本發(fā)明實施例涉及車輛，尤其涉及一種物料運輸車的控制方法、裝置、設(shè)備、介質(zhì)及產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、當物料運輸車的驅(qū)動器修正頻率與物料運輸車的共振頻率相近時，可能會發(fā)生共振現(xiàn)象。共振是一種物理現(xiàn)象，當物料運輸車的驅(qū)動器修正頻率與物料運輸車的共振頻率相近時，驅(qū)動器輸出扭矩的振動幅度會顯著增加。這是因為系統(tǒng)的能量會集中在特定的頻率上，導(dǎo)致振幅放大。

2、如果共振的振幅過大，可能會對物料運輸車造成破壞。因此如何降低共振現(xiàn)象對物料運輸車的影響成為當前亟需解決的技術(shù)問題。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明實施例提供一種物料運輸車的控制方法、裝置、設(shè)備、介質(zhì)及產(chǎn)品，以降低共振現(xiàn)象對物料運輸車的影響。

2、根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供了一種物料運輸車的控制方法，包括：

3、獲取物料運輸車的共振頻率和待處理數(shù)據(jù)集合；

4、基于所述物料運輸車的共振頻率，對所述待處理數(shù)據(jù)集合中的待處理數(shù)據(jù)進行均值處理，得到多個時間點的當前期望扭矩；

5、確定權(quán)重序列，其中，所述權(quán)重序列中的數(shù)值擬合得到s型曲線，s型曲線的變化趨勢為：先從小遞增到大，再從大遞減到??；

6、根據(jù)所述權(quán)重序列和各時間點的當前期望扭矩，確定目標扭矩；

7、向驅(qū)動器發(fā)送目標扭矩，以使驅(qū)動器基于所述目標扭矩，控制馬達提供動力輸出。

8、根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種物料運輸車的控制裝置，該物料運輸車的控制裝置包括：

9、獲取模塊，用于獲取物料運輸車的共振頻率和待處理數(shù)據(jù)集合；

10、處理模塊，用于基于所述物料運輸車的共振頻率，對所述待處理數(shù)據(jù)集合中的待處理數(shù)據(jù)進行均值處理，得到多個時間點的當前期望扭矩；

11、權(quán)重序列確定模塊，用于確定權(quán)重序列，其中，所述權(quán)重序列中的數(shù)值擬合得到s型曲線，s型曲線的變化趨勢為：先從小遞增到大，再從大遞減到??；

12、目標扭矩確定模塊，用于根據(jù)所述權(quán)重序列和各時間點的當前期望扭矩，確定目標扭矩；

13、控制模塊，用于向驅(qū)動器發(fā)送目標扭矩，以使驅(qū)動器基于所述目標扭矩，控制馬達提供動力輸出。

14、根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種電子設(shè)備，所述電子設(shè)備包括：

15、至少一個處理器；以及

16、與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，

17、所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執(zhí)行的計算機程序，所述計算機程序被所述至少一個處理器執(zhí)行，以使所述至少一個處理器能夠執(zhí)行本發(fā)明任一實施例所述的物料運輸車的控制方法。

18、根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機指令，所述計算機指令用于使處理器執(zhí)行時實現(xiàn)本發(fā)明任一實施例所述的物料運輸車的控制方法。

19、根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種計算機程序產(chǎn)品，所述計算機程序在被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如本發(fā)明實施例中任一所述的物料運輸車的控制方法。

20、本發(fā)明實施例通過獲取物料運輸車的共振頻率和待處理數(shù)據(jù)集合；基于所述物料運輸車的共振頻率，對所述待處理數(shù)據(jù)集合中的待處理數(shù)據(jù)進行均值處理，得到多個時間點的當前期望扭矩；確定權(quán)重序列，其中，所述權(quán)重序列中的數(shù)值擬合得到s型曲線，s型曲線的變化趨勢為：先從小遞增到大，再從大遞減到小；根據(jù)所述權(quán)重序列和各時間點的當前期望扭矩，確定目標扭矩；向驅(qū)動器發(fā)送目標扭矩，以使驅(qū)動器基于所述目標扭矩，控制馬達提供動力輸出，能夠降低共振現(xiàn)象對物料運輸車的影響。

21、應(yīng)當理解，本部分所描述的內(nèi)容并非旨在標識本發(fā)明的實施例的關(guān)鍵或重要特征，也不用于限制本發(fā)明的范圍。本發(fā)明的其它特征將通過以下的說明書而變得容易理解。

技術(shù)特征：

1.一種物料運輸車的控制方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述權(quán)重序列和各時間點的當前期望扭矩，確定目標扭矩，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，獲取物料運輸車的共振頻率，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述待處理數(shù)據(jù)集合包括：多個時間點的多組歷史待處理數(shù)據(jù)和預(yù)測待處理數(shù)據(jù)；

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述物料運輸車的驅(qū)動器修正頻率，對所述待處理數(shù)據(jù)集合中的待處理數(shù)據(jù)進行均值處理，得到多個時間點的當前期望扭矩，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，根據(jù)各時間點的預(yù)測待處理數(shù)據(jù)，確定各時間點的預(yù)測扭矩，包括：

7.一種物料運輸車的控制裝置，其特征在于，包括：

8.一種電子設(shè)備，其特征在于，所述電子設(shè)備包括：

9.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機指令，所述計算機指令用于使處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權(quán)利要求1-6中任一項所述的物料運輸車的控制方法。

10.一種計算機程序產(chǎn)品，其特征在于，所述計算機程序產(chǎn)品包括計算機程序，所述計算機程序在被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)根據(jù)權(quán)利要求1-6中任一項所述的物料運輸車的控制方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種物料運輸車的控制方法、裝置、設(shè)備、介質(zhì)及產(chǎn)品。該方法包括：獲取物料運輸車的共振頻率和待處理數(shù)據(jù)集合；基于所述物料運輸車的共振頻率，對所述待處理數(shù)據(jù)集合中的待處理數(shù)據(jù)進行均值處理，得到多個時間點的當前期望扭矩；確定權(quán)重序列，其中，所述權(quán)重序列中的數(shù)值擬合得到S型曲線，S型曲線的變化趨勢為：先從小遞增到大，再從大遞減到??；根據(jù)所述權(quán)重序列和各時間點的當前期望扭矩，確定目標扭矩；向驅(qū)動器發(fā)送目標扭矩，以使驅(qū)動器基于所述目標扭矩，控制馬達提供動力輸出，通過本發(fā)明的技術(shù)方案，能夠降低共振現(xiàn)象對物料運輸車的影響。

技術(shù)研發(fā)人員：黃義纮
受保護的技術(shù)使用者：上海格創(chuàng)維晟智能科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2