本發(fā)明涉及用于處理車輛的傳感器信號(hào)的方法。

背景技術(shù)：

1、隨著汽車智能化的發(fā)展，在車輛中安裝了越來(lái)越多的傳感器以輔助或代替駕駛員對(duì)周圍的環(huán)境和交通狀況進(jìn)行感知。這些傳感器、例如圖像采集裝置和雷達(dá)所采集的信號(hào)，尤其是關(guān)于車輛周圍的不同對(duì)象的信號(hào)被饋送給車輛的駕駛輔助系統(tǒng)。車輛的駕駛輔助系統(tǒng)根據(jù)這些傳感器采集的信號(hào)對(duì)車輛的行駛狀態(tài)進(jìn)行調(diào)整、例如調(diào)整車輛的行駛速度、改變車輛的行駛車道或者對(duì)車輛進(jìn)行制動(dòng)，從而主動(dòng)避免事故的發(fā)生或者減輕事故的后果。

2、此外，車輛上的燈光設(shè)備也可以根據(jù)傳感器采集的信號(hào)改變照明狀態(tài)，從而實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)燈光的功能。自適應(yīng)燈光能夠在會(huì)車、遇到其他交通參與者以及有車輛跟隨時(shí)自適應(yīng)地調(diào)整車輛前燈或尾燈的照明狀態(tài)以及燈光的投射范圍，從而避免對(duì)對(duì)向和跟隨車輛以及其他交通參與者造成炫目而發(fā)生危險(xiǎn)。

3、然而，由于車輛傳感器可能會(huì)發(fā)生誤識(shí)別并且會(huì)受到道路中其他光源的干擾，因此原始的傳感器信號(hào)可能會(huì)出現(xiàn)不穩(wěn)定和跳變。這種不穩(wěn)定和跳變會(huì)損害車輛的行駛狀態(tài)并且會(huì)造成車輛燈光的閃爍，從而嚴(yán)重影響行車安全。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本公開(kāi)的實(shí)施例提供了一種用于處理車輛的傳感器信號(hào)的方法。根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施例的方法能夠消除原始傳感器信號(hào)中的跳變，并且使優(yōu)化后的傳感器信號(hào)更加穩(wěn)定。通過(guò)這種方式，可以使與傳感器信號(hào)相關(guān)的車輛功能的調(diào)節(jié)更加平穩(wěn)，從而改善車輛的行車安全并且防止對(duì)其他交通參與者造成損害。

2、本公開(kāi)的實(shí)施例提供了一種用于處理車輛的傳感器信號(hào)的方法，所述方法包括：獲得預(yù)定時(shí)間段內(nèi)的傳感器信號(hào)；根據(jù)所述傳感器信號(hào)的值確定相應(yīng)的特征值，所述特征值表征當(dāng)前傳感器信號(hào)的穩(wěn)定性；并且根據(jù)所述特征值與預(yù)定的特征閾值的比較來(lái)確定所述傳感器信號(hào)是否異常，并且在所述傳感器信號(hào)異常的情況下，通過(guò)替代值來(lái)替換所述傳感器信號(hào)的值。

3、在根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施例中，所述特征閾值根據(jù)對(duì)應(yīng)于所述特征值的多個(gè)歷史特征值來(lái)確定。

4、在根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施例中，所述特征閾值根據(jù)對(duì)應(yīng)于所述特征值的多個(gè)歷史特征值來(lái)確定，包括：根據(jù)所述多個(gè)歷史特征值的分布確定所述特征閾值，使得所述多個(gè)歷史特征值中的大部分小于所述特征閾值。

5、在根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施例中，所述替代值是先前的傳感器信號(hào)的值或者是根據(jù)所述傳感器信號(hào)的值的預(yù)測(cè)值。

6、在根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施例中，在所述傳感器信號(hào)為距離信號(hào)的情況下，所述預(yù)測(cè)值為上一時(shí)刻的距離信號(hào)的值與預(yù)測(cè)的變化量之和，所述預(yù)測(cè)的變化量為目標(biāo)對(duì)象的相對(duì)速度乘以到上一時(shí)刻的時(shí)間間隔；和在所述傳感器信號(hào)為角度信號(hào)的情況下，所述預(yù)測(cè)值為上一時(shí)刻的角度信號(hào)的值與預(yù)測(cè)的變化量之和，所述預(yù)測(cè)的變化量為目標(biāo)對(duì)象的相對(duì)角速度乘以到上一時(shí)刻的時(shí)間間隔。

7、在根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施例中，設(shè)置異常持續(xù)閾值；在所述傳感器信號(hào)處于異常的持續(xù)時(shí)間大于所述異常持續(xù)閾值的情況下，先前的傳感器信號(hào)的值作為替代值來(lái)替換所述傳感器信號(hào)的值，并且在所述傳感器信號(hào)處于異常的持續(xù)時(shí)間小于所述異常持續(xù)閾值的情況下，所述預(yù)測(cè)值作為替代值來(lái)替換所述傳感器信號(hào)的值。

8、在根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施例中，所述特征值以及所述歷史特征值包括：所述傳感器信號(hào)的信號(hào)值、所述傳感器信號(hào)中尖峰的持續(xù)時(shí)間、過(guò)去的預(yù)定的時(shí)間段內(nèi)的傳感器信號(hào)的值的均值、離散程度、偏度和峭度。

9、在根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施例中，所述傳感器信號(hào)為車載攝像頭的輸出信號(hào)。

10、根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施例，所述方法還包括：確定所述傳感器信號(hào)是否有效；在所述傳感器信號(hào)有效的情況下，根據(jù)所述傳感器信號(hào)的值確定相應(yīng)的特征值；在所述傳感器信號(hào)無(wú)效的情況下，將所述傳感器信號(hào)處于無(wú)效的持續(xù)時(shí)間與無(wú)效持續(xù)閾值進(jìn)行比較，以確定是否輸出所述傳感器信號(hào)。

11、在根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施例中，根據(jù)所述傳感器信號(hào)的值確定相應(yīng)的特征值，并且根據(jù)所述特征值與預(yù)定的特征閾值的比較來(lái)確定所述傳感器信號(hào)是否異常，并且在所述傳感器信號(hào)異常的情況下，通過(guò)替代值來(lái)替換所述傳感器信號(hào)的值，包括：根據(jù)所述傳感器信號(hào)確定所述傳感器信號(hào)的跳變持續(xù)時(shí)間，并且在所述跳變持續(xù)時(shí)間大于所述跳變持續(xù)閾值的情況下，輸出先前的傳感器信號(hào)。

12、在根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施例中，根據(jù)所述特征值與預(yù)定的特征閾值的比較來(lái)確定所述傳感器信號(hào)是否異常，并且在所述傳感器信號(hào)異常的情況下，通過(guò)替代值來(lái)替換所述傳感器信號(hào)的值，還包括：在所述傳感器信號(hào)正常的情況下，將所述傳感器信號(hào)的變化量與變化量閾值進(jìn)行比較，在所述傳感器信號(hào)的變化量大于所述變化量閾值的情況下，輸出預(yù)測(cè)值來(lái)替換所述傳感器信號(hào)的值，并且在所述傳感器信號(hào)的變化量小于所述變化量閾值的情況下，輸出所述傳感器信號(hào)的值。

13、在根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施例中，所獲得的傳感器信號(hào)包括第一傳感器信號(hào)和第二傳感器信號(hào)；在所述第一傳感器信號(hào)的值未發(fā)生改變的情況下，輸出所述第二傳感器信號(hào)；在所述第一傳感器信號(hào)的值發(fā)生改變的情況下，將所述第二傳感器信號(hào)的特征值與預(yù)定的特征閾值比較來(lái)確定當(dāng)前的第二傳感器信號(hào)是否異常，并且在所述第二傳感器信號(hào)異常的情況下，通過(guò)替代值來(lái)替換所述第二傳感器信號(hào)的值。

14、在根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施例中，所述第一傳感器信號(hào)包括不同的電平，其中不同的電平代表不同的目標(biāo)對(duì)象類型。并且所述第二傳感器信號(hào)包括：所述車輛周圍的目標(biāo)對(duì)象相對(duì)于所述車輛的距離信號(hào)、速度信號(hào)、角度信號(hào)和角速度信號(hào)。

15、本公開(kāi)的實(shí)施例還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)可讀指令，所述計(jì)算機(jī)可讀指令在被處理器執(zhí)行時(shí)，使得所述處理器執(zhí)行根據(jù)本公開(kāi)的用于處理車輛的傳感器信號(hào)的方法。

16、本公開(kāi)的實(shí)施例還提供了一種攝像裝置，其包括根據(jù)本公開(kāi)的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

17、本公開(kāi)的實(shí)施例還提供了一種機(jī)動(dòng)車輛，其包括根據(jù)本公開(kāi)的攝像裝置。

18、根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施例的方法、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)、攝像裝置以及機(jī)動(dòng)車輛能夠消除原始傳感器信號(hào)中的跳變，并且使優(yōu)化后的傳感器信號(hào)更加穩(wěn)定。通過(guò)這種方式，可以使與傳感器信號(hào)相關(guān)的車輛功能的調(diào)節(jié)更加平穩(wěn)，從而改善車輛的行車安全并且防止對(duì)其他交通參與者造成損害。在將傳感器信號(hào)應(yīng)用于車輛的自適應(yīng)燈光時(shí)，傳感器信號(hào)例如可以包括車輛周圍的目標(biāo)對(duì)象相對(duì)于本車輛的距離信號(hào)、速度信號(hào)、角度信號(hào)和角速度信號(hào)等。這些傳感器信號(hào)可以用于調(diào)節(jié)車輛的近光、遠(yuǎn)光和照明方向，并且還可以控制led矩陣大燈中每個(gè)燈體的明暗?；趦?yōu)化后的更穩(wěn)定的傳感器信號(hào)可以實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)燈光的穩(wěn)定，從而自適應(yīng)燈光能夠在會(huì)車、遇到其他交通參與者以及有車輛跟隨時(shí)自適應(yīng)地調(diào)整車輛前燈或尾燈的照明狀態(tài)以及燈光的投射范圍，從而避免對(duì)對(duì)向和跟隨車輛以及其他交通參與者造成炫目而發(fā)生危險(xiǎn)。

技術(shù)特征：

1.一種用于處理車輛的傳感器信號(hào)的方法，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述特征閾值根據(jù)對(duì)應(yīng)于所述特征值的多個(gè)歷史特征值來(lái)確定。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，所述特征閾值根據(jù)對(duì)應(yīng)于所述特征值的多個(gè)歷史特征值來(lái)確定，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述替代值是先前的傳感器信號(hào)的值，或者是根據(jù)所述傳感器信號(hào)的值的預(yù)測(cè)值。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中，在所述傳感器信號(hào)為距離信號(hào)的情況下，所述預(yù)測(cè)值為上一時(shí)刻的距離信號(hào)的值與預(yù)測(cè)的變化量之和，所述預(yù)測(cè)的變化量為目標(biāo)對(duì)象的相對(duì)速度乘以到上一時(shí)刻的時(shí)間間隔，以及

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中，設(shè)置異常持續(xù)閾值，

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述特征值以及所述歷史特征值包括：所述傳感器信號(hào)的信號(hào)值、所述傳感器信號(hào)中尖峰的持續(xù)時(shí)間、過(guò)去的預(yù)定的時(shí)間段內(nèi)的傳感器信號(hào)的值的均值、離散程度、偏度和峭度。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述傳感器信號(hào)為車載攝像頭的輸出信號(hào)。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括：

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，根據(jù)所述傳感器信號(hào)的值確定相應(yīng)的特征值，并且根據(jù)所述特征值與預(yù)定的特征閾值的比較來(lái)確定所述傳感器信號(hào)是否異常，并且在所述傳感器信號(hào)異常的情況下，通過(guò)替代值來(lái)替換所述傳感器信號(hào)的值，包括：

11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，根據(jù)所述特征值與預(yù)定的特征閾值的比較來(lái)確定所述傳感器信號(hào)是否異常，并且在所述傳感器信號(hào)異常的情況下，通過(guò)替代值來(lái)替換所述傳感器信號(hào)的值，還包括：

12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所獲得的傳感器信號(hào)包括第一傳感器信號(hào)和第二傳感器信號(hào)，

13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，其中，所述第一傳感器信號(hào)包括不同的電平，其中不同的電平代表不同的目標(biāo)對(duì)象類型。并且所述第二傳感器信號(hào)包括：所述車輛周圍的目標(biāo)對(duì)象相對(duì)于所述車輛的距離信號(hào)、速度信號(hào)、角度信號(hào)和角速度信號(hào)。

14.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)可讀指令，所述計(jì)算機(jī)可讀指令在被處理器執(zhí)行時(shí)，使得所述處理器執(zhí)行如權(quán)利要求1至13中任一項(xiàng)所述的方法。

15.一種攝像裝置，其包括根據(jù)權(quán)利要求14所述的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

16.一種機(jī)動(dòng)車輛，其包括根據(jù)權(quán)利要求15所述的攝像裝置。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及一種用于處理車輛的傳感器信號(hào)的方法，該方法包括獲得所述傳感器信號(hào)；根據(jù)過(guò)去的預(yù)定時(shí)間段內(nèi)的傳感器信號(hào)的值計(jì)算相應(yīng)的特征值，所述特征值表征當(dāng)前傳感器信號(hào)的穩(wěn)定性；根據(jù)所述特征值與預(yù)定的特征閾值的比較來(lái)確定當(dāng)前的傳感器信號(hào)是否異常，并且在所述傳感器信號(hào)異常的情況下，通過(guò)替代值來(lái)替換當(dāng)前的傳感器信號(hào)的值。

技術(shù)研發(fā)人員：欒天康,徐遙遙,雷濤
受保護(hù)的技術(shù)使用者：法雷奧汽車內(nèi)部控制（深圳）有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/23