技術(shù)特征：

1.一種自動泊車方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動泊車方法，其特征在于，所述根據(jù)遍歷到的車輛軌跡上的軌跡點與當(dāng)前車輛朝向計算車身多邊形，對所述軌跡點、所述當(dāng)前車輛朝向與所述車身多邊形進(jìn)行關(guān)聯(lián)，得到關(guān)聯(lián)關(guān)系，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動泊車方法，其特征在于，所述根據(jù)所述車輛軌跡上的最后一個軌跡點、所述當(dāng)前車輛朝向、車身長度與車身寬度計算第二車身多邊形與第三車身多邊形，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動泊車方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一車身多邊形的頂點坐標(biāo)索引確定目標(biāo)左邊界與目標(biāo)右邊界，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自動泊車方法，其特征在于，所述根據(jù)車輛擋位從所述車輛軌跡中確定第一軌跡點與第二軌跡點，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1至5任一項所述的自動泊車方法，其特征在于，所述根據(jù)目標(biāo)障礙物的行駛速度確定障礙物所在多邊形，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的自動泊車方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一車身多邊形與所述障礙物所在多邊形判斷是否對車輛進(jìn)行剎停，包括：

8.一種自動泊車裝置，其特征在于，包括：

9.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：

10.一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，用于保存計算機(jī)程序；其中，所述計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至7任一項所述的自動泊車方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請公開了一種自動泊車方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)，涉及自動駕駛技術(shù)領(lǐng)域，包括：根據(jù)遍歷到的車輛軌跡上的軌跡點與車輛朝向計算車身多邊形，對軌跡點、車輛朝向與車身多邊形進(jìn)行關(guān)聯(lián)；從車輛軌跡上確定與車輛當(dāng)前位置歐式距離最近的第一目標(biāo)軌跡點，基于關(guān)聯(lián)關(guān)系得到與第一目標(biāo)軌跡點對應(yīng)的第一車身多邊形，并基于其頂點坐標(biāo)索引確定左邊界與右邊界，根據(jù)左邊界與右邊界確定車身待經(jīng)過區(qū)域，根據(jù)車身待經(jīng)過區(qū)域進(jìn)行自動泊車，根據(jù)第一車身多邊形與障礙物所在多邊形判斷是否對車輛進(jìn)行剎停。本申請計算出車身待經(jīng)過區(qū)域，使駕駛員可以直觀看到，并結(jié)合方向盤角度的變化判斷是否對車輛進(jìn)行剎停，能夠避免誤剎車和漏剎車，提高泊車安全性。

技術(shù)研發(fā)人員：付永卓,鄒凌威,郭迪,田超,李根勝,莫博,徐浩
受保護(hù)的技術(shù)使用者：知行汽車科技（蘇州）股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9