1.一種自動駕駛車輛分層式縱向規(guī)劃控制方法，其特征在于，包括步驟：
S1、根據(jù)感知設(shè)備獲得的數(shù)據(jù)進行局部路徑規(guī)劃，生成縱向局部路徑參數(shù)；
S2、根據(jù)縱向局部路徑參數(shù)進行縱向速度規(guī)劃，得到自動駕駛車輛的縱向速度隨時間的規(guī)劃結(jié)果；
S3、根據(jù)自動駕駛車輛的縱向速度隨時間的規(guī)劃結(jié)果判斷行駛模式；
S4、進行縱向速度控制。
2.如權(quán)利要求1所述的一種自動駕駛車輛分層式縱向規(guī)劃控制方法，其特征在于，步驟S1具體包括：
S11、通過感知設(shè)備獲取環(huán)境信息；
S12、進行環(huán)境信息解析與處理；
S13、以步長為l離散路徑，并向前探索一個步長；
S14、判斷是否遇到障礙物；否，則以車輛位置、方向等信息更新路徑長度并執(zhí)行步驟S13；是，則縱向局部路徑生成完畢。
3.如權(quán)利要求1所述的一種自動駕駛車輛分層式縱向規(guī)劃控制方法，其特征在于，步驟S2具體包括：
S21、首先將縱向局部路徑參數(shù)作為初始規(guī)劃條件進行相對速度曲線規(guī)劃，得到基本相對速度規(guī)劃曲線；
S22、對所述基本相對速度規(guī)劃曲線進行約束，得到最終的相對速度規(guī)劃曲線；
S23、將最終的相對速度規(guī)劃曲線進行絕對速度規(guī)劃，得到自動駕駛車輛的縱向速度隨時間的規(guī)劃結(jié)果。
4.如權(quán)利要求1所述的一種自動駕駛車輛分層式縱向規(guī)劃控制方法，其特征在于，步驟S3具體包括：
S31、分析規(guī)劃結(jié)果產(chǎn)生的平均加速度；
S32、基于平均加速度分析行駛模式。
5.如權(quán)利要求4所述的一種自動駕駛車輛分層式縱向規(guī)劃控制方法，其特征在于，步驟S32中行駛模式由平均加速度的范圍得到，其中每個行駛模式為一個加速度閾值系數(shù)或者為兩個加速度閾值系數(shù)。
6.如權(quán)利要求4所述的一種自動駕駛車輛分層式縱向規(guī)劃控制方法，其特征在于，所述行駛模式分別為：加速模式、勻速模式、制動模式和緊急制動模式。
7.如權(quán)利要求1所述的一種自動駕駛車輛分層式縱向規(guī)劃控制方法，其特征在于，步驟S4具體包括：
S41、判斷在當(dāng)前行使模式下自動駕駛車輛當(dāng)前速度所在速度區(qū)間；
S42、根據(jù)當(dāng)前行駛模式、當(dāng)前速度所在速度區(qū)間及期望速度進行相應(yīng)控制流程。
8.如權(quán)利要求7所述的一種自動駕駛車輛分層式縱向規(guī)劃控制方法，其特征在于，步驟S4還包括：在部分正常規(guī)劃結(jié)果的直接處理方案中，不依賴速度規(guī)劃結(jié)果直接進行車輛控制。
9.如權(quán)利要求7所述的一種自動駕駛車輛分層式縱向規(guī)劃控制方法，其特征在于，步驟S42進一步包括：控制流程中要對油門量或制動量進行飽和處理；各模式控制流程的時間累加量在模式切換時清零，開始新模式控制量的累加。
10.應(yīng)用權(quán)利要求1所述方法的系統(tǒng)，其特征在于，包括：局部路徑規(guī)劃器、縱向速度規(guī)劃器、縱向速度控制器；
所述局部路徑規(guī)劃器將感知設(shè)備獲得的數(shù)據(jù)進行局部路徑規(guī)劃，生成縱向局部路徑規(guī)劃參數(shù)；
所述縱向速度規(guī)劃器將縱向局部路徑參數(shù)進行縱向速度規(guī)劃，得到自動駕駛車輛的縱向速度時間的規(guī)劃結(jié)果并根據(jù)規(guī)劃結(jié)果分析自動駕駛車輛的行駛模式；
所述縱向速度控制器將行駛模式和期望速度作為輸入，進行縱向速度控制。