本發(fā)明涉及一種基于多核處理器的智能行車預(yù)警感知系統(tǒng)
背景技術(shù)：
為了實(shí)現(xiàn)汽車安全輔助駕駛技術(shù)研究的主要目的，需要通過安裝在車輛上的各種傳感器(被動紅外相機(jī)、工業(yè)照相機(jī)、微波雷達(dá)、激光雷達(dá)等)掌握本車、道路、以及周圍車輛的狀況等信息，輔助駕駛?cè)嗽黾迎h(huán)境感知的能力，并為其提供預(yù)警信號。
融合多傳感器的信息可以得到單個傳感器難以得到的性能，主要體現(xiàn)在提高了信息冗余性與互補(bǔ)性。信息融合具有的性能優(yōu)勢主要體現(xiàn)為：提高了信息的可信度和目標(biāo)的可探測性，擴(kuò)大了時間和空間的搜索范圍，降低了推理模糊程度，改進(jìn)了探測性能，增加了目標(biāo)特征矢量的維數(shù)，提高了空間分辨率，增強(qiáng)了系統(tǒng)的容錯能力和自適應(yīng)性。
多核處理器是指在一枚處理器中集成兩個或多個完整的計算引擎(內(nèi)核)，此時處理器能支持系統(tǒng)總線上的多個處理器，由總線控制器提供所有總線控制信號和命令信號。多核處理器的運(yùn)用為多傳感器信息融合提供了技術(shù)保障。
目前，汽車自主駕駛系統(tǒng)主要由駕駛控制子系統(tǒng)和環(huán)境識別子系統(tǒng)組成，環(huán)境識別子系統(tǒng)由道路標(biāo)志線識別和前方車輛識別兩個分系統(tǒng)組成，駕駛控制子系統(tǒng)包括行為決策、行為規(guī)劃以及操作控制等主要模塊。但相機(jī)之間功能分離，不利于發(fā)揮多目相機(jī)的綜合作用，既不能探測多目標(biāo)，又不能提供目標(biāo)深度信息；而且相機(jī)與其它傳感器分離，也不利于多傳感器的融合。
駕駛控制配置標(biāo)準(zhǔn)的工業(yè)I/O接口板。駕駛控制系統(tǒng)的接口有A/D轉(zhuǎn)換器、D/A轉(zhuǎn)換器、各種運(yùn)動控制卡、計數(shù)器及數(shù)字量輸入輸出設(shè)備等。輸入接口也稱輸入回路，來自傳感器的信號要經(jīng)過輸入回路濾波、整形、放大等處理后，才能送到處理器進(jìn)行運(yùn)算。由于傳感器檢測的信號有模擬和數(shù)字兩類，而計算機(jī)只能接收數(shù)字信號，因此要用輸入接口電路將模擬信號轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號，即在輸入接口中采用A/D轉(zhuǎn)換器。
輸出的電信號是數(shù)字信號，而有些執(zhí)行器需要輸出模擬信號，因此輸出接口需要D/A轉(zhuǎn)換器。同時，由于輸出信號較弱，不能直接控制執(zhí)行器，因此輸出電路中大多采用由大功率晶體管組成的輸出驅(qū)動器，由輸出信號控制晶體管的導(dǎo)通與截止，從而控制執(zhí)行器的搭鐵回路。
汽車自主駕駛系統(tǒng)所面臨的挑戰(zhàn)是使得系統(tǒng)能夠通過各種軟件及硬件對上下文信息進(jìn)行感知，從而通過動態(tài)調(diào)整各子系統(tǒng)連接以及業(yè)務(wù)傳送路徑來隱蔽系統(tǒng)的異構(gòu)。為應(yīng)用添加上下文感知功能的目的在于減少業(yè)務(wù)過程中所需的人為干預(yù)，從而使得應(yīng)用能夠自動的根據(jù)環(huán)境的變化進(jìn)行調(diào)整。
本發(fā)明提供了一種基于多核處理器的智能行車預(yù)警感知系統(tǒng)，利用多傳感器獲得車輛前方道路狀況和行駛數(shù)據(jù)，通過輸入接口和上下文感知，將信號送到多核處理器，對多傳感器進(jìn)行信息融合，再通過輸出接口，將信號送到控制單元，控制執(zhí)行器和警告裝置，從而大大減少車輛事故發(fā)生。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明的目的在于提供一種基于多核處理器的智能行車預(yù)警感知系統(tǒng)。本發(fā)明包括以下特征：
發(fā)明技術(shù)方案
1.一種基于多核處理器的智能行車預(yù)警感知系統(tǒng)，其具體步驟如下：
1)利用多傳感器獲得車輛前方道路狀況和行駛數(shù)據(jù)；
2)通過輸入接口和上下文感知，將信號送到多核處理器；
3)使用多核處理器，對多傳感器進(jìn)行信息融合；
4)再通過輸出接口，將信號送到控制單元；
5)利用控制單元，控制執(zhí)行器和警告裝置。
附圖說明
圖1是基于多核處理器的智能行車預(yù)警感知系統(tǒng)圖。
具體實(shí)施方式
這種基于多核處理器的智能行車預(yù)警感知系統(tǒng)，包括如下步驟：
1)利用多傳感器獲得車輛前方道路狀況和行駛數(shù)據(jù)；
2)通過輸入接口和上下文感知，將信號送到多核處理器；
3)使用多核處理器，對多傳感器進(jìn)行信息融合；
4)再通過輸出接口，將信號送到控制單元；
5)利用控制單元，控制執(zhí)行器和警告裝置。