1.一種四輪電動車的防側(cè)翻控制方法，其特征在于，包括以下步驟：
S1、車輛控制器通過加速度傳感器采集傾向加速度a；
S2、車輛控制器計算傾角，其中，g為重力加速度；
S3、車輛控制器計算電動車對地面的壓力為F壓=mgsinθ，將γ*F壓作為側(cè)翻閾值，其中m為電動車的質(zhì)量；
S4、車輛控制器采集車速v和轉(zhuǎn)向半徑r，計算向心力F=mv2/r，計算向心力F在垂直于地面上的分量為F分=Fsinθ；
S5、車輛控制器將力F分與側(cè)翻閾值進(jìn)行比較，當(dāng)F分達(dá)到或超過側(cè)翻閾值判斷為電動車具有側(cè)翻風(fēng)險；
S6、車輛控制器檢測到電動車具有側(cè)翻風(fēng)險時降低車速v。
2.如權(quán)利要求1所述的四輪電動車的防側(cè)翻控制方法，其特征在于：在步驟S6中，當(dāng)車輛控制器檢測到電動車具有側(cè)翻風(fēng)險，并且F分為側(cè)翻閾值的1~1.2倍時，降低對電機(jī)控制器輸出的脈沖信號的占空比，從而降低電機(jī)的轉(zhuǎn)速，達(dá)到降低車速v的目的。
3.如權(quán)利要求2所述的四輪電動車的防側(cè)翻控制方法，其特征在于：在步驟S6中，當(dāng)車輛控制器檢測到電動車具有側(cè)翻風(fēng)險，并且F分大于側(cè)翻閾值的1.2倍時，先斷開電機(jī)的電源，通過電機(jī)控制器向電機(jī)提供反向電流，使電機(jī)產(chǎn)生與車輪轉(zhuǎn)動方向相反的電磁轉(zhuǎn)矩，對車輪進(jìn)行電子制動。
4.如權(quán)利要求2所述的四輪電動車的防側(cè)翻控制方法，其特征在于：還包括步驟S7、當(dāng)車輛控制器降低對電機(jī)控制器輸出的脈沖信號的占空比后，開始計時，當(dāng)時間超過制動時間閾值電動車仍然具有側(cè)翻風(fēng)險，先斷開電機(jī)的電源，通過電機(jī)控制器向電機(jī)提供反向電流，使電機(jī)產(chǎn)生與車輪轉(zhuǎn)動方向相反的電磁轉(zhuǎn)矩，對車輪進(jìn)行電子制動。
5.如權(quán)利要求1~4任一項所述的四輪電動車的防側(cè)翻控制方法，其特征在于：還包括步驟S8，當(dāng)檢測到側(cè)翻風(fēng)險時，車輛控制器啟動語音報警器，通知駕駛員減速。