本技術(shù)涉及懸架控制，特別是涉及一種懸架控制方法及裝置。

背景技術(shù)：

1、懸架是車身和車輪之間的傳力連接裝置，用于緩沖路面?zhèn)鹘o車身的沖擊力，并衰減沖擊力引起的振動(dòng)。通過懸架控制可以達(dá)到衰減車身振動(dòng)，提高駕乘舒適性的目的。

2、目前，在懸架控制時(shí)，通?；谲囕v當(dāng)前具有的震動(dòng)頻率和振幅，確定懸架控制參數(shù)，而后基于懸架控制參數(shù)對(duì)懸架進(jìn)行控制。這樣的懸架控制方式存在如下兩個(gè)缺陷：一是，獲取到車輛的震動(dòng)頻率和振幅時(shí)，車輛已經(jīng)在造成車輛振動(dòng)的路面上行駛了，因此基于通過振動(dòng)頻率和振幅得到的懸架控制參數(shù)進(jìn)行懸架控制，具有滯后性。二是，懸架控制參數(shù)，通?；谲囕v廠商針對(duì)車輛預(yù)先標(biāo)定出的經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)得到，經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)支持基于震動(dòng)頻率和振幅確定懸架控制參數(shù)，然而駕駛員具有自身個(gè)性化的駕駛行為，因此基于通過經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)得到的懸架控制參數(shù)進(jìn)行懸架控制，可能不適用于駕駛員駕駛車輛時(shí)衰減車身振動(dòng)。

3、可見，如何提前采用適用于駕駛員的懸架控制參數(shù)控制懸架成為目前亟需解決的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)提出了一種懸架控制方法及裝置，主要目的在于提前采用適用于駕駛員的懸架控制參數(shù)控制懸架。

2、為了達(dá)到上述目的，本技術(shù)主要提供了如下技術(shù)方案：

3、第一方面，本技術(shù)提供了一種懸架控制方法，懸架控制方法包括：獲取車輛前方路段的實(shí)時(shí)路況信息和車輛駕駛員的實(shí)時(shí)駕駛行為；基于所述實(shí)時(shí)路況信息和所述實(shí)時(shí)駕駛行為，預(yù)測(cè)所述駕駛員在所述前方路段的目標(biāo)駕駛行為；基于所述實(shí)時(shí)路況信息和所述目標(biāo)駕駛行為，確定所述車輛對(duì)應(yīng)的懸架控制參數(shù)和增益系數(shù)，所述增益系數(shù)用于調(diào)整懸架控制參數(shù)適用于所述駕駛員駕駛所述車輛；基于所述增益系數(shù)，調(diào)整所述懸架控制參數(shù)；基于調(diào)整后的懸架控制參數(shù)，對(duì)所述車輛的懸架進(jìn)行控制。

4、在本技術(shù)一些實(shí)施例中，本技術(shù)實(shí)施例提供的懸架控制方法還可以包括：存儲(chǔ)所述車輛相應(yīng)的多組路況信息、行駛參數(shù)和懸架控制參數(shù)三者之間的第一對(duì)應(yīng)關(guān)系；

5、則，基于所述實(shí)時(shí)路況信息和所述目標(biāo)駕駛行為，確定所述車輛對(duì)應(yīng)的懸架控制參數(shù)，包括：確定所述駕駛員以所述目標(biāo)駕駛行為行駛在所述前方路段，所述車輛具有的目標(biāo)行駛參數(shù)；查找存儲(chǔ)的第一對(duì)應(yīng)關(guān)系，將與所述實(shí)時(shí)路況信息和所述目標(biāo)行駛參數(shù)對(duì)應(yīng)的懸架控制參數(shù)，確定為所述車輛對(duì)應(yīng)的懸架控制參數(shù)。

6、在本技術(shù)一些實(shí)施例中，本技術(shù)實(shí)施例提供的懸架控制方法還可以包括：存儲(chǔ)所述駕駛員相應(yīng)的多組路況信息、駕駛行為和增益系數(shù)三者之間的第二對(duì)應(yīng)關(guān)系；

7、則，基于所述實(shí)時(shí)路況信息和所述目標(biāo)駕駛行為，確定所述車輛的增益系數(shù)，包括：查找存儲(chǔ)的第二對(duì)應(yīng)關(guān)系，將與所述實(shí)時(shí)路況信息和所述目標(biāo)駕駛行為對(duì)應(yīng)的增益系數(shù)，確定所述車輛對(duì)應(yīng)的增益系數(shù)。

8、在本技術(shù)一些實(shí)施例中，本技術(shù)實(shí)施例提供的懸架控制方法還可以包括：若從存儲(chǔ)的第一對(duì)應(yīng)關(guān)系中未查找到與所述實(shí)時(shí)路況信息和所述目標(biāo)行駛參數(shù)對(duì)應(yīng)的懸架控制參數(shù)，則查找存儲(chǔ)的第一對(duì)應(yīng)關(guān)系中是否存在所述實(shí)時(shí)路況信息，若存在，則從所述實(shí)時(shí)路況信息對(duì)應(yīng)的行駛參數(shù)中確定與所述目標(biāo)行駛參數(shù)相似度最高的第一行駛參數(shù)，將與所述實(shí)時(shí)路況信息和所述第一行駛參數(shù)對(duì)應(yīng)的懸架控制參數(shù)，確定為所述車輛對(duì)應(yīng)的懸架控制參數(shù)，若不存在，則從存儲(chǔ)的第一對(duì)應(yīng)關(guān)系中確定與所述實(shí)時(shí)路況信息相似度最高的相似路況信息，并從所述相似路況信息對(duì)應(yīng)的行駛參數(shù)中確定與所述目標(biāo)行駛參數(shù)相似度最高的第二行駛參數(shù)，將與所述相似路況信息和所述第二行駛參數(shù)對(duì)應(yīng)的懸架控制參數(shù)，確定為所述車輛對(duì)應(yīng)的懸架控制參數(shù)。

9、在本技術(shù)一些實(shí)施例中，本技術(shù)實(shí)施例提供的懸架控制方法還可以包括：若從存儲(chǔ)的第一對(duì)應(yīng)關(guān)系中未查找到與所述實(shí)時(shí)路況信息和所述目標(biāo)行駛參數(shù)對(duì)應(yīng)的懸架控制參數(shù)，則發(fā)出缺少與所述實(shí)時(shí)路況信息和所述目標(biāo)行駛參數(shù)相應(yīng)的第一對(duì)應(yīng)關(guān)系的提示。

10、在本技術(shù)一些實(shí)施例中，本技術(shù)實(shí)施例提供的懸架控制方法還可以包括：若從存儲(chǔ)的第二對(duì)應(yīng)關(guān)系中未查找到與所述實(shí)時(shí)路況信息和所述目標(biāo)駕駛行為對(duì)應(yīng)的增益系數(shù)，則查找存儲(chǔ)的第二對(duì)應(yīng)關(guān)系中是否存在所述實(shí)時(shí)路況信息，若存在，則從所述實(shí)時(shí)路況信息對(duì)應(yīng)的駕駛行為中確定與所述目標(biāo)駕駛行為相似度最高的相似駕駛行為，將與所述實(shí)時(shí)路況信息和所述相似駕駛行為對(duì)應(yīng)的懸架控制參數(shù)，確定為所述車輛對(duì)應(yīng)的增益系數(shù)，若不存在，則將預(yù)設(shè)系數(shù)確定為所述車輛對(duì)應(yīng)的增益系數(shù)。

11、在本技術(shù)一些實(shí)施例中，本技術(shù)實(shí)施例提供的懸架控制方法還可以包括：若從存儲(chǔ)的第二對(duì)應(yīng)關(guān)系中未查找到與所述實(shí)時(shí)路況信息和所述目標(biāo)駕駛行為對(duì)應(yīng)的增益系數(shù)，則發(fā)出缺少與所述實(shí)時(shí)路況信息和所述目標(biāo)駕駛行為相應(yīng)的第二對(duì)應(yīng)關(guān)系的提示。

12、在本技術(shù)一些實(shí)施例中，本技術(shù)實(shí)施例提供的懸架控制方法還可以包括：采集多個(gè)歷史時(shí)間點(diǎn)所述車輛在同一路況信息下以同一駕駛行為行駛時(shí)，對(duì)所述車輛的懸架采用的歷史懸架控制參數(shù)；對(duì)于每種路況信息下的每種駕駛行為均執(zhí)行：確定所述車輛在所述路況信息下以所述駕駛行為行駛時(shí)具有的行駛參數(shù)；從采集的歷史懸架控制參數(shù)中，選取在所述路況信息下以所述駕駛行為駕駛車輛時(shí)，對(duì)所述車輛的懸架控制效果最好的懸架控制參數(shù)；設(shè)置所述路況信息、所確定的行駛參數(shù)和所選的懸架控制參數(shù)三者之間的第一對(duì)應(yīng)關(guān)系。

13、在本技術(shù)一些實(shí)施例中，本技術(shù)實(shí)施例提供的懸架控制方法還可以包括：采集多個(gè)歷史時(shí)間點(diǎn)所述車輛的駕駛員在同一路況信息下以同一駕駛行為行駛時(shí)對(duì)所述車輛的懸架控制參數(shù)采用的增益系數(shù)；對(duì)于每種路況信息下的每種駕駛行為均執(zhí)行：從采集的增益系數(shù)中，選取在所述路況信息下以所述駕駛行為駕駛車輛時(shí)，對(duì)所述車輛的懸架控制效果最好的懸架控制參數(shù)；確定調(diào)整得到所述效果最好的懸架控制參數(shù)采用的增益系數(shù)；設(shè)置所述路況信息、所述駕駛行為和所確定的增益系數(shù)三者之間的第二對(duì)應(yīng)關(guān)系。

14、在本技術(shù)一些實(shí)施例中，基于所述實(shí)時(shí)路況信息和所述實(shí)時(shí)駕駛行為，預(yù)測(cè)所述駕駛員在所述前方路段的目標(biāo)駕駛行為，包括：采用所述駕駛員對(duì)應(yīng)的駕駛行為預(yù)測(cè)模型，處理所述實(shí)時(shí)路況信息和所述實(shí)時(shí)駕駛行為，所述駕駛行為預(yù)測(cè)模型基于所述駕駛員對(duì)應(yīng)的多組歷史數(shù)據(jù)訓(xùn)練得到，每組歷史數(shù)據(jù)包括路況信息、車輛將要達(dá)到與路況信息對(duì)應(yīng)路段的情況下車輛駕駛員的駕駛行為，車輛達(dá)到與路況信息對(duì)應(yīng)的路段的情況下車輛駕駛員的駕駛行為；將所述駕駛行為預(yù)測(cè)模型處理得到的駕駛行為，確定為所述駕駛員在所述前方路段的目標(biāo)駕駛行為。

15、在本技術(shù)一些實(shí)施例中，基于所述增益系數(shù)，調(diào)整所述懸架控制參數(shù)，包括：將所述增益系數(shù)與所述懸架控制參數(shù)之間的乘積，確定為調(diào)整后的懸架控制參數(shù)。

16、在本技術(shù)一些實(shí)施例中，獲取車輛前方路段的實(shí)時(shí)路況信息，包括：采用所述車輛中設(shè)置的采集設(shè)備實(shí)時(shí)采集車輛前方路段的目標(biāo)數(shù)據(jù)；對(duì)所述目標(biāo)數(shù)據(jù)進(jìn)行路況解析處理，得到所述車輛前方路段的實(shí)時(shí)路況信息；其中，采集設(shè)備包括攝像頭，則目標(biāo)數(shù)據(jù)包括圖像，采集設(shè)備包括雷達(dá)，則目標(biāo)數(shù)據(jù)包括雷達(dá)數(shù)據(jù)。

17、在本技術(shù)一些實(shí)施例中，獲取車輛駕駛員的實(shí)時(shí)駕駛行為，包括：基于所述車輛中設(shè)置的駕駛行為采集點(diǎn)，采集所述車輛的駕駛員的實(shí)時(shí)駕駛行為，所述采集點(diǎn)設(shè)置在所述車輛中與駕駛員駕駛行為相關(guān)的車輛部件中。

18、在本技術(shù)一些實(shí)施例中，所述實(shí)時(shí)路況信息包括如下至少一種：路段具有的交通標(biāo)識(shí)、路段具有的行車導(dǎo)向標(biāo)識(shí)、路段允許的最高車速、路段允許的最低車速、路段存在的障礙物、路段是否存在匝道匯入口且存在匝道匯入口時(shí)車輛與匝道匯入口之間的距離、路段是否存在路口且存在路口時(shí)車輛與路口之間的距離、路段的擁堵程度、路段的路面狀態(tài)。

19、在本技術(shù)一些實(shí)施例中，所述實(shí)時(shí)駕駛行為包括如下至少一種：車輛車速、車輛加速度、車輛駕駛模式、車輛荷載狀態(tài)、車輛承載的成員、車輛轉(zhuǎn)向燈狀態(tài)、車輛油門開度、車輛剎車踏板開度、車輛檔位。

20、第二方面，本技術(shù)提供了一種懸架控制裝置，懸架控制裝置包括：

21、獲取模塊，用于獲取車輛前方路段的實(shí)時(shí)路況信息和車輛駕駛員的實(shí)時(shí)駕駛行為；

22、預(yù)測(cè)模塊，用于基于所述實(shí)時(shí)路況信息和所述實(shí)時(shí)駕駛行為，預(yù)測(cè)所述駕駛員在所述前方路段的目標(biāo)駕駛行為；

23、確定模塊，用于基于所述實(shí)時(shí)路況信息和所述目標(biāo)駕駛行為，確定所述車輛對(duì)應(yīng)的懸架控制參數(shù)和增益系數(shù)，所述增益系數(shù)用于調(diào)整懸架控制參數(shù)適用于所述駕駛員駕駛所述車輛；

24、調(diào)整模塊，用于基于所述增益系數(shù)，調(diào)整所述懸架控制參數(shù)；

25、控制模塊，用于基于調(diào)整后的懸架控制參數(shù)，對(duì)所述車輛的懸架進(jìn)行控制。

26、第三方面，本技術(shù)提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述存儲(chǔ)介質(zhì)包括存儲(chǔ)的程序，其中，在所述程序運(yùn)行時(shí)控制所述存儲(chǔ)介質(zhì)所在設(shè)備執(zhí)行第一方面所述的懸架控制方法。

27、第四方面，本技術(shù)提供了一種電子設(shè)備，所述電子設(shè)備包括：存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)程序；處理器，耦合至所述存儲(chǔ)器，用于運(yùn)行所述程序以執(zhí)行第一方面所述的懸架控制方法。

28、本技術(shù)提供的懸架控制方法及裝置，在車輛使用過程中，獲取車輛前方路段的實(shí)時(shí)路況信息和車輛駕駛員的實(shí)時(shí)駕駛行為，并基于實(shí)時(shí)路況信息和實(shí)時(shí)駕駛行為，預(yù)測(cè)駕駛員在前方路段的目標(biāo)駕駛行為。然后基于實(shí)時(shí)路況信息和目標(biāo)駕駛行為，確定車輛對(duì)應(yīng)的懸架控制參數(shù)和用于調(diào)整懸架控制參數(shù)適用于駕駛員駕駛車輛的增益系數(shù)。最后基于增益系數(shù)調(diào)整懸架控制參數(shù)，并基于調(diào)整后的懸架控制參數(shù)，對(duì)車輛的懸架進(jìn)行控制?？梢姡炯夹g(shù)提供的方案能夠通過提前獲知到的車輛即將行駛到的前方路段的實(shí)時(shí)路況信息以及提前預(yù)測(cè)出的車輛駕駛員在前方道路駕駛車輛的目標(biāo)駕駛行為，提前確定出適用于駕駛員在前方道路上駕駛車輛的懸架控制參數(shù)，并基于懸架控制參數(shù)對(duì)懸架進(jìn)行提前控制。這樣當(dāng)駕駛員駕駛車輛實(shí)際行駛在前方路段時(shí)，懸架已經(jīng)基于適用的懸架控制參數(shù)進(jìn)行工作，因此能夠及時(shí)且較佳的緩沖路面?zhèn)鹘o車身的沖擊力，從而衰減沖擊力引起的振動(dòng)，進(jìn)而提高駕乘體驗(yàn)。

29、上述說明僅是本技術(shù)技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本技術(shù)的技術(shù)手段，而可依照說明書的內(nèi)容予以實(shí)施，并且為了讓本技術(shù)的上述和其它目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更明顯易懂，以下特舉本技術(shù)的具體實(shí)施方式。