Robot TO-ROVER”《13th lnternational Symposium on lndustrial Robots》1983，april。North Holland Pub.Co.1983)一文，以及中國(guó)科學(xué)院合肥智能機(jī)械研究所出版的《智能機(jī)械簡(jiǎn)報(bào)》一九八三年十期上“移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)”一文等的綜述，現(xiàn)有的電控小車是輪或履帶式的，隨車裝有驅(qū)動(dòng)馬達(dá)，整個(gè)小車結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜且橫截面積較大。
本發(fā)明的任務(wù)是要提供一種模仿蠕蟲運(yùn)動(dòng)的電控小車，它的結(jié)構(gòu)和控制方式簡(jiǎn)單，能夠方便地通過水平狹窄彎曲的通道。
本發(fā)明的任務(wù)是以如下方式完成的兩節(jié)車體和三個(gè)電磁鐵組成小車。每節(jié)車體上的電磁鐵吸合時(shí)該車體的車輪就被剎住不能轉(zhuǎn)動(dòng)，每節(jié)車體上的電磁鐵釋放時(shí)該車體的車輪才能自由轉(zhuǎn)動(dòng)。兩車體之間的電磁鐵釋放時(shí)在受壓彈簧作用下兩車體離開，該電磁鐵吸合時(shí)兩車體靠近。使三個(gè)電磁鐵的吸合、釋放按一定規(guī)律進(jìn)行，即可實(shí)現(xiàn)小車的前向或后向運(yùn)動(dòng)。三個(gè)電磁鐵按一定規(guī)律的吸合、釋放可籍三個(gè)手拔開關(guān)實(shí)現(xiàn)，亦可通過順序控制器或單板計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)。
以下將結(jié)合附圖對(duì)發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)描述。
圖1是本發(fā)明的一種具體結(jié)構(gòu)的側(cè)視圖。
圖2是本發(fā)明的控制原理圖。
參照?qǐng)D1，前車體〔16〕上垂直方向裝有低壓直流電磁鐵〔24〕，〔2〕是它的激磁線圈，〔3〕是銜鐵。電磁鐵〔24〕吸合時(shí)銜鐵〔3〕上升拉緊剎車帶〔14〕，剎車帶〔14〕將把前車體下的兩個(gè)輪軸〔13〕、〔15〕抱緊，和輪軸為一體的車輪〔26〕、〔27〕就被剎住不能轉(zhuǎn)動(dòng)。電磁鐵〔24〕釋放時(shí)，銜鐵〔3〕下降，剎車帶〔14〕放松，車輪〔26〕、〔27〕才能自由轉(zhuǎn)動(dòng)。
同樣，后車體〔12〕上垂直方向裝有低壓直流電磁鐵〔25〕，〔7〕是它的激磁線圈，〔8〕是銜鐵。電磁鐵〔25〕吸合時(shí)銜鐵〔8〕上升拉緊剎車帶〔10〕，剎車帶〔10〕將把后車體下的兩個(gè)輪軸〔11〕、〔9〕抱緊，和輪軸為一體的車輪〔28〕、〔29〕就被剎住不能轉(zhuǎn)動(dòng)。電磁鐵〔25〕釋放時(shí)，銜鐵〔8〕下降剎車帶〔10〕放松，車輪〔28〕、〔29〕才能自由轉(zhuǎn)動(dòng)。
前車體〔16〕和后車體〔12〕之間，水平方向裝有低壓直流電磁鐵〔30〕，〔6〕是它的激磁線圈，〔4〕是銜鐵，其左端和前車體固結(jié)。〔5〕是受壓彈簧，其作用是當(dāng)激磁線圈〔6〕斷電，電磁鐵〔30〕釋放時(shí)使前、后車體離開，離開距離由限位掛鉤〔31〕決定。
控制激磁線圈〔2〕，〔7〕和〔6〕的通電順序，即可使小車作前向或后向運(yùn)動(dòng)。
圖2是本小車控制原理圖，〔17〕是操作者或順序控制器或單板計(jì)算機(jī)。〔18〕，〔20〕，〔22〕分別是激磁線圈〔19〕即圖1中〔2〕，激磁線圈〔21〕即圖1中〔6〕，激磁線圈〔23〕即圖1中〔7〕等的控制開關(guān)。開關(guān)合上則所控制的激磁線圈通電，開關(guān)斷開則所控制的激磁線圈斷電。
作前向運(yùn)動(dòng)的控制順序是1.〔18〕斷開，〔20〕斷開，〔22〕斷開2.〔18〕合上，〔20〕斷開，〔22〕斷開3.〔18〕合上，〔20〕合上，〔22〕斷開4.〔18〕合上，〔20〕合上，〔22〕合上
5.〔18〕斷開，〔20〕合上，〔22〕合上6.〔18〕斷開，〔20〕斷開，〔22〕合上7.〔18〕合上，〔20〕斷開，〔22〕合上8.〔18〕合上，〔20〕斷開，〔22〕斷開9.同第3作后向運(yùn)動(dòng)的控制順序是1.〔18〕斷開，〔20〕斷開，〔22〕斷開2.〔18〕斷開，〔20〕斷開，〔22〕合上3.〔18〕斷開，〔20〕合上，〔22〕合上4.〔18〕合上，〔20〕合上，〔22〕合上5.〔18〕合上，〔20〕合上，〔22〕斷開6.〔18〕合上，〔20〕斷開，〔22〕斷開7.〔18〕合上，〔20〕斷開，〔22〕合上8.〔18〕斷開，〔20〕斷開，〔22〕合上9.同第3前車體遠(yuǎn)離后車體一端，固接有被動(dòng)轉(zhuǎn)向觸頭〔1〕，觸頭〔1〕在水平面內(nèi)呈等腰三角形，頂角朝小車前向運(yùn)動(dòng)方向，其作用是使小車在前向運(yùn)動(dòng)時(shí)，遇到障礙可以被動(dòng)轉(zhuǎn)向繞過礙障。
權(quán)利要求
1.一種電控小車是由前車體[16]、車輪[26]、[27]，后車體[12]、車輪[28]、[29]組成的，其特征是模仿蠕蟲運(yùn)動(dòng)，當(dāng)電磁鐵[24]吸合時(shí)車輪[26]、[27]就不能轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)電磁鐵[24]釋放時(shí)，車輪[26][27]才能自由轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)電磁鐵[25]吸合時(shí)車輪[28]、[29]就不能轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)電磁鐵[25]釋放時(shí)，車輪[28]、[29]才能自由轉(zhuǎn)動(dòng)。
2.按權(quán)項(xiàng)1規(guī)定的小車，其特征是電磁鐵〔30〕吸合時(shí)，前、后車體靠近，電磁鐵〔30〕釋放時(shí)，前、后車體在受壓彈簧〔5〕作用下離開，離開距離由限位掛鉤〔31〕決定。
3.按權(quán)項(xiàng)1和2規(guī)定的電控小車，其特征是在前車體遠(yuǎn)離后車體一端，裝有被動(dòng)轉(zhuǎn)向觸頭〔1〕。
專利摘要
一種蠕動(dòng)型電控小車，屬小車領(lǐng)域。它的結(jié)構(gòu)和控制方式簡(jiǎn)單，能夠方便地通過水平狹窄彎曲的通道。
文檔編號(hào)B60L7/24GK85100126SQ85100126
公開日1986年7月30日 申請(qǐng)日期1985年4月1日
發(fā)明者張伯鵬 申請(qǐng)人:清華大學(xué)導(dǎo)出引文BiBTeX, EndNote, RefMan