本發(fā)明涉及新能源汽車，尤其涉及一種基于換電場站的車輛電池更換方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著新能源汽車的普及，為了保證汽車能夠穩(wěn)定運(yùn)行，換電場站被投入使用。

2、但是，現(xiàn)有的換電場站通常采用普通2d相機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，因此無法準(zhǔn)確區(qū)分電池顏色。例如：若電池為黑色且拍攝時(shí)光線較弱，則不便于識(shí)別電池及車輛的輪廓，導(dǎo)致無法準(zhǔn)確抓取電池進(jìn)行更換。

3、另外，現(xiàn)有的換電場也無法通過搬移小車進(jìn)行角度調(diào)整，給電池的抓取及安裝進(jìn)一步帶來了不便，增加了時(shí)間及操作成本。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、鑒于以上內(nèi)容，有必要提供一種基于換電場站的車輛電池更換方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)，旨在解決換電場站更換電池時(shí)效率低及操作成本高的問題。

2、一種基于換電場站的車輛電池更換方法，所述基于換電場站的車輛電池更換方法包括：

3、當(dāng)檢測到目標(biāo)車輛駛?cè)霌Q電場站的換電區(qū)域入口時(shí)，啟動(dòng)所述換電區(qū)域入口處的車牌識(shí)別相機(jī)識(shí)別所述目標(biāo)車輛的車牌信息，并根據(jù)識(shí)別到的車牌信息檢測所述換電場站內(nèi)是否有適配的電池；

4、當(dāng)檢測到有適配的電池時(shí)，為所述目標(biāo)車輛分配目標(biāo)換電站，并向所述目標(biāo)車輛的駕駛員發(fā)送駕駛至所述目標(biāo)換電站的提示信息及導(dǎo)航信息；

5、當(dāng)檢測到所述目標(biāo)車輛行駛至所述目標(biāo)換電站時(shí)，啟動(dòng)所述目標(biāo)換電站的車牌識(shí)別相機(jī)識(shí)別所述目標(biāo)車輛的車牌信息，并根據(jù)識(shí)別到的車牌信息進(jìn)行換電確認(rèn)；

6、當(dāng)確認(rèn)所述目標(biāo)車輛可更換電池時(shí)，啟動(dòng)所述目標(biāo)換電站的3d相機(jī)對(duì)所述目標(biāo)車輛進(jìn)行換電預(yù)備檢測；

7、當(dāng)所述目標(biāo)車輛通過所述換電預(yù)備檢測時(shí)，為所述目標(biāo)車輛分配存儲(chǔ)電池倉號(hào)及取出電池倉號(hào)；

8、根據(jù)所述存儲(chǔ)電池倉號(hào)及所述取出電池倉號(hào)檢測運(yùn)行模式；

9、根據(jù)所述運(yùn)行模式為所述目標(biāo)車輛更換電池。

10、根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例，所述方法還包括：

11、在檢測到所述目標(biāo)車輛駛?cè)胨鰮Q電區(qū)域入口前，當(dāng)接收到基于所述目標(biāo)車輛發(fā)起的電池查詢請求時(shí)，獲取電池信息；

12、向所述電池查詢請求的觸發(fā)者反饋所述電池信息；

13、其中，所述電池信息包括適配電池信息、適配電池電量及適配電池預(yù)計(jì)充電等待時(shí)間。

14、根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例，所述啟動(dòng)所述目標(biāo)換電站的車牌識(shí)別相機(jī)識(shí)別所述目標(biāo)車輛的車牌信息后，所述方法還包括：

15、確認(rèn)所述車牌信息的注冊信息、預(yù)約信息，及所述目標(biāo)換電站內(nèi)是否有與所述車牌信息適配的可用電池，以執(zhí)行所述換電確認(rèn)；

16、當(dāng)確認(rèn)所述目標(biāo)車輛不可更換電池時(shí)，向所述駕駛員反饋不可更換電池原因；

17、其中，當(dāng)所述不可更換電池原因?yàn)殡姵仉娏坎蛔銜r(shí)，顯示最低充電等待時(shí)長。

18、根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例，所述啟動(dòng)所述目標(biāo)換電站的3d相機(jī)對(duì)所述目標(biāo)車輛進(jìn)行換電預(yù)備檢測包括：

19、利用所述3d相機(jī)檢測所述目標(biāo)車輛是否到達(dá)指定位置；

20、當(dāng)檢測到所述目標(biāo)車輛到達(dá)所述指定位置時(shí)，利用所述3d相機(jī)檢測所述目標(biāo)車輛的電池箱的位置是否有效；

21、當(dāng)檢測到所述目標(biāo)車輛的電池箱的位置有效時(shí)，向所述駕駛員發(fā)送啟動(dòng)換電提示；

22、當(dāng)接收到所述駕駛員觸發(fā)的啟動(dòng)換電信號(hào)時(shí)，對(duì)所述目標(biāo)換電站的換電區(qū)域進(jìn)行安全性檢測；

23、當(dāng)所述目標(biāo)換電站的換電區(qū)域通過所述安全性檢測時(shí)，確定所述目標(biāo)車輛通過所述換電預(yù)備檢測；或者

24、當(dāng)所述目標(biāo)換電站的換電區(qū)域未通過所述安全性檢測時(shí)，確定所述目標(biāo)車輛未通過所述換電預(yù)備檢測。

25、根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例，所述對(duì)所述目標(biāo)換電站的換電區(qū)域進(jìn)行安全性檢測包括：

26、檢測所述目標(biāo)換電站的設(shè)備運(yùn)行區(qū)域是否有障礙物，檢測所述目標(biāo)車輛的停車位置是否在預(yù)設(shè)安全停車范圍內(nèi)，以及檢測所述目標(biāo)車輛的停車角度是否在預(yù)設(shè)安全角度范圍內(nèi)。

27、根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例，所述根據(jù)所述存儲(chǔ)電池倉號(hào)及所述取出電池倉號(hào)檢測運(yùn)行模式包括：

28、當(dāng)所述存儲(chǔ)電池倉號(hào)對(duì)應(yīng)的存儲(chǔ)電池倉與所述取出電池倉號(hào)對(duì)應(yīng)的取出電池倉在同一側(cè)時(shí)，確定所述運(yùn)行模式為單倉運(yùn)行；或者

29、當(dāng)所述存儲(chǔ)電池倉號(hào)對(duì)應(yīng)的存儲(chǔ)電池倉與所述取出電池倉號(hào)對(duì)應(yīng)的取出電池倉不在同一側(cè)時(shí)，確定所述運(yùn)行模式為雙倉運(yùn)行。

30、根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例，所述根據(jù)所述運(yùn)行模式為所述目標(biāo)車輛更換電池包括：

31、以所述目標(biāo)換電站內(nèi)的任意點(diǎn)作為原點(diǎn)建立基準(zhǔn)3d坐標(biāo)系；其中，所述基準(zhǔn)3d坐標(biāo)系包括x軸、y軸、z軸及r軸；

32、當(dāng)所述運(yùn)行模式為所述單倉運(yùn)行時(shí)，利用所述目標(biāo)換電站的3d相機(jī)檢測所述目標(biāo)車輛的電池相對(duì)于所述基準(zhǔn)3d坐標(biāo)系的第一位置坐標(biāo)；

33、獲取所述存儲(chǔ)電池倉的第二位置坐標(biāo)及所述取出電池倉的第三位置坐標(biāo)；

34、控制所述目標(biāo)換電站內(nèi)的第一搬移小車移動(dòng)至所述目標(biāo)車輛處，并控制所述第一搬移小車根據(jù)所述第一位置坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)并移動(dòng)機(jī)械手至預(yù)先配置的第一開關(guān)及第二開關(guān)；其中，所述第一搬移小車在所述目標(biāo)換電站內(nèi)距離所述目標(biāo)車輛最近，且所述第一搬移小車空閑；

35、當(dāng)檢測到所述第一開關(guān)及所述第二開關(guān)都打開時(shí)，在預(yù)設(shè)時(shí)長后控制所述機(jī)械手從所述目標(biāo)車輛的車載電池倉抓取所述目標(biāo)車輛的電池，并基于預(yù)先分配的第一避障路徑及所述第二位置坐標(biāo)控制所述第一搬移小車將所述目標(biāo)車輛的電池旋轉(zhuǎn)并移動(dòng)至所述存儲(chǔ)電池倉進(jìn)行存儲(chǔ)，并上報(bào)對(duì)所述存儲(chǔ)電池倉的充電請求；

36、基于預(yù)先分配的第二避障路徑及所述第三位置坐標(biāo)控制所述第一搬移小車旋轉(zhuǎn)并移動(dòng)至所述取出電池倉取出目標(biāo)電池；

37、基于預(yù)先分配的第三避障路徑及所述第一位置坐標(biāo)控制所述第一搬移小車將所述目標(biāo)電池旋轉(zhuǎn)并移動(dòng)至所述車載電池倉以安裝所述目標(biāo)電池，并在完成安裝后基于預(yù)先分配的第四避障路徑控制所述第一搬移小車移動(dòng)至待機(jī)位置。

38、根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例，所述根據(jù)所述運(yùn)行模式為所述目標(biāo)車輛更換電池包括：

39、當(dāng)所述運(yùn)行模式為所述雙倉運(yùn)行時(shí)，獲取所述存儲(chǔ)電池倉所屬的存電側(cè)的第二搬移小車，及所述取出電池倉所屬的取電側(cè)的第三搬移小車；其中，所述第二搬移小車在所述存電側(cè)距離所述目標(biāo)車輛最近，且所述第二搬移小車空閑；所述第三搬移小車在所述取電側(cè)距離所述目標(biāo)車輛最近，且所述第三搬移小車空閑；

40、基于所述第一位置坐標(biāo)及所述第二位置坐標(biāo)控制所述第二搬移小車通過旋轉(zhuǎn)及移動(dòng)將所述目標(biāo)車輛的電池移動(dòng)至所述存儲(chǔ)電池倉進(jìn)行存儲(chǔ)，以及基于所述第一位置坐標(biāo)及所述第三位置坐標(biāo)控制所述第三搬移小車通過旋轉(zhuǎn)及移動(dòng)將所述目標(biāo)電池移動(dòng)至所述車載電池倉進(jìn)行安裝。

41、一種基于換電場站的車輛電池更換裝置，所述基于換電場站的車輛電池更換裝置包括：

42、識(shí)別單元，用于當(dāng)檢測到目標(biāo)車輛駛?cè)霌Q電場站的換電區(qū)域入口時(shí)，啟動(dòng)所述換電區(qū)域入口處的車牌識(shí)別相機(jī)識(shí)別所述目標(biāo)車輛的車牌信息，并根據(jù)識(shí)別到的車牌信息檢測所述換電場站內(nèi)是否有適配的電池；

43、分配單元，用于當(dāng)檢測到有適配的電池時(shí)，為所述目標(biāo)車輛分配目標(biāo)換電站，并向所述目標(biāo)車輛的駕駛員發(fā)送駕駛至所述目標(biāo)換電站的提示信息及導(dǎo)航信息；

44、所述識(shí)別單元，還用于當(dāng)檢測到所述目標(biāo)車輛行駛至所述目標(biāo)換電站時(shí)，啟動(dòng)所述目標(biāo)換電站的車牌識(shí)別相機(jī)識(shí)別所述目標(biāo)車輛的車牌信息，并根據(jù)識(shí)別到的車牌信息進(jìn)行換電確認(rèn)；

45、檢測單元，用于當(dāng)確認(rèn)所述目標(biāo)車輛可更換電池時(shí)，啟動(dòng)所述目標(biāo)換電站的3d相機(jī)對(duì)所述目標(biāo)車輛進(jìn)行換電預(yù)備檢測；

46、所述分配單元，還用于當(dāng)所述目標(biāo)車輛通過所述換電預(yù)備檢測時(shí)，為所述目標(biāo)車輛分配存儲(chǔ)電池倉號(hào)及取出電池倉號(hào)；

47、所述檢測單元，還用于根據(jù)所述存儲(chǔ)電池倉號(hào)及所述取出電池倉號(hào)檢測運(yùn)行模式；

48、更換單元，用于根據(jù)所述運(yùn)行模式為所述目標(biāo)車輛更換電池。

49、一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，所述計(jì)算機(jī)設(shè)備包括：

50、存儲(chǔ)器，存儲(chǔ)至少一個(gè)指令；及

51、處理器，執(zhí)行所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)的指令以實(shí)現(xiàn)所述基于換電場站的車輛電池更換方法。

52、一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有至少一個(gè)指令，所述至少一個(gè)指令被計(jì)算機(jī)設(shè)備中的處理器執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)所述基于換電場站的車輛電池更換方法。

53、由以上技術(shù)方案可以看出，一方面，啟動(dòng)目標(biāo)換電站的3d相機(jī)對(duì)目標(biāo)車輛進(jìn)行換電預(yù)備檢測，基于3d相機(jī)對(duì)不同電池箱的輪廓進(jìn)行3d成像，能夠識(shí)別弱光環(huán)境或不同顏色的電池箱體輪廓，提高了識(shí)別的準(zhǔn)確性及技術(shù)的通用性，從而提高了后續(xù)電池更換的效率；一方面，通過一系列的確認(rèn)及檢測提高了電池更換過程的安全性；另一方面，根據(jù)不同的運(yùn)行模式針對(duì)性地進(jìn)行電池更換，提高了更換操作的靈活性及便利性，從而能夠更加高效且準(zhǔn)確地在換電場站內(nèi)為目標(biāo)車輛更換電池。