本發(fā)明涉及自動(dòng)駕駛，尤其涉及一種車輛的橫向控制方法、設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、駕駛輔助開(kāi)啟時(shí)，車道保持功能啟動(dòng)，此時(shí)駕駛者很難進(jìn)行干預(yù)，也就是常規(guī)情況下的方向盤變硬，難以控制。并且，駕駛者的干預(yù)只要導(dǎo)致車輪一側(cè)跨出車道，那么，車道保持功能立刻退出。由此，駕駛員感受到的是頻繁的車道保持功能的進(jìn)入和退出，會(huì)導(dǎo)致駕駛體驗(yàn)差的問(wèn)題。

2、目前，在啟動(dòng)車道保持功能的情況下，對(duì)于駕駛者干預(yù)的行為，例如主動(dòng)偏移行為以主動(dòng)遠(yuǎn)離路沿等，無(wú)法實(shí)現(xiàn)功能上的規(guī)避。

3、有鑒于此，特提出本發(fā)明。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種車輛的橫向控制方法、設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)，實(shí)現(xiàn)根據(jù)駕駛者扭矩確定車輛橫向控制的角度來(lái)源，避免了車道保持功能的退出，達(dá)到了人機(jī)共駕的效果。

2、本發(fā)明實(shí)施例提供了一種車輛的橫向控制方法，該方法包括：

3、實(shí)時(shí)獲取駕駛者扭矩，并根據(jù)所述駕駛者扭矩，判斷是否進(jìn)行駕駛干預(yù)；

4、響應(yīng)于不進(jìn)行駕駛干預(yù)，則獲取所述車輛對(duì)應(yīng)的車道線信息，根據(jù)所述車道線信息，確定駕駛輔助角度，并根據(jù)所述駕駛輔助角度，對(duì)所述車輛進(jìn)行橫向控制；

5、響應(yīng)于進(jìn)行駕駛干預(yù)，則獲取駕駛干預(yù)角度，將所述駕駛干預(yù)角度作為駕駛輔助角度，并根據(jù)所述駕駛輔助角度，對(duì)車輛進(jìn)行橫向控制。

6、本發(fā)明實(shí)施例提供了一種電子設(shè)備，所述電子設(shè)備包括：

7、處理器和存儲(chǔ)器；

8、所述處理器通過(guò)調(diào)用所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)的程序或指令，用于執(zhí)行任一實(shí)施例所述的車輛的橫向控制方法的步驟。

9、本發(fā)明實(shí)施例提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)程序或指令，所述程序或指令使計(jì)算機(jī)執(zhí)行任一實(shí)施例所述的車輛的橫向控制方法的步驟。

10、本發(fā)明實(shí)施例具有以下技術(shù)效果：通過(guò)實(shí)時(shí)獲取駕駛者扭矩，并根據(jù)駕駛者扭矩，判斷是否進(jìn)行駕駛干預(yù)，以判斷是否避免方向盤變硬的情況，影響駕駛干預(yù)，進(jìn)而，若不進(jìn)行駕駛干預(yù)，則獲取車輛對(duì)應(yīng)的車道線信息，根據(jù)車道線信息，確定駕駛輔助角度，并根據(jù)駕駛輔助角度，對(duì)車輛進(jìn)行橫向控制，以進(jìn)行車道保持功能上的橫向控制，若進(jìn)行駕駛干預(yù)，則獲取駕駛干預(yù)角度，將駕駛干預(yù)角度作為駕駛輔助角度，并根據(jù)駕駛輔助角度，對(duì)車輛進(jìn)行橫向控制，以使用駕駛干預(yù)角度來(lái)代替求解的駕駛輔助角度對(duì)車輛進(jìn)行橫向控制，實(shí)現(xiàn)了根據(jù)駕駛者扭矩確定車輛橫向控制的角度來(lái)源，避免了車道保持功能的退出，達(dá)到了人機(jī)共駕的效果。

技術(shù)特征：

1.一種車輛的橫向控制方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述駕駛者扭矩，判斷是否進(jìn)行駕駛干預(yù)，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述將所述駕駛干預(yù)角度作為駕駛輔助角度，并根據(jù)所述駕駛輔助角度，對(duì)車輛進(jìn)行橫向控制之后，還包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述車道線相對(duì)位置關(guān)系，確定目標(biāo)車道，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)車輛位置以及各參考車道線位置，確定目標(biāo)車道，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述參考車道線的數(shù)量為三，所述參考車道線包括第一車道線、中間車道線以及第二車道線，所述根據(jù)所述車輛位置以及各參考車道線位置，確定目標(biāo)車道，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一距離和所述第二距離，確定目標(biāo)車道，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

9.一種電子設(shè)備，其特征在于，所述電子設(shè)備包括：

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)程序或指令，所述程序或指令使計(jì)算機(jī)執(zhí)行如權(quán)利要求1至8任一項(xiàng)所述的車輛的橫向控制方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域，公開(kāi)了一種車輛的橫向控制方法、設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)，該方法包括：實(shí)時(shí)獲取駕駛者扭矩，并根據(jù)所述駕駛者扭矩，判斷是否進(jìn)行駕駛干預(yù)；響應(yīng)于不進(jìn)行駕駛干預(yù)，則獲取所述車輛對(duì)應(yīng)的車道線信息，根據(jù)所述車道線信息，確定駕駛輔助角度，并根據(jù)所述駕駛輔助角度，對(duì)所述車輛進(jìn)行橫向控制；響應(yīng)于進(jìn)行駕駛干預(yù)，則獲取駕駛干預(yù)角度，將所述駕駛干預(yù)角度作為駕駛輔助角度，并根據(jù)所述駕駛輔助角度，對(duì)車輛進(jìn)行橫向控制。通過(guò)本發(fā)明的技術(shù)方案，實(shí)現(xiàn)了根據(jù)駕駛者扭矩確定車輛橫向控制的角度來(lái)源，避免了車道保持功能的退出，達(dá)到了人機(jī)共駕的效果。

技術(shù)研發(fā)人員：王志忠
受保護(hù)的技術(shù)使用者：吉咖智能機(jī)器人有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2