本發(fā)明涉及一種自動(dòng)駕駛控制裝置。

背景技術(shù)：

在美國(guó)專利第8352110號(hào)(專利文獻(xiàn)1)中，以順暢地進(jìn)行自動(dòng)駕駛與手動(dòng)駕駛的切換作為課題，記載了一種自動(dòng)駕駛控制裝置，其針對(duì)乘員的自動(dòng)駕駛開始操作，由系統(tǒng)判定能否開始自動(dòng)駕駛，并向乘員響應(yīng)，由乘員對(duì)其進(jìn)行認(rèn)可，從而開始自動(dòng)駕駛，在自動(dòng)駕駛中，使方向盤上的發(fā)光裝置發(fā)光來(lái)表示處于自動(dòng)駕駛中。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：美國(guó)專利第8352110號(hào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明將要解決的課題

在專利文獻(xiàn)1記載的自動(dòng)駕駛控制裝置中構(gòu)成為，在解除自動(dòng)駕駛時(shí)，判定乘員已觸摸方向盤而切換到手動(dòng)駕駛，但對(duì)于乘員是否已開始駕駛操作未作考慮。即使乘員觸摸了方向盤，乘員也未必充分做好了進(jìn)行駕駛操作的準(zhǔn)備。

另外，在專利文獻(xiàn)1記載的自動(dòng)駕駛控制裝置中，記載了對(duì)全部駕駛操作進(jìn)行自動(dòng)控制的自動(dòng)駕駛模式。但是，在除此之外還混有僅對(duì)一部分駕駛操作進(jìn)行自動(dòng)控制的駕駛輔助模式的情況下，若各模式之中乘員未充分理解通過自動(dòng)駕駛來(lái)控制的內(nèi)容，則擔(dān)心違背各模式的控制地進(jìn)行駕駛操作，導(dǎo)致車輛的狀態(tài)變得不穩(wěn)定，或疏于進(jìn)行各模式中未被控制的駕駛操作，導(dǎo)致車輛成為不被控制的狀態(tài)。

用于解決課題的手段

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，例如提供一種自動(dòng)駕駛控制裝置，能夠?qū)π枰绍囕v的乘員進(jìn)行駕駛操作的手動(dòng)駕駛模式與不需要由車輛的乘員進(jìn)行駕駛操作的自動(dòng)控制模式進(jìn)行切換，該自動(dòng)駕駛控制裝置具備：自動(dòng)駕駛控制部，在自動(dòng)控制模式中進(jìn)行車輛的控制；以及信息通知部，對(duì)車輛的乘員進(jìn)行通知，在從自動(dòng)控制模式向手動(dòng)駕駛模式切換之后需要由乘員進(jìn)行駕駛操作的情況下，自動(dòng)駕駛控制部進(jìn)行用于使信息通知部通知需要由乘員進(jìn)行駕駛操作的第一通知控制。

發(fā)明效果

本發(fā)明的目的在于，進(jìn)行通知以使乘員理解當(dāng)前的駕駛模式、被控制的駕駛操作或者所需的駕駛操作。

附圖說(shuō)明

圖1是表示自動(dòng)駕駛控制裝置100的構(gòu)成的一個(gè)例子的圖。

圖2是說(shuō)明巡航控制中的通知控制處理的流程圖的一個(gè)例子。

圖3是說(shuō)明自適應(yīng)巡航控制中的通知控制處理的流程圖的一個(gè)例子。

圖4是說(shuō)明車道保持輔助中的通知控制處理的流程圖的一個(gè)例子。

圖5是說(shuō)明自動(dòng)駕駛開始時(shí)的通知控制處理的流程圖的一個(gè)例子。

圖6是說(shuō)明自動(dòng)駕駛中的超車控制中的通知控制處理的流程圖的一個(gè)例子。

圖7是說(shuō)明自動(dòng)駕駛中的路口左右轉(zhuǎn)中的通知控制處理的流程圖的一個(gè)例子。

圖8是說(shuō)明自動(dòng)駕駛解除時(shí)的通知控制處理的流程圖的一個(gè)例子。

圖9是說(shuō)明自動(dòng)停車中的通知控制處理的流程圖的一個(gè)例子。

具體實(shí)施方式

實(shí)施例1

對(duì)本發(fā)明的第1實(shí)施方式的自動(dòng)駕駛控制裝置100的構(gòu)成例進(jìn)行說(shuō)明。在圖1中示出了本發(fā)明的第1實(shí)施方式的自動(dòng)駕駛控制裝置100的構(gòu)成例。自動(dòng)駕駛控制裝置100是具有為了進(jìn)行自動(dòng)駕駛控制所需的運(yùn)算處理裝置及存儲(chǔ)器的裝置。

行駛控制裝置001與未圖示的車輛的發(fā)動(dòng)機(jī)、馬達(dá)等驅(qū)動(dòng)裝置、還有制動(dòng)裝置、轉(zhuǎn)向裝置以及驅(qū)動(dòng)它們的促動(dòng)器、轉(zhuǎn)向馬達(dá)連接，具有接受來(lái)自駕駛操作裝置002或者自動(dòng)駕駛控制裝置100的指示而對(duì)它們進(jìn)行控制的功能。自動(dòng)駕駛控制裝置100能夠在無(wú)乘員的駕駛操作的條件下對(duì)車輛進(jìn)行駕駛控制。在車輛通過乘員的駕駛操作而行駛的情況下，行駛控制裝置001按照來(lái)自駕駛操作裝置002的信號(hào)控制車輛。在車輛通過自動(dòng)駕駛而行駛的情況下，行駛控制裝置001按照來(lái)自自動(dòng)駕駛控制裝置100的信號(hào)控制車輛。

駕駛操作裝置002是操作行駛控制裝置001的裝置，并且是方向盤、加速踏板、制動(dòng)踏板、變速桿等具有用于將乘員的駕駛操作傳遞到行駛控制裝置001的功能的裝置。另外，只要能夠由乘員進(jìn)行車輛的駕駛操作即可，并非一定需要一般的車輛所裝備的方向盤、加速踏板、制動(dòng)踏板。只要能夠進(jìn)行同等的操作，則例如也可以是桿型的裝置。

自動(dòng)駕駛控制裝置100具備自動(dòng)駕駛控制部101、駕駛操作監(jiān)視部102、自動(dòng)控制設(shè)定輸入部103、信息通知部104、周邊狀況識(shí)別部105、自位置推斷部106、定位信息接收部107、地圖信息108，并連接于行駛控制裝置001與駕駛操作裝置002。自動(dòng)駕駛控制裝置100向行駛控制裝置001發(fā)出指示，具有在無(wú)乘員操作的條件下對(duì)車輛進(jìn)行駕駛控制的功能、以及通過使乘員進(jìn)行駕駛操作的一部分來(lái)輔助駕駛操作的功能。

駕駛操作監(jiān)視部102監(jiān)視駕駛操作裝置002的狀態(tài)，并監(jiān)視乘員是否正在操作駕駛操作裝置002。例如，對(duì)于油門與制動(dòng)器監(jiān)視踏板的踏下量，對(duì)于方向盤監(jiān)視轉(zhuǎn)向操縱角或旋轉(zhuǎn)扭矩、方向盤是否正被接觸。駕駛操作監(jiān)視部102通過接收各個(gè)駕駛操作裝置002的控制信號(hào)，或另外安裝檢測(cè)操作量的傳感器，從而對(duì)駕駛操作裝置002進(jìn)行監(jiān)視。

自動(dòng)控制設(shè)定輸入部103是進(jìn)行各種自動(dòng)控制模式的切換、以及目的地、路徑或行駛速度等的自動(dòng)控制的設(shè)定的裝置，是按鈕或觸摸面板輸入裝置等物理式的輸入裝置、或者基于相機(jī)或紅外線傳感器的姿勢(shì)輸入裝置等，具有用于將乘員的操作傳遞到自動(dòng)駕駛控制部101的功能的裝置。

信息通知部104是用于將從自動(dòng)駕駛控制部101通知的各種駕駛輔助功能與自動(dòng)駕駛功能的狀態(tài)傳達(dá)給乘員的裝置。對(duì)來(lái)自自動(dòng)駕駛控制部101的通知進(jìn)行解釋，并根據(jù)通知，使用預(yù)先儲(chǔ)存的消息數(shù)據(jù)、圖像數(shù)據(jù)、聲音數(shù)據(jù)、或效果音及發(fā)光圖案數(shù)據(jù)，對(duì)乘員進(jìn)行各種通知及引導(dǎo)(傳達(dá))。實(shí)際進(jìn)行通知的裝置由lcd(liquidcrystaldisplay，液晶顯示器)、有機(jī)el(electroluminescence，電致發(fā)光)等顯示器、led等發(fā)光裝置、揚(yáng)聲器等輸出聲音的裝置等構(gòu)成。

周邊狀況識(shí)別部105是具有通過對(duì)車輛前方的白線及路端進(jìn)行檢測(cè)來(lái)識(shí)別道路形狀、或者對(duì)車輛周邊的車輛、行人、障礙物進(jìn)行識(shí)別的功能的裝置，由相機(jī)、雷達(dá)、超聲波傳感器等構(gòu)成。

定位信息接收部107具有接收來(lái)自gps(globalpositioningsystem，全球定位系統(tǒng))等定位用衛(wèi)星的電波而確定出位置的功能。另外，所利用的定位系統(tǒng)并不限定于gps，也可以是其他定位系統(tǒng)，或構(gòu)成為能夠接收校正用的電波。如果能夠接收校正用電波，則能夠以更高的精度進(jìn)行位置的推斷。

地圖信息108是包含自動(dòng)駕駛控制中使用的道路信息的詳細(xì)的地圖信息。包含彎道的曲率、坡度、路口、分岔路的形狀、車道數(shù)量、道寬等有關(guān)道路的形狀的信息、限速信息、是一般公路還是高速公路等道路種類信息。地圖信息108既可以記錄于hdd(harddiskdrive，硬盤驅(qū)動(dòng)器)、ssd(solidstatedrive，固態(tài)硬盤)等內(nèi)置的記錄介質(zhì)，也可以記錄于閃存、光盤那種外部記錄介質(zhì)并使用未圖示的接口來(lái)讀取。

自位置推斷部106是具有如下功能的裝置：在以陀螺傳感器、車輛的速度的信息為基礎(chǔ)對(duì)定位信息接收部107的定位結(jié)果進(jìn)行了校正之后，與地圖信息108進(jìn)行對(duì)照，推斷車輛的行駛位置與行駛中的道路信息。

在自動(dòng)駕駛控制裝置100中進(jìn)行的駕駛輔助模式中，具有巡航控制、自適應(yīng)巡航控制、車道保持輔助，在自動(dòng)駕駛模式中，具有自動(dòng)駕駛、自動(dòng)停車。乘員能夠選擇執(zhí)行任意的駕駛輔助模式或者自動(dòng)駕駛模式。關(guān)于車道保持輔助與自適應(yīng)巡航控制，能夠同時(shí)使用兩方的功能。另外，自適應(yīng)巡航控制如圖3的s302中說(shuō)明那樣，在判定為周邊狀況識(shí)別部105不能充分地進(jìn)行前車的識(shí)別的情況下，能夠作為巡航控制發(fā)揮功能。

[巡航控制中的通知控制處理]

圖2示出說(shuō)明與自動(dòng)駕駛控制裝置100中進(jìn)行的巡航控制相伴的通知控制處理的流程圖。巡航控制是保持預(yù)先設(shè)定的速度的控制，并且是限定于速度控制的自動(dòng)控制。轉(zhuǎn)向不被控制，需要由乘員來(lái)進(jìn)行。另外，在功能僅限定于巡航控制的情況下，也可以沒有周邊狀況識(shí)別部105。在通知控制處理中，在從自動(dòng)控制設(shè)定輸入部103通過巡航控制開始的指示開始巡航控制時(shí)，對(duì)乘員通知利用巡航控制進(jìn)行速度控制。另外，在本實(shí)施方式中，關(guān)于全部的通知、引導(dǎo)，由自動(dòng)駕駛控制部101對(duì)信息通知部104進(jìn)行通知控制，由信息通知部104根據(jù)通知控制進(jìn)行顯示或聲音輸出。

若從自動(dòng)控制設(shè)定輸入部103指示巡航控制的開始(s201)，則自動(dòng)駕駛控制部101經(jīng)由信息通知部104對(duì)乘員通知在規(guī)定的時(shí)間以內(nèi)開始巡航控制(s202)。另外，同時(shí)，作為巡航控制的控制內(nèi)容，傳達(dá)如下情況：以保持所設(shè)定的速度的方式進(jìn)行速度控制，以及即使與前車接近也不進(jìn)行減速控制、而是需要由乘員進(jìn)行減速操作。

由此，在乘員誤開始巡航控制，或者雖然想要選擇其他自動(dòng)控制卻誤選擇了巡航控制的情況下，乘員能夠立即注意到，并進(jìn)行中止操作(s203：是)。在沒有在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)進(jìn)行中止操作的情況下(s203：否)，傳達(dá)巡航控制的開始(s204)，開始巡航控制。在開始傳達(dá)時(shí)，對(duì)設(shè)定速度進(jìn)行通知(s206)。

在接受中止操作的期間，對(duì)剩余時(shí)間進(jìn)行倒計(jì)時(shí)來(lái)顯示，或根據(jù)剩余時(shí)間改變顯示顏色、聲音，由此告知直至切換為止的時(shí)間。另外，等待該中止操作的時(shí)間設(shè)為確保乘員能夠時(shí)間充裕地進(jìn)行中止切換的操作的時(shí)間，例如設(shè)為5秒左右的時(shí)間。也可以是，直至切換為止的時(shí)間能夠由乘員任意地設(shè)定。

另外，也傳達(dá)在剛開始控制之后車輛加速還是減速(s207)。例如，在當(dāng)前的行駛速度比設(shè)定速度低的情況下，通過巡航控制進(jìn)行加速控制。相反，在當(dāng)前的行駛速度比設(shè)定速度高的情況下，通過巡航控制進(jìn)行減速控制。另外，也可以傳達(dá)所設(shè)定的速度及該設(shè)定的變更方法。

通過這樣引導(dǎo)，能夠防止如下情況：雖然按照乘員的意愿開始巡航控制，但因此設(shè)定速度比希望的值高或低，所以進(jìn)行與乘員的預(yù)想相反的加減速，導(dǎo)致乘員感到不快。

關(guān)于巡航控制，雖然不因接近前車而進(jìn)行減速控制，但在因下坡等導(dǎo)致速度變大的情況下進(jìn)行減速控制。因此，在這樣的情況下，傳達(dá)對(duì)于下坡所導(dǎo)致的加速要進(jìn)行減速控制。另一方面，在對(duì)上坡所導(dǎo)致的減速進(jìn)行加速控制的情況下，也傳達(dá)要進(jìn)行這樣的加速控制。

在道路的坡度急劇地大幅變化的情況下，由于存在加減速的控制也變得急劇的可能性，因此通過預(yù)先通知給乘員，能夠使乘員對(duì)于自動(dòng)控制具有安心感。自動(dòng)駕駛控制部101也可以通過已決定的加減速的程度來(lái)判定是否進(jìn)行通知，如果是規(guī)定的范圍內(nèi)的加減速則不進(jìn)行通知。例如，僅在進(jìn)行預(yù)測(cè)為加速度0.1g以上的控制的情況下，進(jìn)行通知(s208)。

在通過乘員的解除操作或者制動(dòng)操作等滿足解除條件并結(jié)束巡航控制的情況下(s209：是)，傳達(dá)巡航控制下的速度控制結(jié)束以及催促由乘員自身進(jìn)行加速、制動(dòng)操作(s210)。并且，在解除巡航控制之后，在未進(jìn)行加速、制動(dòng)操作、而減速或由于下坡所導(dǎo)致的加速仍然持續(xù)的情況下(s211：無(wú))，再次進(jìn)行通知以催促駕駛(s212)。另一方面，在不滿足解除條件的情況下(s209：否)，返回s208，判斷是否需要進(jìn)行加減速控制的預(yù)告引導(dǎo)。

通知的時(shí)刻例如被設(shè)為：在控制解除后5秒以上而加速操作和制動(dòng)操作都未被進(jìn)行的情況。通過這樣引導(dǎo)，防止乘員誤認(rèn)為正在繼續(xù)進(jìn)行車輛的自動(dòng)控制而疏忽駕駛操作。特別是下坡所導(dǎo)致的加速是危險(xiǎn)的，因此在雖然正在加速但加速操作和制動(dòng)操作均未被進(jìn)行的情況下，鳴響警告音等來(lái)更加強(qiáng)調(diào)地進(jìn)行警告。另外，在通過自位置推斷部106得知行駛中的道路存在下坡的情況下，在巡航控制的解除前，傳達(dá)存在因下坡而加速的可能性。

[自適應(yīng)巡航控制中的通知控制處理]

圖3示出說(shuō)明與自動(dòng)駕駛控制裝置100中進(jìn)行的自適應(yīng)巡航控制相伴的通知控制處理的流程圖。自適應(yīng)巡航控制通過用周邊狀況識(shí)別部105檢測(cè)前車，從而在前車接近的情況下自動(dòng)地進(jìn)行減速，在沒有前車的情況下再次加速至設(shè)定速度。自適應(yīng)巡航控制的通知控制處理的基本的流程圖接近巡航控制的通知控制處理，但通知內(nèi)容和通知時(shí)刻稍微不同。

首先，在開始時(shí)，除了巡航控制開始時(shí)的通知內(nèi)容之外，還傳達(dá)基于有無(wú)前車進(jìn)行速度控制。為了自適應(yīng)巡航控制進(jìn)行動(dòng)作，需要周邊狀況識(shí)別部105正常地動(dòng)作。例如，在因霧等判定為周邊狀況識(shí)別部105不能充分地進(jìn)行前車的識(shí)別的情況下(s302：有)，通知因周邊狀況識(shí)別部105不能充分發(fā)揮功能故不能執(zhí)行主動(dòng)巡航控制、以及是否切換為巡航控制(s317)。

與此相對(duì)，在自動(dòng)控制設(shè)定輸入部103接受到許可向巡航控制切換的輸入的情況下(s317：是)，開始巡航控制的控制(s319)。另一方面，當(dāng)存在拒絕其的輸入的情況下(s317：否)，進(jìn)行引導(dǎo)以中止處理(s318)，結(jié)束處理。另外，在周邊狀況識(shí)別部105不能充分發(fā)揮功能的時(shí)刻，也可以不進(jìn)行向巡航控制的切換引導(dǎo)而是結(jié)束。

若開始自適應(yīng)巡航控制，則自動(dòng)駕駛控制部101經(jīng)由信息通知部104對(duì)乘員通知在規(guī)定的時(shí)間以內(nèi)開始自適應(yīng)巡航控制(s303)。此時(shí)，作為控制內(nèi)容，傳達(dá)如下情況：控制為將車輛的速度保持為設(shè)定的速度、以及在接近前車的情況下配合于前車的速度地減速。

由此，在乘員誤開始自適應(yīng)巡航控制、或雖然希望選擇其他自動(dòng)控制卻誤選擇了自適應(yīng)巡航控制的情況下，乘員能夠立即注意到，并進(jìn)行中止操作(s305)。在沒有在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)進(jìn)行中止操作的情況下(s305：否)，傳達(dá)自適應(yīng)巡航控制的開始(s306)，開始自適應(yīng)巡航控制。這里，也一并傳達(dá)設(shè)定速度(s307)。

另外，與巡航控制相同，傳達(dá)在剛開始控制之后車輛加速還是減速(s308)。這里，除了傳達(dá)加速還是減速之外，也可以詳細(xì)地說(shuō)明前車的有無(wú)等進(jìn)行控制的理由。例如，傳達(dá)設(shè)定速度為時(shí)速80km、以及因?yàn)榇嬖谇败囁耘浜嫌谇败嚨匾詴r(shí)速70km行駛。特別是，在因沒有前車所以進(jìn)行加速控制至設(shè)定速度時(shí)，通知加速至設(shè)定速度的時(shí)速80km。

然后，在因道路的坡度急劇地大幅變化而存在進(jìn)行急劇的加減速控制的可能性的情況下，預(yù)先通知給乘員(s309、s310)。關(guān)于進(jìn)行加減速控制的通知，也可以根據(jù)自動(dòng)駕駛控制部101所決定的加減速的程度來(lái)判定是否進(jìn)行通知，如果是規(guī)定的范圍內(nèi)的加減速則不進(jìn)行通知。例如，僅在進(jìn)行預(yù)測(cè)為加速度0.1g以上的控制的情況下，進(jìn)行通知。

在長(zhǎng)時(shí)間跟隨于前車而以比設(shè)定速度低的速度行駛之后，當(dāng)不再存在前車而加速控制至設(shè)定速度的情況下，存在乘員對(duì)突然的加速感到不安的可能性。因此，通過這樣對(duì)控制的理由進(jìn)行說(shuō)明，能夠期待乘員可對(duì)自動(dòng)控制更具有安心感的效果。

另外，由于周邊狀況識(shí)別部105能夠識(shí)別前車的范圍大多比乘員的識(shí)別范圍更窄，因此例如在急轉(zhuǎn)彎或很陡的坡的情況下，有時(shí)即使乘員能夠識(shí)別前車，在周邊狀況識(shí)別部105中也處于范圍外。在該情況下，由于進(jìn)行乘員意料之外的加速控制，因此存在讓乘員感到不安的可能性。因此，在自位置推斷部106檢測(cè)出接近急轉(zhuǎn)彎或陡坡的情況下(s311：是)，像這樣預(yù)先傳達(dá)雖然存在前車但也可能產(chǎn)生加速控制即可(s312)。

在因乘員的解除操作、轉(zhuǎn)向操作或制動(dòng)操作、天氣等導(dǎo)致周邊狀況識(shí)別部105不再能夠識(shí)別前方車輛等的情況等而滿足解除條件，并結(jié)束自適應(yīng)巡航控制的情況下(s313：是)，傳達(dá)控制結(jié)束以及催促由乘員自身進(jìn)行加速、制動(dòng)操作(s314)。并且，在解除之后，在不進(jìn)行加速、制動(dòng)操作、而減速或由于下坡所導(dǎo)致的加速持續(xù)進(jìn)行的情況下(s315：無(wú))，再次進(jìn)行通知以催促駕駛(s316)。另一方面，在不滿足解除條件的情況下(s313：否)，返回s309，判斷是否需要進(jìn)行加減速控制的預(yù)告引導(dǎo)。

通知的時(shí)刻例如被設(shè)為：在控制解除后5秒以上而加速操作和制動(dòng)操作都未被進(jìn)行的情況。通過這樣引導(dǎo)，防止乘員誤認(rèn)為正在繼續(xù)進(jìn)行車輛的自動(dòng)控制而疏忽駕駛操作。特別是下坡下的加速是危險(xiǎn)的，因此期望更加強(qiáng)調(diào)地進(jìn)行注意提醒。另外，在周邊狀況識(shí)別部105能夠識(shí)別前方車輛等的情況下，當(dāng)與前車之間的車間距離縮小時(shí)，對(duì)接近前車的情況進(jìn)行注意提醒，并且引導(dǎo)催促駕駛操作。

[車道保持輔助中的通知控制處理]

圖4示出說(shuō)明與自動(dòng)駕駛控制裝置100中進(jìn)行的車道保持輔助相伴的通知控制處理的流程圖。車道保持輔助是通過沿道路的車道輔助轉(zhuǎn)向的功能，且限定于轉(zhuǎn)向控制的自動(dòng)控制。雖然進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制，但其以乘員主動(dòng)地進(jìn)行轉(zhuǎn)向?yàn)榍疤?，成為在校正乘員轉(zhuǎn)向的范圍內(nèi)進(jìn)行控制。通過乘員的開始操作而開始。在車道保持輔助中，引導(dǎo)進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制。

若從自動(dòng)控制設(shè)定輸入部103指示車道保持輔助的開始(s401)，則通知在規(guī)定的時(shí)間以內(nèi)開始車道保持輔助。另外，同時(shí)，作為車道保持輔助的控制內(nèi)容，傳達(dá)如下情況：僅進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制、控制只是輔助而需要由乘員自身進(jìn)行駕駛操作(s402)。

由此，在乘員誤開始車道保持輔助，或者雖然想要選擇其他自動(dòng)控制卻誤選擇了車道保持輔助的情況下，乘員能夠立即注意到，并進(jìn)行中止操作。在沒有在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)進(jìn)行中止操作的情況下(s403：否)，傳達(dá)車道保持輔助的開始(s404)，開始車道保持輔助。

在開始時(shí)刻車輛的中心線與車道的角度(偏航角)較大、判斷為使車輛的中心線返回到與車道平行需要規(guī)定的大小以上的轉(zhuǎn)向的情況下(s405：是)，傳達(dá)要轉(zhuǎn)向的方向(s406)。另一方面，在手動(dòng)駕駛模式時(shí)進(jìn)行大致沿著車道的駕駛，而幾乎不需要車輛的朝向的校正的情況下(s405：否)，不傳達(dá)轉(zhuǎn)向方向。

在轉(zhuǎn)向輔助量大的情況下，存在乘員產(chǎn)生不適感的可能性，因此能夠期待通過預(yù)先通知來(lái)消除這一點(diǎn)的效果。另外，即使在開始時(shí)刻以后，也可以在判斷為需要規(guī)定的大小以上的轉(zhuǎn)向的情況下傳達(dá)要轉(zhuǎn)向的方向。

另外，在以規(guī)定時(shí)間以上未由乘員進(jìn)行轉(zhuǎn)向的情況下(s407：是)，對(duì)乘員進(jìn)行催促轉(zhuǎn)向的通知(s408)。此時(shí)，再次傳達(dá)車道保持輔助為駕駛輔助。進(jìn)行通知的時(shí)刻例如設(shè)為5秒以上未進(jìn)行轉(zhuǎn)向的情況。在因天氣等導(dǎo)致周邊狀況識(shí)別部105不再能夠識(shí)別前方車輛等的情況下，或通過乘員的解除操作而滿足解除條件并結(jié)束車道保持輔助的情況下(s409：是)，傳達(dá)控制結(jié)束以及催促轉(zhuǎn)向(s410)。這里，在以規(guī)定時(shí)間以上未由乘員進(jìn)行轉(zhuǎn)向的情況下(s407：是)，再次進(jìn)行轉(zhuǎn)向輔助已結(jié)束以及催促轉(zhuǎn)向的通知(s412)。另一方面，在未滿足解除條件的情況下(s409：不滿足)，返回s407，判斷是否需要進(jìn)行加減速控制的預(yù)告引導(dǎo)。

另外，設(shè)為能夠同時(shí)使用車道保持輔助與自適應(yīng)巡航控制。車道保持輔助與自適應(yīng)巡航控制的同時(shí)使用成為使速度控制與轉(zhuǎn)向控制協(xié)同的自動(dòng)控制。轉(zhuǎn)向控制如之前所述，是在校正乘員轉(zhuǎn)向的范圍內(nèi)的控制，需要由乘員進(jìn)行轉(zhuǎn)向。

在同時(shí)使用車道保持輔助與自適應(yīng)巡航控制的情況下，將各自的開始時(shí)的通知進(jìn)行合并。換句話說(shuō)，作為控制內(nèi)容，傳達(dá)如下情況：控制為車輛的速度保持為所設(shè)定的速度，且在接近前車的情況下保持所設(shè)定的車間距離地進(jìn)行減速；雖然進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制，但控制只是輔助，需要由乘員自身進(jìn)行操作。

而且，與自適應(yīng)巡航控制相同，也傳達(dá)在剛開始控制之后車輛加速還是減速。另外，與車道保持輔助相同，在開始時(shí)刻車輛的中心線與車道的角度即偏航角為規(guī)定的值以上、且判斷為使車輛的朝向返回到與車道平行需要規(guī)定的大小以上的轉(zhuǎn)向的情況下，傳達(dá)要轉(zhuǎn)向的方向。另外，該控制的控制內(nèi)容與自動(dòng)駕駛接近，因此強(qiáng)調(diào)地傳達(dá)不是自動(dòng)駕駛。通過這樣引導(dǎo)，能夠防止乘員誤認(rèn)為已開始自動(dòng)駕駛、進(jìn)而發(fā)生完全不進(jìn)行駕駛操作的狀態(tài)。

[自動(dòng)駕駛開始時(shí)的通知控制處理]

圖5示出說(shuō)明與自動(dòng)駕駛控制裝置100中進(jìn)行的自動(dòng)駕駛相伴的通知控制處理的流程圖。在車道保持輔助中，轉(zhuǎn)向僅定位于輔助，但自動(dòng)駕駛完全控制速度與轉(zhuǎn)向這兩方，乘員除了緊急時(shí)之外基本上不進(jìn)行駕駛操作。另外，在本實(shí)施例中，以乘員乘坐于駕駛席、且處于隨時(shí)都能夠進(jìn)行駕駛操作的狀態(tài)作為前提。

另外，方向盤構(gòu)成為，與乘員進(jìn)行駕駛操作的情況相同地配合于車輛的轉(zhuǎn)向角而改變轉(zhuǎn)向操縱角。如果方向盤與轉(zhuǎn)向輪為機(jī)械上分離的線控轉(zhuǎn)向方式，則在構(gòu)造上也能不使自動(dòng)駕駛中的方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)。但是，若轉(zhuǎn)向操縱角與轉(zhuǎn)向角不同，則在需要向手動(dòng)駕駛模式切換的情況下，需要使轉(zhuǎn)向操縱角與轉(zhuǎn)向角一致，導(dǎo)致切換花費(fèi)時(shí)間。另外，若為了縮短切換時(shí)間而使方向盤以高速旋轉(zhuǎn)，則存在給乘員帶來(lái)危險(xiǎn)的可能性。出于這樣的理由，優(yōu)選轉(zhuǎn)向角與轉(zhuǎn)向操縱角一致。

關(guān)于自動(dòng)駕駛，在乘員進(jìn)行開始操作的情況下，或者檢測(cè)到已到達(dá)特定的場(chǎng)所的情況下，自動(dòng)地開始控制。因到達(dá)特定的場(chǎng)所而開始自動(dòng)駕駛的情況，例如在根據(jù)車輛的規(guī)格而限于在高速公路或者專用道路下對(duì)應(yīng)于自動(dòng)駕駛時(shí)，在進(jìn)入該道路的階段自動(dòng)地開始自動(dòng)駕駛。在該情況下，在乘員預(yù)先進(jìn)行了包含該道路的路徑設(shè)定之后，由乘員進(jìn)行駕駛直至到達(dá)該道路。然后，在由自位置推斷部106檢測(cè)到已進(jìn)入該道路的階段，開始自動(dòng)駕駛。

首先，自動(dòng)駕駛的開始指示根據(jù)是來(lái)自自動(dòng)控制設(shè)定輸入部103的指示、還是由于自位置推斷部106識(shí)別到高速公路等規(guī)定的場(chǎng)所而進(jìn)行的指示，分開進(jìn)行處理。在來(lái)自自動(dòng)控制設(shè)定輸入部103的指示、換句話說(shuō)是乘員當(dāng)場(chǎng)進(jìn)行開始操作的情況下(s501：是)，自動(dòng)駕駛控制部101對(duì)是否進(jìn)行了用于自動(dòng)駕駛的路徑設(shè)定進(jìn)行確認(rèn)(s502)。在未設(shè)定路徑的情況下(s502：否)，不能開始自動(dòng)駕駛，所以進(jìn)行引導(dǎo)以進(jìn)行路徑設(shè)定，并結(jié)束處理(s512)。另外，在路徑設(shè)定與前次行駛時(shí)不變的情況下，也可以進(jìn)行確認(rèn)路徑設(shè)定是否正確的通知。

在乘員的開始指示中已設(shè)定了路徑的情況下(s502：是)，或者是由于自位置推斷部106的判定而進(jìn)行開始指示的情況下，進(jìn)行自動(dòng)駕駛的開始預(yù)告通知(s503)。對(duì)在規(guī)定的時(shí)間以內(nèi)開始自動(dòng)駕駛的情況進(jìn)行通知，此時(shí)，作為控制內(nèi)容，傳達(dá)根據(jù)設(shè)定的路徑進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制與速度控制、且無(wú)需由乘員進(jìn)行駕駛操作。另外，也通知在因某種理由導(dǎo)致不能繼續(xù)進(jìn)行自動(dòng)駕駛的情況下存在向手動(dòng)駕駛切換的可能性。另外，關(guān)于此時(shí)設(shè)定的路徑，也可以傳達(dá)目的地與路徑的概要、所需時(shí)間等。

由此，在乘員誤開始自動(dòng)駕駛開始、或者雖然想要選擇其他自動(dòng)控制卻誤選擇了自動(dòng)駕駛、或者弄錯(cuò)了路徑設(shè)定的情況，乘員能夠立即注意到，并進(jìn)行中止操作。

在規(guī)定的時(shí)間以內(nèi)自動(dòng)控制設(shè)定輸入部接受到中止向自動(dòng)駕駛切換的指示的情況下(s504：是)，自動(dòng)駕駛控制部中止向自動(dòng)駕駛的切換。在該情況下，手動(dòng)駕駛模式保持原樣地繼續(xù)，乘員繼續(xù)由自身進(jìn)行駕駛操作。

這里，在自位置推斷部106的自位置推斷的方法僅為gps等的情況下，在行駛于與該道路并行的一般公路的情況下，若設(shè)想為高速公路等的自動(dòng)駕駛開始，則將以限速以上的速度在一般公路上行駛，是危險(xiǎn)的。為了防止這一點(diǎn)，也可以在s501為否的情況下的自動(dòng)駕駛的開始前，對(duì)于s503的自動(dòng)駕駛控制開始的預(yù)告引導(dǎo)，由乘員進(jìn)行認(rèn)可開始的規(guī)定的操作來(lái)開始自動(dòng)駕駛。在該情況下，在時(shí)間內(nèi)未進(jìn)行認(rèn)可的操作的情況下，中止向自動(dòng)駕駛的切換。在采用了這種順序的情況下，雖然在開始操作后需要認(rèn)可開始的操作步驟，但與一邊確認(rèn)乘員的意思、一邊等待上述的規(guī)定時(shí)間經(jīng)過的情況相比，具有乘員能夠在任意的時(shí)刻向自動(dòng)駕駛切換的優(yōu)點(diǎn)。認(rèn)可操作有再一次按下開始按鈕、按下觸摸面板上的按鈕等方法，但在任何情況下，都在開始操作時(shí)將該操作內(nèi)容進(jìn)行播音等，可靠地使乘員進(jìn)行意思確認(rèn)。

并且也可以是，在自位置推斷部106的自位置推斷的方法與etc(注冊(cè)商標(biāo))的車載機(jī)連動(dòng)的情況下，或在車輛上安裝有相機(jī)、能夠通過圖像識(shí)別來(lái)識(shí)別到已通過高速公路等規(guī)定的場(chǎng)所的情況下，如圖5的流程圖那樣動(dòng)作，在除此以外的情況下，如上述那樣設(shè)為需要乘員的認(rèn)可的操作。

在規(guī)定時(shí)間內(nèi)未接受到中止向自動(dòng)駕駛切換的指示的情況下(s504：否)，進(jìn)行通知以傳達(dá)開始利用自動(dòng)駕駛控制部101進(jìn)行自動(dòng)駕駛(s505)。在該通知中，也可以說(shuō)明乘員與自動(dòng)駕駛控制部101的自動(dòng)駕駛控制相反地進(jìn)行了駕駛操作的情況下的動(dòng)作。通過預(yù)先說(shuō)明在自動(dòng)駕駛時(shí)進(jìn)行了駕駛操作的情況下的動(dòng)作，從而在萬(wàn)一誤操作的情況下，乘員也能夠獲取適當(dāng)?shù)男袆?dòng)，并且能夠使乘員意識(shí)到不進(jìn)行駕駛操作。

作為對(duì)自動(dòng)駕駛中的乘員駕駛操作的控制，可以想到使自動(dòng)駕駛控制優(yōu)先、使乘員的駕駛操作優(yōu)先并解除自動(dòng)駕駛、暫時(shí)解除自動(dòng)駕駛等。特別是，在構(gòu)成為使乘員的駕駛操作優(yōu)先而解除自動(dòng)駕駛的情況下，可能因自動(dòng)駕駛的解除而忽然不進(jìn)行控制，由此導(dǎo)致乘員混亂。對(duì)此，在即將向自動(dòng)駕駛切換之前，通過傳達(dá)其內(nèi)容并設(shè)為能夠由乘員確認(rèn)，從而實(shí)現(xiàn)向手動(dòng)駕駛模式的安全切換。

若經(jīng)由上述的步驟而開始自動(dòng)駕駛，則再次傳達(dá)進(jìn)行速度與轉(zhuǎn)向這兩方的控制(s506)。另外，與自適應(yīng)巡航控制相同，傳達(dá)在剛開始控制之后車輛加速還是減速。詳細(xì)地說(shuō)明前車的有無(wú)等進(jìn)行控制的理由，例如，傳達(dá)設(shè)定速度為時(shí)速80km、因存在前車所以配合于前車地以時(shí)速70km行駛。特別是，在因沒有前車所以進(jìn)行加速控制至設(shè)定速度時(shí)，通知進(jìn)行加速至設(shè)定速度的時(shí)速80km。

在自動(dòng)地進(jìn)行速度控制的情況下，若以不知道目標(biāo)速度的狀態(tài)繼續(xù)加速，則可能會(huì)給乘員帶來(lái)不安。因此，傳達(dá)當(dāng)前的行駛速度是設(shè)定速度、還是因前車的存在等而以比設(shè)定速度低的速度正在行駛，在進(jìn)行加速的情況下，對(duì)具體地加速至?xí)r速幾km進(jìn)行通知。通過這樣進(jìn)行通知，從而減少乘員對(duì)自動(dòng)控制的不安，并且萬(wàn)一在因自動(dòng)駕駛控制裝置100的異常動(dòng)作而進(jìn)行了未設(shè)想的加速的情況下，也能夠使乘員注意到，并進(jìn)行緊急停止等適當(dāng)?shù)膽?yīng)對(duì)。

另外，在彎道行駛中開始了自動(dòng)駕駛的情況下，雖然根據(jù)狀況而定，但乘員原樣保持方向盤的轉(zhuǎn)向操縱角。但是，存在乘員在彎道行駛中猶豫于從打方向盤的狀態(tài)松手而繼續(xù)轉(zhuǎn)向操作的可能性。雖然取決于向自動(dòng)駕駛的切換判定的規(guī)格，但在構(gòu)成為當(dāng)檢測(cè)到乘員的駕駛操作時(shí)將自動(dòng)駕駛解除的情況下，在這樣的狀況下，存在自動(dòng)駕駛被解除的可能性。

為了防止這一點(diǎn)，在彎道行駛中開始自動(dòng)駕駛的情況下，自動(dòng)駕駛控制部101傳達(dá)通過自動(dòng)駕駛對(duì)方向盤進(jìn)行自動(dòng)控制，即使乘員松手也保持轉(zhuǎn)向操縱角。通過這樣引導(dǎo)，避免了乘員對(duì)方向盤施加不必要的力而妨礙自動(dòng)駕駛控制。

另外，在自動(dòng)駕駛開始后，當(dāng)最先進(jìn)行沿著車道的轉(zhuǎn)向時(shí)，自動(dòng)駕駛控制部101經(jīng)由信息通知部104通知通過自動(dòng)駕駛進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制的情況。在直線行駛時(shí)的車道保持的控制中，不存在較大的轉(zhuǎn)動(dòng)角的變化，在該狀態(tài)下，乘員操作方向盤的可能性較低。

但是，在進(jìn)入彎道時(shí)，如果是手動(dòng)駕駛模式，若不進(jìn)行轉(zhuǎn)向則會(huì)脫離道路，因此存在猛然操作方向盤的可能性。根據(jù)乘員的駕駛操作，成為自動(dòng)駕駛被解除的方式的情況下，有可能在轉(zhuǎn)彎的中途自動(dòng)駕駛被解除而變成不穩(wěn)定的狀態(tài)。因此，通過預(yù)先通知進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制的情況，從而防止產(chǎn)生這樣的狀況。

為了進(jìn)行該通知，首先，在行進(jìn)路上，搜索設(shè)想為進(jìn)行轉(zhuǎn)向操縱角從當(dāng)前的轉(zhuǎn)向操縱角起變化規(guī)定量以上的轉(zhuǎn)向控制的地點(diǎn)(s507)。這里，轉(zhuǎn)向操縱角變化的轉(zhuǎn)向控制，表示轉(zhuǎn)向操縱角相對(duì)于現(xiàn)狀的轉(zhuǎn)向操縱角變化。在直線行駛中的情況下，存在進(jìn)行轉(zhuǎn)向操縱角變化的轉(zhuǎn)向控制的可能性的地點(diǎn)為彎道進(jìn)入地點(diǎn)。在彎道行駛中的情況下，是其轉(zhuǎn)彎結(jié)束、進(jìn)入直線或者下一個(gè)彎道的地點(diǎn)。另外，分岔路、左右轉(zhuǎn)地點(diǎn)也對(duì)應(yīng)于此。

在該處理中，首先，自位置推斷部106判定當(dāng)前行駛中的位置是直線上還是轉(zhuǎn)彎上。在直線的情況下，搜索設(shè)定的路徑上的下一個(gè)彎道的進(jìn)入地點(diǎn)、分岔路點(diǎn)、左右轉(zhuǎn)地點(diǎn)中的距離最近者，計(jì)算到達(dá)該地點(diǎn)的時(shí)間。在彎道行駛中的情況下，搜索當(dāng)前行駛中的彎道的結(jié)束地點(diǎn)、分岔路點(diǎn)、左右轉(zhuǎn)地點(diǎn)中的距離最近者，計(jì)算到達(dá)該地點(diǎn)的時(shí)間。在到達(dá)時(shí)間的預(yù)測(cè)中，使用從當(dāng)前地點(diǎn)至該地點(diǎn)的距離與當(dāng)前的行駛速度。

由于通知必須在到達(dá)該地點(diǎn)之前完成，因此需要在到達(dá)該地點(diǎn)的時(shí)間之前進(jìn)行通知，并使乘員理解其通知內(nèi)容。因此，自動(dòng)駕駛控制部101在計(jì)算出以當(dāng)前的速度行駛了通知所花費(fèi)的時(shí)間加上至少幾秒左右而得的時(shí)間的情況下的距離之后，將從該地點(diǎn)返回該距離的地點(diǎn)設(shè)定為通知開始地點(diǎn)(s508)。關(guān)于通知所花費(fèi)的時(shí)間，如果是聲音則是該聲音的長(zhǎng)度。另外，如果是向顯示器顯示消息，則是閱讀該消息的時(shí)間。閱讀消息的時(shí)間例如設(shè)為每1個(gè)字約0.1秒，根據(jù)字?jǐn)?shù)來(lái)計(jì)算。

然后，若到達(dá)該地點(diǎn)(s510：是)，則自動(dòng)駕駛控制部101經(jīng)由信息通知部104對(duì)乘員進(jìn)行通知(s511)。在該通知中，包含被控制的內(nèi)容。若列舉一個(gè)例子，在進(jìn)入右轉(zhuǎn)彎時(shí)的情況下，對(duì)接近右轉(zhuǎn)彎、方向盤向右旋轉(zhuǎn)這一內(nèi)容進(jìn)行通知。通過傳達(dá)控制內(nèi)容，能夠使乘員更加意識(shí)到自動(dòng)駕駛。

關(guān)于方向盤的旋轉(zhuǎn)，也可以通過動(dòng)畫顯示示出旋轉(zhuǎn)的情形，并傳達(dá)實(shí)際上旋轉(zhuǎn)多少。另外，這里，也可以重新傳達(dá)在進(jìn)行了駕駛操作的情況下解除自動(dòng)駕駛等、乘員進(jìn)行了駕駛操作的情況下的動(dòng)作。但是，在自動(dòng)駕駛開始地點(diǎn)至該地點(diǎn)的距離短、能夠進(jìn)行通知的時(shí)間受限的情況下(s509：是)，控制為省略通知。

告知接近彎道的通知在一般的汽車導(dǎo)航中也進(jìn)行，但針對(duì)進(jìn)行自動(dòng)控制進(jìn)行注意提醒的部分不同。根據(jù)該通知控制處理，能夠防止在剛開始自動(dòng)駕駛之后，乘員誤進(jìn)行駕駛操作。由此，能夠防止成為自動(dòng)駕駛被無(wú)意解除等的不穩(wěn)定的狀態(tài)，能夠安全地移至自動(dòng)駕駛。

另外，在方向盤配合于自動(dòng)控制地旋轉(zhuǎn)的情況下，在路口左右轉(zhuǎn)等中，由于將以短時(shí)間大幅度旋轉(zhuǎn)，因此也考慮到該方向盤的動(dòng)作會(huì)給乘員帶來(lái)危險(xiǎn)。例如，在乘員把手放在方向盤的狀態(tài)下，方向盤大幅度旋轉(zhuǎn)時(shí)，存在乘員的手卷入旋轉(zhuǎn)而受傷的可能性。

因此，在預(yù)想方向盤的轉(zhuǎn)向操縱角變化規(guī)定量以上的情況下，預(yù)先通知方向盤旋轉(zhuǎn)的情況而進(jìn)行注意提醒。是否進(jìn)行通知，根據(jù)方向盤的轉(zhuǎn)向操縱角與角速度而判定。例如，即使在因進(jìn)入急轉(zhuǎn)彎而導(dǎo)致轉(zhuǎn)向操縱角大幅度變化的情況下，如果由于交通阻塞而導(dǎo)致車輛的速度較慢，則方向盤的角速度也變小，故不進(jìn)行通知。

因此，例如僅在方向盤可能以轉(zhuǎn)向操縱角為45°以上且角速度90°/秒以下旋轉(zhuǎn)的情況下進(jìn)行通知。通知判定并非必須遵循該條件，在直行行駛時(shí)方向盤微小地移動(dòng)、車輛的速度較慢、轉(zhuǎn)向操縱角變化90°卻花費(fèi)幾十秒這種緩慢地旋轉(zhuǎn)的情況下，不進(jìn)行通知。

[自動(dòng)駕駛中的超車控制中的通知控制處理]

接著，對(duì)自動(dòng)駕駛中的超車進(jìn)行說(shuō)明。圖6示出說(shuō)明與自動(dòng)駕駛中的超車相伴的通知控制處理的流程圖。在自適應(yīng)巡航控制中，在追上前車的情況下，配合于前車的速度而僅進(jìn)行減速，但在自動(dòng)駕駛中，具有通過自動(dòng)控制進(jìn)行超車的功能。另外，也可以是，能夠預(yù)先設(shè)定為在追上前車時(shí)是保持跟隨行駛還是進(jìn)行超車。另外，也可以是，即使設(shè)定為跟隨行駛，也能夠通過自動(dòng)駕駛中的乘員的操作進(jìn)行超車。

在通過自動(dòng)控制執(zhí)行超車的情況下，在與前車的車間距離達(dá)到規(guī)定的值以下的時(shí)刻，進(jìn)行超車的預(yù)告通知(s601)。在通知中，傳達(dá)在自動(dòng)地向超車車道進(jìn)行車道變更之后，在駛出至行駛于行駛車道中的車輛的前方的時(shí)刻，再次返回行駛車道。

此時(shí)，與各自動(dòng)控制模式的開始時(shí)相同，在預(yù)告通知后不立即開始，而是設(shè)為能夠接受中止操作。然后，在規(guī)定的時(shí)間期間沒有進(jìn)行中止操作的情況下(s602：否)，開始超車。另外，在超車中，若由于乘員的駕駛操作解除自動(dòng)駕駛，則是危險(xiǎn)的，因此在執(zhí)行超車的期間，通過聲音、顯示等通知處于執(zhí)行中(s603)。例如，在直至超車完成為止，進(jìn)行以一定間隔鳴響特定的聲音、進(jìn)行表示超車中的顯示等處理。

關(guān)于超車控制，對(duì)等待向超車車道的車道變更、向超車車道的車道變更中、在車道變更后的超車車道中的行駛中(等待向行駛車道的車道變更)、向行駛車道的車道變更中的哪個(gè)狀態(tài)進(jìn)行通知。超車的最初的步驟是等待向超車車道的車道變更(s604)。周邊狀況識(shí)別部105在判定為在超車車道上無(wú)其他車輛、能夠進(jìn)行車道變更的時(shí)刻，移至接下來(lái)的步驟，通知開始向超車車道的車道變更(s605)。另外，在車道變更的中途，車道變更目的地的車道的后續(xù)車有可能接近并接觸的情況下，傳達(dá)后續(xù)車的接近與車道變更的暫時(shí)中斷。

在等待車道變更時(shí)，超車車道的交通量多、不能執(zhí)行車道變更的情況下，通知該情況，對(duì)是否中止超車進(jìn)行確認(rèn)。作為發(fā)出該確認(rèn)通知的基準(zhǔn)，設(shè)為如下情況：根據(jù)周邊狀況識(shí)別部105所檢測(cè)到的超車車道的行駛車輛，由自動(dòng)駕駛控制部101判定為因車輛的間隔窄等而不能進(jìn)行車道變更的狀況的時(shí)間持續(xù)規(guī)定的時(shí)間以上。規(guī)定的時(shí)間例如是1分鐘左右。也可以設(shè)為乘員能夠任意地設(shè)定該時(shí)間。

在自動(dòng)地針對(duì)車道變更以比乘員所進(jìn)行更嚴(yán)格的安全基準(zhǔn)來(lái)判定是否能夠執(zhí)行的情況下，考慮到通過乘員的駕駛操作足夠能夠變更車道的狀況下，自動(dòng)駕駛控制部101也判定為不能執(zhí)行的情況。因此也能夠設(shè)為，在成為這種狀況的情況下，傳達(dá)該情況，之后暫時(shí)解除自動(dòng)駕駛，通過乘員的操作來(lái)進(jìn)行車道變更。

例如，根據(jù)行駛于超車車道的車輛間隔是否為規(guī)定的間隔以上、以及行駛于超車車道的車輛與本車輛的相對(duì)速度是否為規(guī)定的速度以下，來(lái)判定能夠執(zhí)行車道變更，以成功概率0～100％進(jìn)行計(jì)算，在小于100％時(shí)判定為不能執(zhí)行。這里，在該成功概率為90％以上的情況下，對(duì)乘員進(jìn)行通知，傳達(dá)如果進(jìn)行規(guī)定的操作則暫時(shí)切換為手動(dòng)駕駛模式，且能夠通過乘員的駕駛操作執(zhí)行車道變更。

若車道變更結(jié)束，則成為在超車車道上行駛(s606)。在該步驟中，周邊狀況識(shí)別部105對(duì)在行駛車道上行駛中的車輛的狀態(tài)進(jìn)行識(shí)別，成為測(cè)定向行駛車道變更車道的時(shí)刻的狀態(tài)。與超車開始時(shí)相同，對(duì)測(cè)定車道變更的時(shí)刻進(jìn)行通知。然后，在判定為能夠進(jìn)行車道變更的時(shí)刻，通知開始向行駛車道變更車道(s607)。

在該步驟中，也是在車道變更的中途，在車道變更目的地的車道有可能與后續(xù)車接近并接觸的情況下，傳達(dá)后續(xù)車的接近與車道變更的暫時(shí)中斷。另外，也設(shè)為對(duì)能夠執(zhí)行車道變更的判定結(jié)果進(jìn)行通知，并能夠通過乘員的操作進(jìn)行車道變更。若向行駛車道的車道變更完成，則通知超車已完成(s608)。

如以上那樣，通過在控制的各步驟中進(jìn)行引導(dǎo)，能夠使乘員理解控制內(nèi)容，防止控制在無(wú)意中被解除。另外，若在每次進(jìn)行超車時(shí)都進(jìn)行詳細(xì)的引導(dǎo)則可能讓乘員感到煩惱，因此也可以在自動(dòng)駕駛開始后僅對(duì)初次的超車進(jìn)行全部的引導(dǎo)，在第二次之后省略一部分的引導(dǎo)等來(lái)簡(jiǎn)化。例如，僅對(duì)初次的超車通過聲音進(jìn)行全部步驟的引導(dǎo)，在第二次之后設(shè)為僅通過顯示進(jìn)行引導(dǎo)。但是，即使在這樣引導(dǎo)的情況下，當(dāng)產(chǎn)生了車道變更目的地的車道與后續(xù)車接近、暫時(shí)中斷車道變更這種與通常不同的狀況時(shí)，也進(jìn)行聲音引導(dǎo)等來(lái)可靠地傳達(dá)給乘員。

至此，說(shuō)明了超車時(shí)的通知控制，但在僅進(jìn)行車道變更的情況下，也進(jìn)行與超車中的車道變更步驟相同的通知控制。換句話說(shuō)，伴隨著車道變更控制的開始，對(duì)測(cè)定車道變更的時(shí)刻進(jìn)行通知，在判定為能夠進(jìn)行車道變更的時(shí)刻，通知開始向行駛車道變更車道。另外，在車道變更的中途，在車道變更目的地的車道有可能與后續(xù)車接近并接觸的情況下，傳達(dá)后續(xù)車的接近與車道變更的暫時(shí)中斷。

另一方面，與超車不同，車道變更被進(jìn)行的理由存在多種，因此預(yù)先傳達(dá)為何進(jìn)行車道變更。進(jìn)行車道變更的情況包括：在一般公路中左右轉(zhuǎn)時(shí)、在單側(cè)雙車道道路中避開左右轉(zhuǎn)車時(shí)、避開路上停車的車輛時(shí)，在高速公路中是在分岔路的跟前根據(jù)目的地來(lái)變更車道時(shí)、車道數(shù)減少時(shí)等。例如，像在前方的路口進(jìn)行右轉(zhuǎn)、所以向右轉(zhuǎn)車道進(jìn)行車道變更這樣進(jìn)行傳達(dá)。

如果不通知車道變更的理由，例如對(duì)于為了避開路上停車而進(jìn)行了車道變更的情況，可以想到乘員誤理解成與想要直行的意愿不同而即將在下一個(gè)路口轉(zhuǎn)彎，結(jié)果使自動(dòng)控制停止。與此相對(duì)，通過通知車道變更的理由，具有使乘員確認(rèn)到車輛正在朝向乘員所希望的目的地進(jìn)行自動(dòng)駕駛這一效果。

[自動(dòng)駕駛中的路口左右轉(zhuǎn)時(shí)的通知控制處理]

接著，說(shuō)明與自動(dòng)駕駛中的路口左右轉(zhuǎn)相伴的通知控制。圖7示出說(shuō)明與自動(dòng)駕駛中的路口左右轉(zhuǎn)相伴的通知控制處理的流程圖。自動(dòng)駕駛中的路口左右轉(zhuǎn)是根據(jù)預(yù)先設(shè)定的路徑而自動(dòng)地進(jìn)行的。在進(jìn)行左右轉(zhuǎn)的情況下，在接近該路口的時(shí)刻通知進(jìn)行右轉(zhuǎn)或者左轉(zhuǎn)(s701)。通知的時(shí)刻與一般的汽車導(dǎo)航相同，可以隨著接近路口而分多次進(jìn)行通知。

與自動(dòng)駕駛中的路口左右轉(zhuǎn)相伴的通知同汽車導(dǎo)航的通知中的不同點(diǎn)在于，汽車導(dǎo)航是如請(qǐng)?jiān)谙乱粋€(gè)路口右轉(zhuǎn)那樣催促駕駛操作的通知，相對(duì)于此，在自動(dòng)駕駛中，通知進(jìn)行左右轉(zhuǎn)的自動(dòng)控制。另外，在左右轉(zhuǎn)時(shí)，方向盤大幅旋轉(zhuǎn)，因此對(duì)該情況進(jìn)行通知，并進(jìn)行注意提醒以避免乘員觸摸旋轉(zhuǎn)中的方向盤而受傷。

在左右轉(zhuǎn)的控制中，與前述的超車的控制相同，分為幾個(gè)步驟，并進(jìn)行通知以便得知正執(zhí)行哪個(gè)步驟。最初的步驟是等待進(jìn)入路口的狀態(tài)(s702)。這是接近路口然后進(jìn)入路口內(nèi)為止的狀態(tài)，在開始左右轉(zhuǎn)的通知之后，直至進(jìn)入路口內(nèi)為止。

在進(jìn)入路口內(nèi)之后，確認(rèn)對(duì)面車和行人，成為判定是否能夠左右轉(zhuǎn)的等待左右轉(zhuǎn)的狀態(tài)(s704)。另外，該步驟以不僅車輛的位置位于路口內(nèi)、而且前端沒有等待左右轉(zhuǎn)的車輛的狀態(tài)作為條件(s703：是)。即使進(jìn)入路口內(nèi)，在存在前車的情況下，也設(shè)為等待進(jìn)入路口的狀態(tài)(s703：是)。若根據(jù)對(duì)面車、行人的識(shí)別結(jié)果判斷為能夠左右轉(zhuǎn)(s705：無(wú))，則移至左右轉(zhuǎn)中的步驟，并對(duì)正在左右轉(zhuǎn)進(jìn)行通知(s706)。在該步驟中，處于在路口內(nèi)行駛的狀態(tài)。在中途、對(duì)面車或行人接近而暫時(shí)停止的情況下(s707：是)，對(duì)該旨意進(jìn)行通知(s708)。在進(jìn)入左右轉(zhuǎn)目的地的道路并成為直行狀態(tài)時(shí)，結(jié)束該步驟，并通知路口左右轉(zhuǎn)已完成(s709)。

另外，在無(wú)對(duì)面車及行人的情況下，一系列的動(dòng)作的時(shí)間短，所以不對(duì)全部的步驟通過聲音引導(dǎo)等來(lái)詳細(xì)地進(jìn)行引導(dǎo)，而是僅在因?qū)γ孳嚱咏袛嗫刂频那闆r等緊急時(shí)進(jìn)行詳細(xì)的引導(dǎo)。另外，此時(shí)，傳達(dá)以何種理由中斷。例如，存在與對(duì)面車接觸的可能性、行人進(jìn)入人行橫道等。

通過這樣引導(dǎo)，乘員能夠確認(rèn)到正在適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行障礙物的識(shí)別以及基于其結(jié)果的控制，能夠使乘員對(duì)自動(dòng)駕駛控制具有安心感。另外，另一方面，也具有防止乘員過于相信自動(dòng)駕駛控制的效果。如果不對(duì)障礙物的識(shí)別結(jié)果、或基于該結(jié)果的控制進(jìn)行通知，則在自動(dòng)駕駛控制部101未能充分識(shí)別障礙物的情況下，乘員也不能對(duì)其進(jìn)行判斷，不能避免危險(xiǎn)。通過通知，乘員能夠判斷自動(dòng)駕駛控制是否正在適當(dāng)?shù)貏?dòng)作，在判斷為危險(xiǎn)的情況下，能夠中止控制而切換為手動(dòng)駕駛模式。

另外，不限于左右轉(zhuǎn)，在等待交通燈、或因交通阻塞等而停車的情況下，對(duì)正在自動(dòng)控制制動(dòng)器的情況進(jìn)行通知。由于有可能乘員誤認(rèn)為在停車中而進(jìn)行制動(dòng)操作，結(jié)果給自動(dòng)駕駛的控制帶來(lái)影響，有時(shí)甚至強(qiáng)制解除自動(dòng)駕駛等，因此通過通知能夠防止這一點(diǎn)。特別是，開始自動(dòng)駕駛之后最初的停車時(shí)，對(duì)正在進(jìn)行制動(dòng)控制的情況進(jìn)行通知。

接著，說(shuō)明與自動(dòng)駕駛中的緊急停車相伴的通知控制。自動(dòng)駕駛中的緊急停車中包括：為了避免與周圍的障礙物的碰撞而進(jìn)行的情況、以及由于緊急車輛的接近而停車的情況。在為了避免碰撞而停車的情況下，大多成為緊急制動(dòng)，因此對(duì)此進(jìn)行通知。盡量在進(jìn)行緊急制動(dòng)之前進(jìn)行通知，在不得以的情況下，在緊急制動(dòng)的同時(shí)進(jìn)行通知。另外，在通知中，說(shuō)明因何種理由采取了緊急制動(dòng)。

另外，通知的第一目的是使乘員準(zhǔn)備好應(yīng)對(duì)緊急制動(dòng)所帶來(lái)的沖擊，因此最優(yōu)先的是通知采取緊急制動(dòng)。關(guān)于采取緊急制動(dòng)理由，在停車后通知也沒有問題。

在由于緊急車輛的接近而停車的情況下，首先，在通過車與車之間的通信直接獲得緊急車輛接近的信息的時(shí)刻，通知緊急車輛正在接近。另外，緊急車輛的接近也可以采用識(shí)別警報(bào)器的聲音來(lái)判斷、根據(jù)周圍的相機(jī)視頻來(lái)判斷等方法。通知緊急車輛正在接近之后，傳達(dá)由接近引起的緊急停車，通知開始用于緊急停車的控制。

用于緊急停車的控制是當(dāng)場(chǎng)停車或移動(dòng)到路緣然后停車。例如，在行駛于路緣側(cè)的車道的情況下，靠路緣停車是適當(dāng)?shù)?。在這種情況下，傳達(dá)移動(dòng)到路緣、以及停車直到緊急車輛通過。由于也考慮到自動(dòng)駕駛控制部101不能判定緊急車輛是否通過而緊急停車的狀態(tài)持續(xù)，所以也可以設(shè)為，能夠通過由乘員進(jìn)行規(guī)定的操作來(lái)解除緊急停車。在這樣構(gòu)成的情況下，傳達(dá)解除方法，通知由乘員負(fù)責(zé)進(jìn)行操作。

[自動(dòng)駕駛解除時(shí)的通知控制處理]

接著，說(shuō)明與自動(dòng)駕駛的解除相伴的通知控制處理。圖8是說(shuō)明與自動(dòng)駕駛的解除相伴的通知控制處理的流程圖。自動(dòng)駕駛的解除除了乘員自身進(jìn)行解除操作的情況之外，還產(chǎn)生于在自動(dòng)駕駛中乘員進(jìn)行了駕駛操作的情況、自動(dòng)駕駛控制部101不能繼續(xù)進(jìn)行自動(dòng)駕駛的情況。自動(dòng)駕駛控制部101不能繼續(xù)進(jìn)行自動(dòng)駕駛的情況指的是，因霧等天氣導(dǎo)致周邊狀況識(shí)別部105不能充分發(fā)揮功能的情況、因路面的狀態(tài)惡劣導(dǎo)致周邊狀況識(shí)別部105不能識(shí)別車道或路端的情況、進(jìn)入小路等預(yù)先登記為自動(dòng)駕駛對(duì)象外的地域的場(chǎng)所的情況。

首先，對(duì)乘員自身進(jìn)行了解除操作的情況下的通知控制進(jìn)行說(shuō)明。在乘員進(jìn)行了解除操作的情況下，進(jìn)行通知以再次確認(rèn)是否確實(shí)進(jìn)行解除(s801)，并以規(guī)定的時(shí)間等待乘員輸入確認(rèn)。這樣，防止乘員誤解除自動(dòng)駕駛。自動(dòng)控制設(shè)定輸入部103在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)未接受到自動(dòng)駕駛的解除確認(rèn)的輸入的情況下(s802：是)，自動(dòng)駕駛控制部101中止自動(dòng)駕駛的解除，繼續(xù)自動(dòng)駕駛。此時(shí)，通知繼續(xù)自動(dòng)駕駛(s808)。

在自動(dòng)控制設(shè)定輸入部103接受到自動(dòng)駕駛的解除確認(rèn)的輸入的情況下(s802：否)，對(duì)解除自動(dòng)駕駛、由乘員自身進(jìn)行駕駛操作進(jìn)行通知(s803)。并且，在自動(dòng)駕駛解除后未進(jìn)行加速、制動(dòng)操作，而減速或由于下坡所導(dǎo)致的加速持續(xù)的情況下，再次進(jìn)行通知以催促駕駛。通知的時(shí)刻例如被設(shè)為：控制解除后5秒以上而加速操作和制動(dòng)操作都未被進(jìn)行的情況。通過這樣引導(dǎo)，防止乘員誤認(rèn)為正在繼續(xù)進(jìn)行車輛的自動(dòng)控制而疏忽駕駛操作。特別是下坡時(shí)的加速是危險(xiǎn)的，因此更加強(qiáng)調(diào)地進(jìn)行注意提醒。另外，在周邊狀況識(shí)別部105識(shí)別到前車的情況下，如果雖然與前車之間的車間距離正在縮小但未進(jìn)行制動(dòng)操作，則對(duì)正在接近前車進(jìn)行注意提醒，并且進(jìn)行注意提醒以催促制動(dòng)操作。

另外，在自動(dòng)駕駛解除后，在初次需要沿著車道的轉(zhuǎn)向時(shí)，由自動(dòng)駕駛控制部101進(jìn)行通知以催促駕駛操作。在解除自動(dòng)駕駛時(shí)正以直線行駛的情況下，乘員絕大多數(shù)都是不進(jìn)行轉(zhuǎn)向也能夠行駛，因此在該狀態(tài)持續(xù)的情況下，有可能漫不經(jīng)心地駕駛。其結(jié)果，也考慮到在進(jìn)入彎道時(shí)不能立即判斷當(dāng)前的駕駛模式是自動(dòng)駕駛還是手動(dòng)駕駛，導(dǎo)致轉(zhuǎn)向延遲，結(jié)果脫離道路。

因此，在接近彎道時(shí)，對(duì)彎道的接近與需要轉(zhuǎn)向進(jìn)行通知，從而防止產(chǎn)生這樣的狀況。為了進(jìn)行該通知，首先，在行進(jìn)路上，搜索可能進(jìn)行轉(zhuǎn)向操縱角從當(dāng)前的轉(zhuǎn)向操縱角起變化規(guī)定量以上的轉(zhuǎn)向控制的地點(diǎn)。例如，轉(zhuǎn)向操縱角變化的轉(zhuǎn)向控制表示轉(zhuǎn)向操縱角相對(duì)于現(xiàn)狀的轉(zhuǎn)向操縱角變化。在直線行駛中的情況下，需要進(jìn)行轉(zhuǎn)向操縱角變化的操作的地點(diǎn)成為彎道進(jìn)入地點(diǎn)。在彎道行駛中的情況下，是其轉(zhuǎn)彎結(jié)束、進(jìn)入直線或者下一個(gè)彎道的地點(diǎn)。另外，分岔路、左右轉(zhuǎn)也對(duì)應(yīng)于此。

將轉(zhuǎn)向操縱角的變化設(shè)為規(guī)定量以上，是基于如下這些理由認(rèn)為本通知控制處理的優(yōu)點(diǎn)較少：例如即使在車道保持等的情況下也需要些許轉(zhuǎn)向，若對(duì)此進(jìn)行通知，則基于讓乘員感到煩惱；考慮到成為漫不經(jīng)心地駕駛是以規(guī)定時(shí)間以上未進(jìn)行較大的駕駛操作的情況；在進(jìn)行該通知而結(jié)束本通知控制處理的情況下，在本來(lái)應(yīng)通知的成為漫不經(jīng)心的駕駛時(shí)不能進(jìn)行通知。

在該處理中，首先，自位置推斷部106判定當(dāng)前位置是直線上還是轉(zhuǎn)彎上。在直線的情況下，搜索設(shè)定的路徑上的下一個(gè)彎道的進(jìn)入地點(diǎn)、分岔路點(diǎn)、左右轉(zhuǎn)地點(diǎn)中的距離最近者(s804)，計(jì)算到達(dá)該地點(diǎn)的時(shí)間。在彎道行駛中的情況下，搜索當(dāng)前行駛中的彎道的結(jié)束地點(diǎn)、分岔路點(diǎn)、左右轉(zhuǎn)地點(diǎn)中的距離最近者，計(jì)算到達(dá)該地點(diǎn)的時(shí)間。在到達(dá)時(shí)間的預(yù)測(cè)中，使用從當(dāng)前地點(diǎn)至該地點(diǎn)的距離與當(dāng)前的行駛速度。

由于通知必須在到達(dá)該地點(diǎn)之前完成，因此需要在到達(dá)該地點(diǎn)的時(shí)間之前進(jìn)行通知，并使乘員理解其通知內(nèi)容。因此，自動(dòng)駕駛控制部101在計(jì)算出以當(dāng)前的速度行駛了通知所花費(fèi)的時(shí)間加上至少幾秒左右而得的時(shí)間的情況下的距離之后，將從該地點(diǎn)返回該距離的地點(diǎn)設(shè)定為通知開始地點(diǎn)(s805)。關(guān)于通知所花費(fèi)的時(shí)間，如果是聲音則是該聲音的長(zhǎng)度。另外，如果是向顯示器顯示消息，則是閱讀該消息的時(shí)間。閱讀消息的時(shí)間例如設(shè)為每1個(gè)字約0.1秒，根據(jù)字?jǐn)?shù)來(lái)計(jì)算。

然后，若到達(dá)該地點(diǎn)，則自動(dòng)駕駛控制部101經(jīng)由信息通知部104對(duì)乘員進(jìn)行通知(s807)。在該通知中，包含所需的駕駛操作的內(nèi)容。在進(jìn)入右轉(zhuǎn)彎時(shí)的情況下，對(duì)接近右轉(zhuǎn)彎、需要向右打方向盤進(jìn)行通知。通過像“需要向右打方向盤”這樣具體地傳達(dá)操作內(nèi)容，能夠使乘員意識(shí)到需要進(jìn)行駕駛操作。

至此，說(shuō)明了基于是否為完全沒有在進(jìn)行駕駛操作的狀態(tài)、是否正在進(jìn)行沿著車道的轉(zhuǎn)向、是否對(duì)于向前車的接近疏忽了制動(dòng)操作這些觀點(diǎn)進(jìn)行通知，除此之外，也對(duì)乘員是否看漏了路牌等進(jìn)行確認(rèn)。

在通過自動(dòng)駕駛行駛于高速公路并在離開高速路出入口的地點(diǎn)解除自動(dòng)駕駛的情況下，或在進(jìn)入限速較低的道路的地點(diǎn)解除自動(dòng)駕駛的情況下，存在乘員看漏限速而仍未充分減速地行駛的可能性。因此，自動(dòng)駕駛控制部101獲得從地圖信息108或者周邊狀況識(shí)別部105所識(shí)別的標(biāo)志中得到的限速的信息，在判定為自動(dòng)駕駛解除后需要減速的情況下，傳達(dá)限速并且進(jìn)行通知以催促減速。

另外，在判定為自動(dòng)駕駛解除后需要減速并進(jìn)行了注意提醒之后、乘員也不進(jìn)行減速而以超過限速進(jìn)行行駛的情況下，再次進(jìn)行注意提醒以便進(jìn)行減速。另外，在未獲得限速的信息的情況下，也進(jìn)行通知以注意限速。在需要暫時(shí)停止的情況下也進(jìn)行相同的控制。自動(dòng)駕駛控制部101根據(jù)地圖信息108或者周邊狀況識(shí)別部105所識(shí)別的標(biāo)志，判定為需要在前進(jìn)道路上暫時(shí)停止的情況下，通知需要暫時(shí)停止。在乘員未進(jìn)行減速的情況下，再次進(jìn)行注意提醒以催促減速。

另一方面，在存在乘員看漏交通燈的可能性，對(duì)此也盡可能地進(jìn)行注意提醒。因此，自動(dòng)駕駛控制部101在自位置推斷部106在前進(jìn)道路上發(fā)現(xiàn)交通燈的情況下，通知在前進(jìn)道路上存在交通燈。另外，在周邊狀況識(shí)別部105識(shí)別出交通燈的顏色的情況下，如果交通燈為紅色或者黃色，則傳達(dá)該情況并進(jìn)行引導(dǎo)以催促減速。在乘員未進(jìn)行減速的情況下，再次進(jìn)行注意提醒以催促減速。

另外，在已進(jìn)行路徑設(shè)定的情況下，根據(jù)路徑傳達(dá)是否在適當(dāng)?shù)男旭傑嚨郎闲旭倿榧?。適當(dāng)?shù)男旭傑嚨乐傅氖亲笥肄D(zhuǎn)的車道或分岔路前的分目的地車道。在周邊狀況識(shí)別部105能夠識(shí)別行駛車道的情況下，在行駛于路徑上的錯(cuò)誤的行駛車道的情況下進(jìn)行注意提醒，引導(dǎo)向正確的車道進(jìn)行車道變更。在周邊狀況識(shí)別部105不能識(shí)別行駛車道的情況下，僅限于通知以催促確認(rèn)行駛車道。

至少在自動(dòng)駕駛解除后的最初的一次進(jìn)行以上那種基于看漏路牌等的可能性的注意提醒的通知。自動(dòng)駕駛剛解除之后，存在乘員處于漫不經(jīng)心的狀態(tài)的可能性，因此通過進(jìn)行這樣的通知，能夠防止看漏路牌等，除此之外，能夠期待提高乘員自身進(jìn)行駕駛的意識(shí)的效果。

接著，說(shuō)明出于霧等天氣導(dǎo)致周邊狀況識(shí)別部105不能充分發(fā)揮功能、由于路面的狀態(tài)惡劣所以周邊狀況識(shí)別部105不能識(shí)別車道或路端的等理由，不能繼續(xù)進(jìn)行自動(dòng)駕駛而強(qiáng)制解除了自動(dòng)駕駛時(shí)的通知控制。

在這樣的情況下，由于直到緊前也不知道其發(fā)生，所以在因周邊狀況識(shí)別部105的識(shí)別精度的降低等檢測(cè)出其征兆的情況下，立即進(jìn)行注意提醒以便準(zhǔn)備駕駛操作。此時(shí)，一并說(shuō)明不能繼續(xù)進(jìn)行自動(dòng)駕駛的理由。準(zhǔn)備駕駛操作指的是將手放在方向盤上、將腳踩在制動(dòng)踏板上等。

實(shí)際上不能繼續(xù)進(jìn)行自動(dòng)駕駛且強(qiáng)制解除了自動(dòng)駕駛的情況下，與通過乘員的操作解除的情況相同，通知自動(dòng)駕駛已被解除，并進(jìn)行通知以催促駕駛操作。另外，與通常的解除時(shí)不同，由于不能使用駕駛輔助功能，因此傳達(dá)該情況并催促注意。例如，對(duì)不能檢測(cè)前車、不能檢測(cè)車道、不能識(shí)別標(biāo)志進(jìn)行通知。

在通常的自動(dòng)駕駛解除時(shí)，如上述那樣，以周邊狀況識(shí)別部105的信息為基礎(chǔ)進(jìn)行積極的駕駛輔助，但如果雖然是駕駛輔助功能不工作的狀態(tài)，但乘員誤認(rèn)為該功能正在工作，則存在疏忽注意的可能性。因此，通過對(duì)哪個(gè)功能有效、哪個(gè)功能無(wú)效進(jìn)行通知，從而防止乘員依賴于未在動(dòng)作的駕駛輔助功能。

另一方面，在進(jìn)入急轉(zhuǎn)彎或小路等預(yù)先得知不能執(zhí)行自動(dòng)駕駛的場(chǎng)所、所以解除自動(dòng)駕駛的情況下，由于預(yù)先得知何時(shí)解除自動(dòng)駕駛，因此在接近該場(chǎng)所的時(shí)刻預(yù)告出自動(dòng)駕駛將被解除。關(guān)于預(yù)告，以到達(dá)該場(chǎng)所的預(yù)想到達(dá)時(shí)間或距離為基礎(chǔ)，階段性地進(jìn)行通知。

通過階段性地進(jìn)行通知，能夠期待使乘員意識(shí)到進(jìn)行駕駛操作的效果。另外，在通知中，催促駕駛操作，并且傳達(dá)在該場(chǎng)所行駛應(yīng)引起注意的事項(xiàng)。例如，在小路的情況下，與行人或自行車的接觸等、從障礙物后竄出行人等。在急轉(zhuǎn)彎的情況下，通知以充分進(jìn)行減速。也可以根據(jù)自位置推斷部106所獲得的道路的曲率計(jì)算出適合行駛的速度，并進(jìn)行通知。通過預(yù)先引導(dǎo)這些，能夠順暢地切換成乘員的手動(dòng)駕駛模式。

另外，也預(yù)先傳達(dá)在自動(dòng)駕駛被強(qiáng)制解除時(shí)乘員尚未進(jìn)行駕駛操作的情況下會(huì)成為何種狀態(tài)。作為這種情況下的動(dòng)作，可以想到減速而最終停車、或者成為不進(jìn)行任何控制的狀態(tài)等。這樣的引導(dǎo)能夠期待使乘員意識(shí)到不得不進(jìn)行駕駛操作的效果。

接著，說(shuō)明在自動(dòng)駕駛中乘員進(jìn)行了駕駛操作、所以解除自動(dòng)駕駛的情況下的通知控制。在這種情況下，雖然考慮乘員因避免危險(xiǎn)等某種理由而故意操作以及誤操作這兩方，但難以判定是哪一方。在前者的情況下，乘員積極地進(jìn)行駕駛操作，但在后者的情況下，存在未注意到自動(dòng)駕駛已被解除而不進(jìn)行駕駛操作的可能性。

因此，首先，對(duì)自動(dòng)駕駛已被解除、需要由乘員進(jìn)行駕駛操作的情況進(jìn)行通知。關(guān)于該通知，由駕駛操作監(jiān)視部102確認(rèn)已進(jìn)行方向盤的操作、加速、或者制動(dòng)操作，并重復(fù)傳達(dá)直至判定為正在進(jìn)行駕駛操作。通過這樣引導(dǎo)，防止車輛未被控制的狀態(tài)長(zhǎng)時(shí)間持續(xù)。

若能夠確認(rèn)到正在進(jìn)行駕駛操作，則傳達(dá)解除了自動(dòng)駕駛的理由。在因乘員的誤操作而解除的情況下，能夠期待通過該引導(dǎo)使乘員注意到不進(jìn)行相同的操作。另外，接下來(lái)對(duì)是否再次開始自動(dòng)駕駛進(jìn)行確認(rèn)，乘員根據(jù)引導(dǎo)進(jìn)行操作，從而能夠再次開始自動(dòng)駕駛。這樣，乘員無(wú)需重新設(shè)定等額外的操作，就能夠恢復(fù)到自動(dòng)駕駛。

[自動(dòng)停車中的通知控制處理]

圖9示出說(shuō)明與自動(dòng)駕駛控制裝置100中進(jìn)行的自動(dòng)停車相伴的通知控制處理的流程圖。自動(dòng)停車指的是在無(wú)乘員的駕駛操作的條件下通過自動(dòng)控制進(jìn)行停車場(chǎng)中的汽車入庫(kù)或者路上的縱列停車。在通知控制處理中，在從自動(dòng)控制設(shè)定輸入部103伴隨著自動(dòng)停車開始的指示開始自動(dòng)停車時(shí)，對(duì)乘員通知進(jìn)行自動(dòng)停車。另外，也可以通過識(shí)別到位于自位置推斷部106預(yù)先決定的停車地點(diǎn)的附近、而開始伴隨著自動(dòng)停車開始的通知控制處理。

自動(dòng)停車只能在可停車的場(chǎng)所執(zhí)行。例如，除了緊急時(shí)刻之外，不能在高速公路上進(jìn)行停車。因此，若進(jìn)行自動(dòng)停車開始操作(s901)，則首先由自位置推斷部106與地圖信息108對(duì)照來(lái)判定當(dāng)前位置是否為能夠停車的場(chǎng)所(s902)。能夠停車的場(chǎng)所指的是停車場(chǎng)內(nèi)、單側(cè)小于兩個(gè)車道的道路、單側(cè)兩個(gè)車道以上的道路的最靠路端側(cè)的車道等。在除此以外的場(chǎng)所、或在行駛中進(jìn)行自動(dòng)停車的開始操作的情況下(s903：否)，通知為不能進(jìn)行自動(dòng)停車(s914)。另外，也考慮到臨時(shí)設(shè)置的停車場(chǎng)等未登記的停車場(chǎng)的情況，因此也可以設(shè)為，除了行駛中之外，能夠強(qiáng)制地開始自動(dòng)停車控制。

接著判定所選擇的停車方式是否妥當(dāng)(s904)。在執(zhí)行自動(dòng)停車時(shí)，使乘員選擇汽車入庫(kù)或縱列停車，但通常在停車于車庫(kù)或者停車場(chǎng)的情況下為汽車入庫(kù)，在路上停車的情況下為縱列停車。因此，可能會(huì)產(chǎn)生例如在停車場(chǎng)內(nèi)被指示了縱列停車的情況下、未發(fā)現(xiàn)能夠縱列停車的場(chǎng)所而不執(zhí)行停車，或者忽略停車空間的邊框而橫向停車這些狀況。

因此，例如在判定為盡管是在停車場(chǎng)內(nèi)卻選擇了縱列停車、或者在路上選擇了汽車入庫(kù)等，所選擇的停車方式不妥當(dāng)?shù)那闆r下(s904：否)，進(jìn)行通知以再次確認(rèn)停車方式(s911)。在變更了停車方式的情況下(s912：是)，對(duì)再次選擇的停車方式進(jìn)行通知(s913)。另外，由于也考慮到即使是停車場(chǎng)，也準(zhǔn)備了縱列停車的空間的情況，因此設(shè)為即使在判定出了推薦的停車方式的情況下也能夠選擇任意的停車方式為佳。

若停車方式的選擇結(jié)束，則通知自動(dòng)停車控制的開始。在通知中，控制轉(zhuǎn)向以及速度這兩方，傳達(dá)乘員無(wú)需進(jìn)行駕駛操作。另一方面，一并傳達(dá)如果進(jìn)行制動(dòng)操作則控制中斷等、用于使自動(dòng)停車控制停止的方法，通知為在萬(wàn)一感覺到危險(xiǎn)的情況下進(jìn)行規(guī)定的中斷操作。通過這樣引導(dǎo)，在緊急時(shí)乘員能夠立即進(jìn)行應(yīng)對(duì)，并且防止乘員過于相信自動(dòng)停車控制并疏忽確認(rèn)周圍的安全。

關(guān)于自動(dòng)停車，也與超車或路口左右轉(zhuǎn)相同，分為幾個(gè)步驟來(lái)進(jìn)行控制，并在控制中始終通知正在哪個(gè)步驟中進(jìn)行動(dòng)作。最初的步驟是用于搜索能夠停車的空間的行駛。因此，在自動(dòng)停車開始時(shí)，傳達(dá)為了搜索停車場(chǎng)所而進(jìn)行自動(dòng)駕駛(s905)。另外，在乘員自身搜索到停車場(chǎng)所之后開始自動(dòng)停車的情況下，省略該步驟。

若周邊狀況識(shí)別部105發(fā)現(xiàn)能夠停車的場(chǎng)所，則自動(dòng)駕駛控制部101將該場(chǎng)所作為停車候選場(chǎng)所來(lái)進(jìn)行傳達(dá)，并通知是否在該場(chǎng)所停車(s906)。停車候選場(chǎng)所的傳達(dá)為顯示于顯示器等通知視覺性的信息為佳。若自動(dòng)控制設(shè)定輸入部103接受到確認(rèn)的指示(s906：是)，則進(jìn)入用于停車的動(dòng)作。此時(shí)，伴隨著用于停車的動(dòng)作，方向盤大幅旋轉(zhuǎn)，因此進(jìn)行通知以便注意到方向盤的旋轉(zhuǎn)(s907)。

關(guān)于通知，至少在開始停車時(shí)進(jìn)行通知，但也可以在自動(dòng)停車動(dòng)作中，每當(dāng)方向盤實(shí)際旋轉(zhuǎn)時(shí)，包含旋轉(zhuǎn)方向在內(nèi)地使乘員注意到方向盤旋轉(zhuǎn)。另外，在自動(dòng)停車中行人接近等的情況下，與該警告一起對(duì)暫時(shí)停止進(jìn)行通知(s909)。若全部的控制完成，向停車場(chǎng)所的停車完成，則通知自動(dòng)停車已完成而結(jié)束(s910)。

根據(jù)以上說(shuō)明的實(shí)施例1，能夠順暢地進(jìn)行駕駛模式的切換，并能夠使乘員可靠地理解在該駕駛模式中控制的駕駛操作與所需的駕駛操作。

在以上的說(shuō)明中，說(shuō)明了進(jìn)行圖2的s212、圖3的s316、圖4的s412、圖5的s511、圖8的s807等通知控制之后，結(jié)束流程圖的處理，因此，上述通知僅在最初需要通知控制的情況下被執(zhí)行。這是因?yàn)?，乘員或自動(dòng)駕駛控制部101執(zhí)行了一次駕駛操作的話，乘員會(huì)理解當(dāng)前的駕駛模式，認(rèn)為之后誤判斷當(dāng)前的駕駛模式的可能性較小，而且，存在若每次進(jìn)行通知控制則會(huì)讓乘員感到煩惱的可能性。然而，在要求更高安全性的情況下，也可以在需要駕駛操作的情況下每次都進(jìn)行通知控制，或初次需要駕駛操作之后以規(guī)定次數(shù)進(jìn)行通知控制，之后不再進(jìn)行通知控制。而且，也可以進(jìn)行：在進(jìn)行通知控制之后經(jīng)過了規(guī)定時(shí)間的情況下在下一次的駕駛操作時(shí)再次進(jìn)行通知控制、在進(jìn)行通知控制之后經(jīng)過了規(guī)定次數(shù)的駕駛操作的情況下在下一次的駕駛操作時(shí)再次進(jìn)行通知控制、它們的組合等各種模式的通知控制。

另外，本發(fā)明并不限定于上述實(shí)施例，而是包含各種變形例。例如，為了易懂地說(shuō)明本發(fā)明而詳細(xì)地說(shuō)明了上述實(shí)施例，并非必須限定于具備所說(shuō)明的全部構(gòu)成。另外，也可以將某一實(shí)施例的構(gòu)成的一部分替換為其他實(shí)施例的構(gòu)成，另外，也可以在某一實(shí)施例的構(gòu)成中加入其他實(shí)施例的構(gòu)成。另外，也可以對(duì)各實(shí)施例的構(gòu)成的一部分進(jìn)行其他構(gòu)成的追加、刪除、替換。

另外，關(guān)于上述各構(gòu)成、功能、處理部、處理步驟等，也可以通過例如在集成電路設(shè)計(jì)等利用硬件實(shí)現(xiàn)它們的一部分或者全部。

另外，控制線或信息線是考慮到說(shuō)明所需而示出的，在產(chǎn)品上并非必須示出全部的控制線或信息線。也可以認(rèn)為幾乎全部的構(gòu)成實(shí)際上相互連接。

附圖標(biāo)記說(shuō)明

001行駛控制裝置

002駕駛操作裝置

100自動(dòng)駕駛控制裝置

101自動(dòng)駕駛控制部

102駕駛操作監(jiān)視部

103自動(dòng)控制設(shè)定輸入部

104信息通知部

105周邊狀況識(shí)別部

106自位置推斷部

107地圖信息